Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Практикум, Хекслет, SkyPro, авторские курсы — собрали всех и попросили скидки. Осталось выбрать!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 24
очень даже интересно. прочитал поверхностно. но. все же спасибо. интересует также управление трехфазным двигателем с псевдо векторным управлением. если имеются наработки буду рад услышать.
спасибо за статью.
спасибо за статью.
Для чего сделана не прямая зависимость тока задаваемого от желаемого, зачем нужно плавное изменение? Почему нельзя просто мерить ток и если он больше, то питание отключается, меньше, подаётся?
Ну почему нельзя, можно. То, что вы предлагаете, если я правильно понимаю, называется релейным регулятором, по-английски on-off controller.
При постоянном входном сигнале будет выдавать довольно мерзкие осцилляции выходного сигнала:
Для моих целей и с моими вычислительными ресурсами такое качество управления не подходит.
При постоянном входном сигнале будет выдавать довольно мерзкие осцилляции выходного сигнала:
Для моих целей и с моими вычислительными ресурсами такое качество управления не подходит.
довольно мерзкие осцилляци
Лучше сказать — автоколебания. А если с высокой частотой, то чаттеринг.
Вообще, релейное управление, а точнее его современное расширение Sliding mode control, — достаточно популярное направление, со своими достижениями, проблемами и приложениями. Что интересно, очень много в этом направлении сделано пост-советскими учёными.
Ну я маску-то нашёл, спасибо за уточнение :)
Название статьи «делаем замкнутый контур тока» — как-то не совсем по-русски звучит.
Разомкнутый контур ТОКА сделать можно, но двигатель вращаться не будет.
Или автор на английском думает или может всё-таки
«контур управления с заданием тока и стабилизацией»?
>Фиттинг параметра
Новая непонятная калька с англ. — отклонение, разброс или допуск м.б.?
Студенты не поймут, даже если перед этим курс «электрич. машины» на русском 2 года учить будут.
Разомкнутый контур ТОКА сделать можно, но двигатель вращаться не будет.
Или автор на английском думает или может всё-таки
«контур управления с заданием тока и стабилизацией»?
>Фиттинг параметра
Новая непонятная калька с англ. — отклонение, разброс или допуск м.б.?
Студенты не поймут, даже если перед этим курс «электрич. машины» на русском 2 года учить будут.
Фиттинг в данном случае — подбор. И про кальки — да, моя вина. Я действительно книг по ТУ не читал. Closed-loop current control. Сейчас поправлю, спасибо
А чем Вам не нравится «замкнутый контур тока»? Вполне устоявшееся выражение в ТАУ.
Разомкнутый контур ТОКА сделать можно, но двигатель вращаться не будетЛибо это неправда, либо я не понимаю, что Вы подразумеваете под разомкнутым контуром. Я думаю, что отсутствие обратной связи.
Контур регулирования тока изредка для краткости называют в ТАУ контуром тока. В конкретном разделе работы, после названия главы или другого указания контекста (http://portal.tpu.ru/SHARED/m/MALTSEVA/Student/Tab2/Tab/suepac.pdf).
Иначе, как тут в заголовке, возникнет путаница с контуром протекания тока. В теоретич.электротехнике: http://www.ngpedia.ru/id107826p1.html.
Разомкнутый контур управления — да, без обратных связей.
Омически разомкнутый контур — не пропускает ток.
«Распродажа Замкнутый Контур Тока Датчика и других китайских товаров со скидкой.» — плохой машинный перевод.
Иначе, как тут в заголовке, возникнет путаница с контуром протекания тока. В теоретич.электротехнике: http://www.ngpedia.ru/id107826p1.html.
Разомкнутый контур управления — да, без обратных связей.
Омически разомкнутый контур — не пропускает ток.
«Распродажа Замкнутый Контур Тока Датчика и других китайских товаров со скидкой.» — плохой машинный перевод.
Фитинг по русски — это аппроксимация.
Fitting или Fit используется для аппроксимации во многих программах, математических пакетах на английском языке. Но как вы правильно заметили, на русском это слово в данном контексте не используется.
Fitting или Fit используется для аппроксимации во многих программах, математических пакетах на английском языке. Но как вы правильно заметили, на русском это слово в данном контексте не используется.
Спросил у lingvo 6, электронного словаря 1999 г.:
fitting of polynomial мат. подбор многочлена, приближенное изображение функциональной зависимости многочленом
fitting process мат. процесс подбора эмпирической кривой
fitting method мат. метод подбора (эмпирической) кривой
аппроксимация approximation
fitting of polynomial мат. подбор многочлена, приближенное изображение функциональной зависимости многочленом
fitting process мат. процесс подбора эмпирической кривой
fitting method мат. метод подбора (эмпирической) кривой
аппроксимация approximation
Термин "фиттинг" очень широко применяется при математическом моделировании, и здесь применён точно к месту. То есть, это ваша необразованность, а не косяк автора. Автор молодец.
Годное пособие по ТАУ, респект!
Но если говорить конечно про практику, то релейное упрвление — тут что называется state of the art
И контур регулирования по току обычно так и реализуется в шаговиках или ДПТ, например миксросхема DRV8840.
То что там получаются колебания блуждающего спектра частоты решается добавлением в схему одного триггера, который сбрасывается с фиксированной частотой.
И постоянная времени конечно как минимум в 10 раз меньше должна быть для реальной практики.
Но если говорить конечно про практику, то релейное упрвление — тут что называется state of the art
И контур регулирования по току обычно так и реализуется в шаговиках или ДПТ, например миксросхема DRV8840.
То что там получаются колебания блуждающего спектра частоты решается добавлением в схему одного триггера, который сбрасывается с фиксированной частотой.
И постоянная времени конечно как минимум в 10 раз меньше должна быть для реальной практики.
Релейное управление даст приемлемые результаты при высоких частотах PWM, в том же DRV8840 PWM от 50кГц.
Да и то, на мой взгляд, это применимо в системах, где нет особых требований по точности. Если же говорить про высокоточные системы позиционирования, то там state of the art для контура момента включает в себя учёт пульсаций момента, мёртвого времени ключей и т.п. Ну и ПИ регуляторы.
А так, вообще, да. Любое PWM при желании можно трактовать как релейное управление. :)
Да и то, на мой взгляд, это применимо в системах, где нет особых требований по точности. Если же говорить про высокоточные системы позиционирования, то там state of the art для контура момента включает в себя учёт пульсаций момента, мёртвого времени ключей и т.п. Ну и ПИ регуляторы.
А так, вообще, да. Любое PWM при желании можно трактовать как релейное управление. :)
И постоянная времени конечно как минимум в 10 раз меньше должна быть для реальной практики.
Сильно зависит от задачи и электрической машины. Если, например, у Вас собственная электромагнитная постоянная времени двигателя это единицы миллисекунд, то для десятикратного форсирования может потребоваться более мощный источник. Если при этом есть заметная механическая нагрузка и быстродействие контура положения это десятые доли секунды, то никакого особого выигрыша от форсированного контура тока/момента не будет. Смысл тогда ставить усиленный источник?
Задача — разработать, собрать и протестировать устройство, позволяющиее реализовать контур управления с заданием тока применительно к этому двигателю
Зачем Вам устройство стабилизации тока якоря? Это двигатель, а не катушка индуктивности. Он должен крутиться! И на заданных оборотах выдавать нужный момент, который в свою очередь пропорционален току якоря. Попробуйте почитать труды Шрейнера Р. Т., например "Системы подчиненного регулирования электроприводов".
Ну а по поводу методики изложения — вообще каша какая-то. Вот к пример фраза:
Это красивая экспоненциальная сходимость без разнообразных колебаний, поэтому такая форма и была выбрана
Неужели в пособиях по ТАУ теперь так принято?
Как вариант еще можно попробовать предуправление — дополнительно к выходу ПИ-регулятора добавлять компенсацию I(t)*R, по идее быстродействие должно возрасти
Ещё работе не хватает практической и зрелищной проверки. Я бы уснул от таких формул :)
Взять ту же тележку, поставить на рельсы, задавать с клавиатуры разные токи, толкать этими импульсами, измерять пройденный путь.
Или например заставить двигатель через шкив поднимать гирьку токами 1, 2, 5 А в течение 1с.
Иначе обучающиеся не поймут практической важности всех этих теоретич. измышлений.
Вот пример с динамометром и лишней электромагнитной муфтой на валу:
https://www.youtube.com/watch?v=qnD3869QF1c
Тут шкала повеселее — человек с молотом получает звания «слабак/.../бугай/громила/кингконг»
https://youtu.be/AZRuhbAiq2g
Взять ту же тележку, поставить на рельсы, задавать с клавиатуры разные токи, толкать этими импульсами, измерять пройденный путь.
Или например заставить двигатель через шкив поднимать гирьку токами 1, 2, 5 А в течение 1с.
Иначе обучающиеся не поймут практической важности всех этих теоретич. измышлений.
Вот пример с динамометром и лишней электромагнитной муфтой на валу:
https://www.youtube.com/watch?v=qnD3869QF1c
Тут шкала повеселее — человек с молотом получает звания «слабак/.../бугай/громила/кингконг»
https://youtu.be/AZRuhbAiq2g
Спасибо за статью. Интересно.
А можно ту же самую задачу «решать» в т.н пространстве состояний?
https://en.wikipedia.org/wiki/State-space_representation
А можно ту же самую задачу «решать» в т.н пространстве состояний?
https://en.wikipedia.org/wiki/State-space_representation
Очень приятно осознавать, что хоть кто-то ещё занимается прекрасным и нужным делом, требующим инженерной подготовки, а не участвует в разработке очередного веб-приложения с применением суперсовременных ИТ-технологий. Это такой бальзам на душу, серьёзно.
Спасибо за статью!
Спасибо за статью!
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Делаем контур управления электродвигателем с заданием тока