Проект «робот-грузчик»: определение ориентации

[Superblaze]

А если робот не грузчик, а фрезеровщик — нужно ли ему менять ориентацию? )

[ColorPrint]

Станет грузчиком после смены )

[Zenker]

Медианная фильтрация в таких случаях обычно нужна как вспомогательная, чтобы проредить сильный высокочастотный шум, а в данном случае, как мне кажется, проще и удобнее было бы сразу использовать операции математической морфологии(opening/closing) и получить нужный прямоугольник. Но это технические мелочи.

А с Robot Operating System не приходилось иметь дел? Сам просто как раз с подобной задачей столкнулся, поэтому интересно.

[tyomitch]

Сам я с ROS не работал, но слышал весьма хвалебные отзывы, по сравнению с MRDS, которой я остался в целом недоволен.

А как вы через opening/closing получите из белого пятна — прямоугольник? Там же чётких углов нет.

[noonv]

ROS — занятная штука , хоть немного и монстрообразная, на первый взгляд.

[KoteSoft]

А не проще ли для корректировки направления использовать гироскоп, а на потолке лишь изредка поцеплять какие-то маркеры для устранения накопившейся погрешности?

[tyomitch]

Прошлая статья как раз заканчивалась фразой «Лобовым решением было бы установить гироскоп; но готового гироскопа для Eddie не существует, а таинств с паяльником и написанием прошивки мне хотелось бы избежать.»

[jeremejevs]

А в тёмное время суток как?

[tyomitch]

А в тёмное время суток склад всё равно закрыт и не работает :-)

[elmm]

Даже зимой, когда рассветает поздно и темнеет рано? :)

[tyomitch]

Да. Тестировалось в конце ноября, окна на потолке различимы до 16 часов. По удивительному совпадению, как раз в 16 часов склад и закрывается.

[tyomitch]

Компасу, скорее всего, не понравятся массивные стальные полки и проезжающие рядом огромные погрузчики.

Полосы на полу — во-первых, уязвимы в складских условиях (затопчут, обдерут), во-вторых, их трудоёмко переносить, если придётся перемещать стеллажи (что происходит несколько раз в году).

[jeremejevs]

Ну, на самом деле, вы несколько предвзяты к компасам. Сейчас доступны достаточно дешёвые модели (недавно работал с Freescale Xtrinsic, например, очень доволен; у них к тому же ещё и акселлерометр встроен) — можно купить несколько, поставить по окружности и фильтровать любые сильные помехи на раз-два (с которыми столкнуться достаточно сложно, на самом деле; стальные балки точно не будут источником проблем, только моторы погруздчиков, I guess).

[tyomitch]

Звучит заманчиво. Можете подробнее про фильтрацию помех?

[jeremejevs]

Ну, я это выдвигаю как теорию, сам я их использовал для несколько другой задачи (ставил по углам фанерного листа, водил магнитом по нему и определял позицию in real-time), но так как вам не нужно знать идеальную ориентацию робота в любой момент, а только изредка калиброваться — задача сводится просто к отбрасыванию выделяющихся результатов считывания датчиков (если будет какая-то помеха — они будут показывать сильно различающиеся значения, так как магнитный поток ослабевает по экспоненте в зависимости от расстояния до источника; могу выражаться неправильно, не бейте сильно :)).

[ZyXI]

«Rocket science» — не ракетостроение. Это устойчивое фразеологическое выражение, означающее «нечто, весьма сложное для понимания».

[iliasam]

Как видно из первого видео, на потолке видны еще и балки. Они присутствуют на изображении практически всегда. Может попробовать дополнительно ориентироваться и по ним?

[tyomitch]

Они намного менее контрастные, и вдобавок их от полок отличать сложнее.

[StanEgo]

Имхо, можно попробовать без медианного фильтра и прочих наворотов немного модернизировать классический алгоритм заливки, чтобы он заглядывал не только в соседние точки, а чуть дальше. И попутно, помимо площади, вычислял координаты самой нижней, верхней, левой и правой точек. По полученному четырехугольнику не составит труда определить ориентацию.

[tyomitch]

И попутно, помимо площади, вычислял координаты самой нижней, верхней, левой и правой точек.

Обратите внимание на изображение ещё раз. Самых левых точек — четыре, самых правых — пять. От того, которую из них принять за угол, получающаяся ориентация зависит достаточно сильно. Тем более, что в моём случае ни одна из «крайних» точек в действительности не в угле — все углы «скруглились» фильтром.

[0decca]

Hough Transform есть в openCV
docs.opencv.org/doc/tutorials/imgproc/imgtrans/hough_lines/hough_lines.html
соответственно можно выделить все прямые линии, которые видны роботу, а по их гистограмме (кроме окон попадут и предметы интерьера) — корректировать направление.

Но оно затратно достаточно.

[sergeypid]

Если есть видеокамера ориентированная на потолок и неравномерный рисунок на потолке (полосы какие-то), я бы попробовал обойтись без колесного датчика и вычислять перемещение примерно как делает оптическая мышь, т.е. через автокорреляцию изображений через малые промежутки времени.

[Jey]

Вопрос, возможно, дилетантский, но нельзя ли сделать ориентацию по визуальным маркерам, которые легко бы распознавались? Наклеить на стене или потолке узор типа того, что используется в системах дополненной реальности и, если робот его засёк, то однозначно определил свою позицию по тому, что за узор и своем относительному положению.