«Ручной» манипулятор

[devlev]

Ох, тоже делал подобный проект в качестве хобби. Правда я ставил задачи с помощью такой руки рисовать рисунки/чертежи/контуры — короче сделать эдакий принтер для картинок. Соответственно мне нужно было чтобы коретка на конце руки-манипулятора всегда была обращена перпендикулярно к плоскости. На каретке планировалось закрепить фломастер и уж он бы там творил бы! Вот тут есть раннее видео собранной руки. К сожалению не сохранилось видео как работает финальный продукт, но могу сказать что мечты о рисовании картин остались мечтами. В моем случае все уперлось в точность позиционирования коретки с фломастером. Я использовал сервоприводы mg996r но их точности оказалось недостаточно для такой работы.
Проект был завершен на том что у меня была возможность задания координаты точки в пространстве а рука пыталась (если возможно) разместить там конец фломастера.

[arcman]

зачем тогда рука, если на плоскости все происходит?
для задачи «рисовать рисунки» можно посмотреть в сторону вертикальных плоттеров:
youtu.be/Ai7_AvIYHZc

[devlev]

Спасибо за видео. Ну так в том то и дело что мне показалось круто сделать рисование с помощью именно руки манипулятора

[albatron22]

В этом проекте одной из задачей также было использовать не оптический, а альтернативный способ захвата движения. Действительно, было бы легче, и я думал об использовании камеры для отслеживания, но посчитал, что с IMU будет куда интереснее.

[arcman]

Kinect может отслеживать движения ладоней?
Например если я захочу сварку в манипулятор поставить и удаленно что то разрезать/приварить?

[EOShipnyagov]

Я помню делали с детьми "руку" из двух сегментов с управлением рукой (с помощью гироскопических сенсоров)
Математика там примитивная, конечно, была.
https://vk.com/video-116953109_456239022

[EOShipnyagov]

Сильно не бейте за качество съемок, относительно давно было)

[Imbecile]

В кухне на потолке закрепить. Ну там, за три часа до возвращения домой, курицу из морозилки достать. Или кофе лёжа в постели приготовить, чай ребёнку, не отрываясь от компа. Да мало ли.

[shadrap]

Да, почему только в кухне). Ставить на колеса, оснащать камерой, управление в разрыв через сеть.
И будет домашний робот, закрыть, полить, выключить что-нить, когда в отпуске.
Можно на простой нейросети научить грядки полоть… — вообще мечта…

[taras]

Бюджетный сварочный робот. Мы бы такой купили :)

[alexey_public]

Хм… А сколько вы бы купили? :-)

[taras]

Один-два. Но только пожесче конструкцией :) пишите плз на kossik на гуглопочте

[alexey_public]

Можно использовать датчики на руке, чтобы определить углы и положение реальной руки, тогда можно будет использовать в экзоскелете к примеру.
А вообще весьма хорошая работа в плане ОЗК и планирования. Так и хочется показать своим студентам что можно сделать если захотеть :-)
Кстати ИМХО просто пересчитать через матрицы ДХ было бы не сложнее.
А вот решение с кватернионом очень интересное, я его встречаю впервые (не поднимал эту тему достаточно глубоко), думаю можно будет добавить в лекции.

[albatron22]

Да, была такая мысль… закрепить IMU-сенсоры на плече и предплечье и таким образом считывать их положение. Тем самым имеем цепочку векторов, суммируя их получаем линейные координаты. Но стоит вопрос — как точно определить длины между суставами руки? И тогда это устройство теряет универсальность, поскольку систему необходимо подстраивать под каждого оператора.

[Alexeyslav]

Схема нарисована нечитаемо… применение общей шины на такой простой схеме не обосновано. Там все соединения можно разрулить и без шины, было бы гораздо нагляднее что куда идёт.

[heaver]

В mpu6050 есть встроенный процессор для обработки данных (DMP, фильтр Калмана, вроде бы там используется). При включении этого процессора даже без магнитометра (который, впрочем, тоже можно подключить) дрейф практически незаметен. Есть библиотека под ардуино и под другие контроллеры. Не помню, откуда я её брал, но, думаю, без труда нагуглите.

[scythae]

Применение механическая рука найдет там, куда жалко совать свою собственную руку.
Клетки с агрессивной живностью, емкости с едкими веществами, работа при высокой температуре (выше упоминали про сварку). Или там, где у собственной руки не хватит сил.
Это если предположить, что манипулятор более мощен/прочен/химически устойчив, чем человеческая рука.
Еще такой рукой можно оснастить вездеход/квадрокоптер/подводный аппарат.

[grigorym]

«учась на втором курсе университета, передо мной была поставлена задача» — глядя на эту фразу, в моих глазах поселяется боль.

[kompas_3d]

Отличный проект!