Необработанные снимки, доставленные на Землю марсоходом «Кьюриосити», показывают обширное повреждение одного из колёс ровера. Аппарат НАСА исследует кратер Гейл на поверхности Красной планеты с лета 2012 года, преодолев почти 37 км.
Первые признаки износа шести колёс ровера проявились ещё в 2013 году. Обшивка алюминиевых колёс стала отпадать из-за передвижения по проблемным участкам. Чтобы свести к минимуму подобный ущерб, команда марсохода начала отслеживать места с заострёнными от ветра камнями и разработала алгоритм контроля тяги. Весной 2017 года американское космическое агентство оценило состояние колёс «Кьюриосити» как хорошее. По оценкам команды, тогда колёсная часть ровера исчерпала свой ресурс на 60%.
Последние фотографии показывают, что на протекторе среднего правого колёса появились новые повреждения. Команда уже перенаправила «Кьюриосити» от местности с острыми камнями, которые наносили ему наибольший ущерб, что должно замедлить разрушение.
Значительная часть первых этапов миссии проходила по скальным породам на равнинах. Переход на более мягкую породу горы Шарп стал переломным моментом на кривой повреждения передних и средних колёс, пишет НАСА. Большая часть износа колёс, накопившегося после отбытия из района Puhrump Hills, обусловлена взаимодействием с мелкими и иногда неизбежными камнями, столкновение с которыми не зависит от типа местности.
Алгоритм управления тягой использует данные в реальном времени для регулировки скорости каждого колеса, снижая давление от камней. Программное обеспечение отслеживает изменения в системе подвески, чтобы определить точки контакта каждого колеса. Затем ПО рассчитывает правильную скорость, чтобы избежать проскальзывания, улучшая сцепление марсохода с поверхностью.
Когда у «Кьюриосити» впервые появились признаки повреждения, НАСА использовало на Земле двойник аппарата под названием «пугало» (Scarecrow), который оснащён только колёсами и двигателем. При помощи «пугала» агентство тестирует перемещение по разным типам поверхностей. НАСА интересовало, сможет ли аппарат продолжить работу в случае отказа одного из колёс. Если повреждения окажутся достаточно серьёзными, то марсоходу придётся избавиться от неисправного колеса, чтобы продолжить движение.
У НАСА есть вторая копия «Кьюриосити» — Vehicle Surface Testbed, на неё установлено всё оборудование, включая камеры и манипулятор.
Колёса ровера на Марсе продолжают получать повреждения по мере передвижения по смешанному рельефу планеты, но отдельное колесо способно выдержать значительные повреждения, прежде чем это как-либо повлияет на проходимость аппарата, отмечают в НАСА.
Испытания «пугала» на полигоне показали, «Кьюриосити» может продолжить движение неограниченно долго даже на той части колеса, которая остаётся после разрушения всех грунтозацепов. Однако это при условии, что незафиксированная часть колеса может быть безопасно отделена.
Продолжение движения с неисправным колесом чревато повреждением кабелей внутри марсохода. Специалисты НАСА тренировались на «пугале», чтобы отделить колёса несколькими способами. Один из них: заблокировать повреждённое колесо, а затем двигаться на оставшихся, пока оно не отломится. Изначально миссия «Кьюриосити» рассчитывалась всего на два года.
