Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Практикум, Хекслет, SkyPro, авторские курсы — собрали всех и попросили скидки. Осталось выбрать!
Поток DIY доступен 24/7 благодаря поддержке друзей Хабра
Комментарии 21
Смысл-то в чём?
PID - один из десятков возможных алгоритмов управления, и застревать на нём - плохая идея.
Мне Fable5 сейчас предложил сделать на ADRC (Active Disturbance Rejection Control), а может и MPC организовать - всё сразу под железо, включая оптимизацию. Надо просто снять и дать Fable лог.
Крутить коэффициенты PID руками на сегодняшний день - просто трата времени.
Если в проекте можно использовать MPC - это здорово. Но в большинстве реальных систем всё ещё работает обычный PID, и именно для них сделан этот инструмент.
Это тоже здорово.
Но про большинство реальных систем мне кажется Fable знает лучше.
Во всяком случае мне еще в прошлом году слабенький Sonnet сделал отличное управление на основе Калмана прямо в железе вообще без всяких симуляторов.
Калман это не управление.
Ну почему же, если он стоит в обратной связи?
Просто Fable лучше оценит что нужно для управления.
Зачем делать калькуляторы для PID, когда столько возможностей просто взглянуть на проблему выше?
ADRC и другие "математические" алгоритмы - это конечно здорово, но какой смысл тратить на них вычислительные ресурсы и разбираться, если у тебя "что-то простое, типа управления температурой пола", когда и PID работает более чем приемлемо, вычислительно элементарен, понимается интуитивно.
Ну так Fable и подскажет какой алгоритм применить.
PID у нужны четкие чистые данные без задержек.
Есть более эффективные алгоритмы не требуещие таких чистых данных. И тогда да, на пару умножений дольше, зато датчики сильно дешевле.
Те же чувствительные автоматические двери с нелинейной упрощенной механической передачей. Вполне себе хороший объект для нейросетевых алготимов.
Да даже теплый пол. Человека не интересует какая температура самого пола. Ему нужен комфорт. Ну угадайте PID-ом когда человеку комфортно.
Что-то у вас всё в кучу:
PID у нужны четкие чистые данные без задержек.
Откуда вы это взяли? До сих пор уйма промышленной автоматизации работает на PID. Я, конечно, давно уже использовал и может чего забыл, но точно помню, что для условного теплого пола, вентиляции с регулировкой температуры, хватало свойств PID даже если получалась задержка на фильтрации датчика. Если не хватало - ставили примитивный наблюдатель, но это редко, и так всё работало.
Вполне себе хороший объект для нейросетевых алготимов.
Не совсем понял, при чем тут нейросетевые, это их другой области. Для дверей может и нечеткой логики хватит, там хоть понятно, как настраивать интуитивно.
Человека не интересует какая температура самого пола. Ну угадайте PID-ом когда человеку комфортно.
Вообще не понял, о чем речь. Человек ставит температуру, PID ему её с приемлемой точностью установит, в чем проблема? В куче простых контроллерах теплого пола стоят PID регуляторы, но может разве что с функцией автонастройки - сами прогревают пол, смотрят инерцию и считают сами параметры PID по простым формулам один раз, при первой настройке пола.
В чем сила PID - если всё сделано правильно "по книжкам", то он офигенно устойчивый и даёт приемлемый результат если объект сильно меняется, а параметры настроены даже если "на глазок". И при этом он простой, интуитивно понятный. Я что-то более сложно мутил только если для этого были причины, когда PID в принципе не устраивал.
Мне Fable5 сейчас предложил сделать на ADRC
Предложил сделать что? Управление линейным FOPDT с известными параметрами на model-free ADRC? А зачем, в чём преимущество более сложной схемы?
Что ещё имеет смысл - ссылки на литературу и источники информации, мне кажется будут полезны.
Не видел ни одного промышленного серво привода в котором регулятор скорости, тока и положения основан на других законах управления. Причем обычно это ПИ регулятор, ибо диф-звено подвержено влиянию шумов. Сименс на своих Simodrive -ах вообще не использует диф-звено ни в регуляторе тока, ни в регуляторе положения, в Heidenhain присутствует диф-звено в регуляторе скорости, но прям в мануале написано, что не рекомендуется применение диф звена. Fanuc использует диф звено, но там на каждый регулятор несколько наборов параметров, плюс фильтра, что бы отстраивать Fanuc, наверное диссер нужно на кафедре приводов защитить, лучше вообще не лезть в стандартные параметры.
Вопрос к автору а как вообще быть с размерностью коэффициентов? Например постоянная времени интегрирования у Сименс в секундах и у фанук от 0 до 32768?
Да, это зависит от конкретной реализации. В PID Toolkit используются классические непрерывные коэффициенты, а преобразование под Siemens, Fanuc, CODESYS и другие платформы - отдельная задача. Возможно добавлю их будущем. Спасибо за комментарий и замечание
Не видел ни одного промышленного серво привода в котором регулятор скорости, тока и положения основан на других законах управления.
Они есть, но, чаще, штучные или малосерийные изделия с повышенным качеством регулирования для спцифических задач.
Категорически не нравится интерфейс. Шрифты мелкие до нечитаемости, странная цветовая схема это усугубляет (я аж начал искать переключатель на светлую тему). При этом место используется очень нерационально, вы даже в 1080p не поместились. Анимация на несколько секунд при построении графика заставляет ждать без необходимости, это раздражает.
По функциональности, конечно, есть что добавить, но я избавлю вас от списка фич, которые обязан иметь любая уважающая себя программа по настройке PID-регуляторов: если уж вы делаете для себя - просто добавляйте то, чем будете пользоваться сами.
соглашусь, название верхних столбцов не читаемы
обязательно исправлю - для этого я нужны мне ваши замечания и комментарии - большое спасибо - буду работать над этим
Обновил - щас светлая и темная тема
Nichols Chart уже в v2.0 уже есть. Nyquist и Root Locus планируются позже, но для основной аудитории (Arduino/ESP32, встраиваемые системы) они менее востребованы чем практичный экспорт кода и понятная симуляция.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
PID Toolkit — браузерный инструмент для настройки PID — регуляторов без установки