Как мы делали автопилот для сервисной станции

Да, ROS2 в pipeline. Сейчас начали тестировать Crystal Clemmys (для другого проекта). С нашей нагрузкой ROS1 более менее справляется, надо учесть, что это ранний прототип и без real-time требований. Но в общем тяжелые данные (картинки с камер, occupancy grids и тд) даже для прототипа лучше передавать в обход ROS топиков (например, gstreamer или nodelets). Также мы используем свой проприетарный bus для общения с актуаторами и сенсорами машины, что дает возможность вывести safety модули в более легкое, высокопроизводительное окружение. С другой стороны нельзя недооценивать возможность очень быстрого прототипирования и огромный выбор модулей для ROS1.