Комментарии 9
С imu 6050 просто отвратительно. Вылетает через n-е количество времени, хотя направление перемещения показывает верно. Думаю, без калибровки тут точно не обойтись. Калибровки связки camera-imu. Как раз думаю про kalibr написать. Наверняка слышали про такой.
Пример с RGBD также должен работать, т.к. нода под него собирается.
Также есть мысль, что дело не только в производительно raspberry, сколько в ...камере.
Собрана подобная мобильная платформа на базе intel nuc i5+ubuntu+ros noetic+с270 usb camera.
Так вот, производительности хватает с избытком, но иногда случаются фризы картинки. Я это связываю c rolling shutter. Из-за эффекта размытия картинки алгоритм теряет позицию и начинает заново отстраивать карту. Думаю, попробовать global shutter камеру.
Вашу статью прочитал, на каком решении вы остановились в вопросе обхода препятствий?
Используется raspbian buster и ubuntu 20.04, т.к. под них собирается ROS Noetic.
Если уменьшать экспозицию, нужно добавлять свет, что не всегда доступно.
На raspberry я использую обычную шлейфовую csi камеру.
У raspicam node есть dinamic reconfigure и можно на лету поменять настройки и сразу посмотреть как это влияет на камеру. У usbcam node таких настроек совсем немного.
ORB_SLAM3 на raspberry pi 4