Как студенты МИФИ призывали Шиву на Eurobot 2024, часть 2

[ret77876]

А с какой частотой происходил сбор и процессинг(получение окончательных данных о позиции робота) с MPU6050? Какие - то фильтры применяли? И какая по-итогу была точность локализации, если замеряли?

[juneberry6]

Опрос всех датчиков со стороны Raspberry Pi 4 происходил по таймеру c частотой 5 Гц, но сам imu может работать по прерываниям с частотой примерно 90 Гц, если верить статье https://alexgyver.ru/arduino-mpu6050/. Мы же выставили делитель MPU6050_DMP_FIFO_RATE_DIVISOR равный 0x03, что должно было немного уменьшить частоту опроса, но измерения ее не проводилось. По поводу фильтров - применялись средства встроенной библиотеки MPU6050_6Axis_MotionApps_V6_12.h.

[juneberry6]

Точность локализации - примерно 5—10 градусов. Причем, при резком изменении направлении вращения наблюдалось значительное смещение начального угла, под которым был выставлен робот при включении.