у меня робот строит карту с точность до см,и площадью до 40х40 метров.Обновляет свои координаты примерно с той же точностью 5 раз в секунду.Траектория вычисляется через всю площадь с препятствиями за доли секунды.Наверное это надо))
Да и требования к компьютеру бы благоприятно отразились на стоимости, если бы вы освоили все же Линукс.
Линукс-Лишь бы было? Windows позволяет практически сразу работать любому пользователю. На стоимости это никак не отражается,мини пк продаются с предустановленной Windows.В роботе применяется процессор из низших по быстродействию, стоимости и энергопотреблению.Кстати такой мини пк потребляет до 1 ампера 12v в режиме вычисления и менее 0,3A в режиме ожидания,что не много.
Колёса. Они рассчитаны (надеюсь) на совсем другое усилие прижима и другой тип покрытия. И зачем нужно установленное на стенке со стороны щётки колесо? Я не знаю, эта стенка передняя или задняя.
Посмотрите видео работы.Колёсико на стенке для поддержки швабры в поднятом положении.Размер колёс на мой взгляд удачный. Намокшая губка швабры становится тяжёлой и её трудно двигать маленькими колёсами.
В быту щётка-губка использующийся исключительно из-за дешевизны, а не из-за исключительных моющих качеств.
Всё верно.Также она приспособлена в быту именно к человеку,а в нашем случае это сводится только в выставлении и удалении человеком ведра с водой.Кстати колёса применены с самого маленького гироскутера.
Для полной автономности,не надо внешний пк.Плюс,использование как робота теле присутствия, с программированием времени сеанса.К тому же связь по wifi вносит задержки,софт на пк постоянно вычисляет координаты робота и даёт поправки в движении.Мощности ESP32 не хватает для вычисления координат и траектории движения в реальном времени. ESP32 в реальном времени обрабатывает показания датчиков и останавливает робот при опасностях столкновения.Далее работает и командует ПК.
Кроме того, цена, потребление и размеры на порядок меньше.
VL53L5CX интересный датчик.Наверное попробую в деле,но сомнения есть.Как он работает с тёмными или тонкими объектами,если даже официальный производитель советует использовать без защитной крышки.По цене на али он не на порядок, а примерно в три раза дешевле LD06.Но LD06 на порядок лучше видит чем старые VL53.
Можете на числах доказать, что в Вашем роботе угловое разрешение в 1 градус лучше, чем 6 градусов и чем конкретно?
0
На практике это выливается в то, что например табуретка с чёрными металлическими ножками VL53 не видит вообще, даже с близкого расстояния, или сильно врёт в показаниях, а LD06 видит из далека.Новые VL53 я думаю построены на той же оптике, что и старые.
Вибромотор-была такая идея.Устанавливал, но идея оказалась малоэффективной.В итоге ,на видео видно,применена раскачка швабры в ведре,плюс- Щётка-губка устроена так,что когда выжимается над ведром,грязь с неё скидывается роликами по бокам.
Про углы робота я писал.Для исключения "ударяния" их о препятствия был написан софт вычисления траекторий движения.Практика показала его эффективность.С тем, что видят датчики столкновения исключены.По началу, при отладки алгоритмов, было не без этого.
Намерение сделать робота, который действительно моет (и отмывает) пол, а не просто увлажняет, как существующие решения, - это супер, создателю респект и удачи.
Может быть вас сбивает название робота-робот полотёр? Конечно он не для натирания паркета до блеска.Он применим к не ковровым полам и предназначен для собирания домашнего мусора но с увлажнением.Домашнего-означает и ограничение площади уборки.Ведро с чистой водой ставится человеком и оно на уборку одно.
А зачем ПК на робот поставили? Есть же WiFi. Можно стационарный использовать. Будет легче и тоньше ,сможет лазить под кровать.
Меньше не будет.Сейчас на рынке мини ПК имеют размеры сравнимые с "малинкой".87мм-87мм-40мм.На размеры робота влияет главным образом применение бытовой швабры и механизм отжима.Установка пк на робот даёт ему полную автономность,работа по будильнику. wifi нужен только при начальном общении с роботом-составлении карты и задании площадей мойки и запретных зон.
Монументальность конструкции вызывает опасливое уважение. Похоже на машины из битвы роботов) Но вызвала скепсис конструкция щетки. У нее нет никакой системы очистки, начиная с какого то момента она не начинает ли размазывать грязь?
Про углы робота я писал.Для исключения "ударяния" их о препятствия был написан софт вычисления траекторий движения.Практика показала его эффективность.С тем, что видят датчики столкновения исключены.Щётка-губка устроена так,что когда выжимается над ведром,грязь с неё скидывается роликами по бокам.
Не совсем понял, а точнее ничего не понял:)
Вы используете датчики тока для расчёта момента?
Силы скольжения в повороте малого радиуса всегда существенно противодействует
чему? Есть такое понятие- сила трения скольжения для нас её можно применить как
сила сцепления колеса с полом то есть теоретически чем она выше тем лучше -меньше проскальзывание колёс.Вы написали, что дёргание проявляется и на паркете где
сила сцепления прорезиненного колеса практически идеальна и равна между колёсами.Значит дело не в силе трения скольжения?
Я достаточно уверенно об этом пишу потому, что сам с этим сталкивался когда писал драйвер управления мотор колеса для двухколёсного робота.
А может, если вы на этом настаиваете, внутри корпуса просто достаточно сместить вес аккумулятора в сторону ведущих колёс повысив тем самым силу сцепления колеса с полом?
Причины такого поведения просты: в развороте существенную роль сопротивлению движения работают силы трения скольжения. А у них есть особенность — сопротивление зависит от массы и характера самих поверхностей — именно поэтому маленький болтик первыми 2-3 витками держит большие конструкции.
Добавлю: Вы тут по моему совершенно не правильно описываете проблему.При чём тут силы трения скольжения? У вас что колёса всегда проскальзывают? Даже если так то это только несовершенство вашего ПИД регулирования контроллера.Главные причины при неравномерном трогании или повороте это то, что моменты усилия мотор колес при старте могут отличаться друг от друга и не пропорциональны подаваемым напряжениям с контроллера.Это зависит от конструкции колеса и начальное, при трогании, взаимное положения магнитов и обмоток.В мотор колёсах применяются энкодеры с относительно низким разрешением поэтому для робота с небольшой базой (расстояние между колёс) для улучшения характеристик поворота лучше применять данные угла с гиродатчика.
у меня робот строит карту с точность до см,и площадью до 40х40 метров.Обновляет свои координаты примерно с той же точностью 5 раз в секунду.Траектория вычисляется через всю площадь с препятствиями за доли секунды.Наверное это надо))
я это упоминал в статье.К сожалению на рынке универсального робота на все случаи жизни сейчас нет.
Не соглашусь относительно нехватки ESP32.
вы видимо не понимаете какие ресурсы нужны для программ slam, и расчёта траектории.
а как насчёт удаления накрученных волос с колёс и щёток робота пылесоса?Губка периодически моется и очищается в ведре самим роботом.
и какие нюансы?Про свои я вам рассказал,про ваши упомянутые ответил и не вижу в конкретном случае существенных преимуществ.
VL53L5CX-2500р. VL53L5X-в чём разница?Видит ли он предметы вроде чёрной ножки табуретки диаметром 2 см?
Самоучка))) ,про ютуб это так,просто о наболевшем))
Линукс-Лишь бы было? Windows позволяет практически сразу работать любому пользователю. На стоимости это никак не отражается,мини пк продаются с предустановленной Windows.В роботе применяется процессор из низших по быстродействию, стоимости и энергопотреблению.Кстати такой мини пк потребляет до 1 ампера 12v в режиме вычисления и менее 0,3A в режиме ожидания,что не много.
Посмотрите видео работы.Колёсико на стенке для поддержки швабры в поднятом положении.Размер колёс на мой взгляд удачный. Намокшая губка швабры становится тяжёлой и её трудно двигать маленькими колёсами.
Всё верно.Также она приспособлена в быту именно к человеку,а в нашем случае это сводится только в выставлении и удалении человеком ведра с водой.Кстати колёса применены с самого маленького гироскутера.
Для полной автономности,не надо внешний пк.Плюс,использование как робота теле присутствия, с программированием времени сеанса.К тому же связь по wifi вносит задержки,софт на пк постоянно вычисляет координаты робота и даёт поправки в движении.Мощности ESP32 не хватает для вычисления координат и траектории движения в реальном времени. ESP32 в реальном времени обрабатывает показания датчиков и останавливает робот при опасностях столкновения.Далее работает и командует ПК.
VL53L5CX интересный датчик.Наверное попробую в деле,но сомнения есть.Как он работает с тёмными или тонкими объектами,если даже официальный производитель советует использовать без защитной крышки.По цене на али он не на порядок, а примерно в три раза дешевле LD06.Но LD06 на порядок лучше видит чем старые VL53.
На практике это выливается в то, что например табуретка с чёрными металлическими ножками VL53 не видит вообще, даже с близкого расстояния, или сильно врёт в показаниях, а LD06 видит из далека.Новые VL53 я думаю построены на той же оптике, что и старые.
С удовольствием посмотрел бы но в России к сожалению с ютубом проблема.
Вибромотор-была такая идея.Устанавливал, но идея оказалась малоэффективной.В итоге ,на видео видно,применена раскачка швабры в ведре,плюс- Щётка-губка устроена так,что когда выжимается над ведром,грязь с неё скидывается роликами по бокам.
Про углы робота я писал.Для исключения "ударяния" их о препятствия был написан софт вычисления траекторий движения.Практика показала его эффективность.С тем, что видят датчики столкновения исключены.По началу, при отладки алгоритмов, было не без этого.
Может быть вас сбивает название робота-робот полотёр? Конечно он не для натирания паркета до блеска.Он применим к не ковровым полам и предназначен для собирания домашнего мусора но с увлажнением.Домашнего-означает и ограничение площади уборки.Ведро с чистой водой ставится человеком и оно на уборку одно.
Меньше не будет.Сейчас на рынке мини ПК имеют размеры сравнимые с "малинкой".87мм-87мм-40мм.На размеры робота влияет главным образом применение бытовой швабры и механизм отжима.Установка пк на робот даёт ему полную автономность,работа по будильнику. wifi нужен только при начальном общении с роботом-составлении карты и задании площадей мойки и запретных зон.
Про углы робота я писал.Для исключения "ударяния" их о препятствия был написан софт вычисления траекторий движения.Практика показала его эффективность.С тем, что видят датчики столкновения исключены.Щётка-губка устроена так,что когда выжимается над ведром,грязь с неё скидывается роликами по бокам.
Хотелось бы видео как он преодолевает лестницу.Или это секрет?
Вы используете датчики тока для расчёта момента?
Силы скольжения в повороте малого радиуса всегда существенно противодействует
чему? Есть такое понятие- сила трения скольжения для нас её можно применить как
сила сцепления колеса с полом то есть теоретически чем она выше тем лучше -меньше проскальзывание колёс.Вы написали, что дёргание проявляется и на паркете где
сила сцепления прорезиненного колеса практически идеальна и равна между колёсами.Значит дело не в силе трения скольжения?
Я достаточно уверенно об этом пишу потому, что сам с этим сталкивался когда писал драйвер управления мотор колеса для двухколёсного робота.
А может, если вы на этом настаиваете, внутри корпуса просто достаточно сместить вес аккумулятора в сторону ведущих колёс повысив тем самым силу сцепления колеса с полом?
Причины такого поведения просты: в развороте существенную роль сопротивлению движения работают силы трения скольжения. А у них есть особенность — сопротивление зависит от массы и характера самих поверхностей — именно поэтому маленький болтик первыми 2-3 витками держит большие конструкции.
Добавлю: Вы тут по моему совершенно не правильно описываете проблему.При чём тут силы трения скольжения? У вас что колёса всегда проскальзывают? Даже если так то это только несовершенство вашего ПИД регулирования контроллера.Главные причины при неравномерном трогании или повороте это то, что моменты усилия мотор колес при старте могут отличаться друг от друга и не пропорциональны подаваемым напряжениям с контроллера.Это зависит от конструкции колеса и начальное, при трогании, взаимное положения магнитов и обмоток.В мотор колёсах применяются энкодеры с относительно низким разрешением поэтому для робота с небольшой базой (расстояние между колёс) для улучшения характеристик поворота лучше применять данные угла с гиродатчика.