Комментарии 13
Хотелось бы, чтобы в курсе САУ параметры ПИД не подбирались, а рассчитывались.
А вы можете убрать статью в чулан и переписать ее в виде интересной/полезной статьи, а не отчет по практическому заданию?
перевод сделан совместно с преподавателем курса “Построение систем автоматического управления (САУ)” Андреем Чепига.
О боги...
Первое, что должен бы сделать преподаватель подобного курса роскомнадзорнуто поставить кол за отсутствие указания на графиках размерности попугаев по осям. Второе - поставить второй за отсутствие вообще каких либо формул и описания того, чего у нас куда движется, крутится...
Симулятор считывает угол поворота руля и дроссельной заслонки с определённой частотой и соответствующим образом перемещает автомобиль, а также возвращает ошибку поперечного движения (cte) для ПИД-регулятора.
Откуда считывает, куда возвращает. Если есть ошибка поперечного движения, то куда делась ошибка продольного? А ошибка поперечного движения - она откуда берется?
При очень высоком значении Kp автомобиль будет сильно вилять на поворотах.
откуда берутся повороты, если у вас только ошибка поперечного движения?
Добрый день! это перевод англоязычного кейса) постарались оставить все так, как задумал автор
поставить второй за отсутствие вообще каких либо формул и описания того, чего у нас куда движется, крутится...
Это все равно что 2 раза расстрелять;)
Вы слишком многого хотите от перевода индусской лабораторной работы
Беспилотность к ПИД-регулятору притянута за уши. Видимо, иначе не хайпово. ПИД-регулятор просто управляет приводом, исполнительным устройством. А мозг, выдающий сигнал управления может быть и пилотным и беспилотным. Нога водителя, давящая акселератор, или его рука, крутящая руль вполне себе источник сигнала для ПИД-регулятора. Но нога и рука это тоже не мозг, они получают свои сигналы от своего мозга.
Полезная статья для робототехников, которые подбирают коэффициенты вручную, часто не понимая, что они делают.
Как "шутил" наш профессор:
Кто главный враг "автоматчика"? - Технолог!
Правильный ответ
Инерционность!
Настройка ПИД-регулятора для беспилотных автомобилей