Комментарии 22
А почему, не на вот таком контроллере?
Virt2real
Virt2real
Я до сих пор полагаю, что проект virt2real забуксовал из-за бракованных wifi модулей… Строго говоря, железка прекрасная. Может ее перезапустят…
Использовали контроллер с прицелом на будущее и с относительно удобным соединением с Малиной.
Указанный вами контроллер, сколько я понял, в основном очень хорошо работает с камерой. У нас камера установлена статично и просто метки считывает. И отдает стрим на клиент.
Указанный вами контроллер, сколько я понял, в основном очень хорошо работает с камерой. У нас камера установлена статично и просто метки считывает. И отдает стрим на клиент.
жужжащий огрызок технологий, рассекатель воздуха, мутант крыльев Икараи так далее…
У вас кто-то скальдом решил стать?
Кони моря и ясень битвы...
Попытка зачитана, но есть ряд моментов: встроенных компасов в пиксах 2 штуки, и в помещении любые компасы чуть мечее чем бесполезны даже если внешние. Радиосигнал не эмулируется. USB совсем не панацея и даже наоборот. Определение местоположения по видео очень ограничено и неточно, и любой блик из окна может все вам поломать. Датчики «расстояния» по кругу будут мешать друг-другу. и тд.
И если бы поменьше названий, то все было бы ок.
И если бы поменьше названий, то все было бы ок.
Спасибо за уточнения! Обязательно учтем, когда будем доводить до работающего прототипа.
От себя могу заметить, что компас при данной реализации является скорее дополнительным способом позиционирования. Основным предполагается сделать позиционирование на основе меток, ну а USB мне просто хочется попробовать и проверить. Датчики расстояния будут расположены по одному на каждой плоскости, в теории не должны конфликтовать.
От себя могу заметить, что компас при данной реализации является скорее дополнительным способом позиционирования. Основным предполагается сделать позиционирование на основе меток, ну а USB мне просто хочется попробовать и проверить. Датчики расстояния будут расположены по одному на каждой плоскости, в теории не должны конфликтовать.
7 человек 3+ месяца за счёт конторы играют с квадрокоптером в рабочее время! Аж завидно! :-)
У вас ссылка на репозиторий сломана
Спасибо, исправили. Если что, вот она — github.com/alxtrusov/copter
По опыту могу сказать, для вашей задачи просто был выбран не правильной стек решений. Aruco хороши для определения положения до объекта, но в качестве стабильной навигации — это малоэффективно. Можно было бы использовать визуальную одометрию, а лучше визуально-инерциальную, которую можно скормить в pixhawk для комплексирования с ИНС.
Компас, как говорили ранее, это отдельная песня. У меня на дроне он со временем всё больше начинал плыть. Это решается опять же либо внешней системой (в моём случае одометрией), либо можно извратиться и периодически размагничивать компас электромагнитом.
Хоть это и выглядит как реклама, но в пример могу показать, похожий проект у себя в интаграме ссылка. В целом, разница в том, что на борту ещё были реализованы алгоритмы облёта препятствий. Если будет время, напишу по ним статью.
Компас, как говорили ранее, это отдельная песня. У меня на дроне он со временем всё больше начинал плыть. Это решается опять же либо внешней системой (в моём случае одометрией), либо можно извратиться и периодически размагничивать компас электромагнитом.
Хоть это и выглядит как реклама, но в пример могу показать, похожий проект у себя в интаграме ссылка. В целом, разница в том, что на борту ещё были реализованы алгоритмы облёта препятствий. Если будет время, напишу по ним статью.
Спасибо за ценные указания! При реализации я уперся в производительность малины, поэтому осознанно не стал применять более эффективные способы. Он и на распознавании меток aruco не хило так проседал по производительности. У нас есть хорошая камера, которая сразу и образы распознает, и расстояние возвращает. Есть мысли применить её. Второй вопрос про энергопотребление. Банку, видимо, надо будет сильно более энергоемкую ставить. Опять таки дополнительный вес…
Есть над чем подумать.
А вот статью жду! )
Есть над чем подумать.
А вот статью жду! )
С потреблением и производительностью для навигации малины хватит за глаза, но тут при условии, что за камера и за алгоритм. Для дрона в помещении можно попробовать вообще отказаться от камеры и прикупить недорогой 2D 360 лидар, на АЛИ можно найти за 100$. С 2Д лидаром можно строить карту и летать по помещению.
Выглядит как-то так:
Позиционирование дронов внутри помещения делается с помощью маячков (>3) (например, Decawave, принцип time-of-flight, 10 cm точность). Например, проект pozyx Таких проектов несколько, где-то я даже видел готовое решение для продажи.
Они хороши только на бумаге. В реальных условиях такая точность будет при условии, что объект наблюдения неподвижный, в прямой видимости маячков и в помещении мало электромагнитных помех. К сожалению, использовал несколько таких систем, в т.ч. отечественных. На дроне реальная погрешность >0.5-1м, причём самое плохое, что шумы нелинейные. Спасло только комплексирование с ИНС.
Посмотрите в сторону ROS (Robot Operating System). В этом фреймворке есть много инструментов для навигации и позиционирования роботов, в т.ч. и беспилотных летательных
Имел дело с этим агрегатом в рабочей обстановке, нет хуже контроллера для начала, если прежде ничего не делали на нём и не погрязли на форумах и документации по-нему. Статья классная, спасибо!
Интересный стиль написания Python кода. Сразу видно что основной язык автора это JS :) Было ли не удобно писать код в подобном стиле? Но вообще интересный проект получился. Спасибо :)
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Python + Raspberry Pi + Pixhawk и квадрокоптер. Или как не надо делать роботов