EtherCAT в LinuxCNC: что такое lcec и как написать свой драйвер

[NutsUnderline]

я эпизодически пытаюсь понять "что ты такое" про ethercat, так что статья как бы не моего уровня, поэтому вопрос соответвует: и вот это все для того чтобы движками управлять, задумывалось гибко и универсально, а по факту - как обычно, закрытый клуб и напильник?

[synctwin]

Для простого - из коробки: базовый профиль CiA 402 одинаков у всех, generic в конфиге и поехали. Напильник за пределами профиля: сколько данных привод пускает в обмен, что он про себя рассказывает, как синхронизируется - у каждой железки своё, и это разово прячется в драйвер устройства. Мы такие драйверы выкладываем открытыми, чтобы следующий с тем же приводом их не писал.

[NutsUnderline]

у каждой железки своё

про то и речь