Cистема визуально-инерциальной навигации для дрона на C++

[3263927]

очень круто! если ещё скрестить это со спутниковыми изображениями и информацией о высотах то получится прямо универсальное решение для автономного ориентирования!

[vanxant]

универсальное

особенно универсально это работает над морем, где фич практически нет, а те что есть (волны) - сами движутся

[LinkToOS]

Какая аппаратная платформа использовалась для демо?

[sergopl]

А может, всего навсего, прекратить действия когда надо глушить gps?

[Neznauy]

В статье приведено техническое решение для ситуации отсутствия gps, зачем тащить сюда политику? Спутниковая группировка вышла из строя из-за солнечной вспышки - что нам в такой ситуации прекратить, Солнце или жить в целом?

[LinkToOS]

Автору тоже не следовало бы упоминать GPS. Только сбивает с толку.

приведено техническое решение для ситуации отсутствия gps

Не очень. Речь о том как недостатки моно-камеры компенсировать с помощью данных от IMU. И наоборот. И в результате построить точную траекторию полета.

[thevoiceofreason]

В реальной жизни работать не будет. Feature Detection и Feature Tracking это вероятностный процесс и зависит от условий полета. Feature Detection это процесс узнавания, который давно традиционными алгоритмами не решается в силу их малой робастности. Сделайте две фотографии со смещением и попробуйте их правильно склеить используя Feature Detection из коробки (алгоритмами OpenCV). Для этого попросите Дипсик написать на Питоне код с исп. OpenCV. Результат проверьте в Колабе (гугла). Все они в основе будут иметь какой то из известных и реализованных в OpenCV алгоритмов поиска визуальных признаков. Сейчас есть стандарт: если в колабе нет кода, подтверждающего заявленное в статье, то статья прямиком отправляется в урну, даже без чтения. Исключения их этого правила бывают, но только для очень немногих. В целом же технология наземных станций, распространяющих навигационный сигналы любой разумной мощности, гарантировано большей сигналов помех, за счет использования диаграмм направленности антенн, как на источнике, так и на приемнике, давно отработана и используется, другое дело, что это прерогатива гос. органов - создавать устойчивые к помехам и подменам навигационные поля сигналов.

[vanxant]

Ну если статью в гугол не принимают, то всё, расходимся:)

На самом деле вполне работает и лет 20+ применяется в реальных аппаратах, как правило в паре с картами-эталонами на основе спутниковых снимков и часто - высотометрами.

К сожалению (только) в оптическом диапазоне оно на практике чаще не работает (ночь, осадки, снег выпал и т.д.)

[alexey_kozin]

Не нашел описания аппаратной части проекта необходимые для тестирования компоненты и схему соединений