Многие, кто изучает машинное обучение, знакомы с проектом OpenAI, одним из основателей которого является Илон Маск, и используют в качестве среды для тренировки своих моделей нейронных сетей платформу OpenAI Gym.

Gym содержит огромный набор окружений, часть из них — различного рода физические симуляции: движения животных, человека, роботов. Данные симуляции основаны на физическом движке MuJoCo, который является бесплатным для образовательных и научных целей.

В данной статье мы создадим предельно простую физическую симуляцию подобную окружению OpenAI Gym, но основанную на свободном физическом движке Bullet(PyBullet). А так же создадим агента для работы с этим окружением.