Скорее всего закрыты, там вполне себе готовый приёмник, а не чипсет. Может кому из производителей и разрешат их модифицировать, но для покупателей - явно не выложат.
Ну как не учитывают. Взгляньте в ICD GPS. В 3.1.1.1 - учет релятивистских эфектов от скорости спутника путём изменения частоты передатчика. В 20.3.3.3.3.1 - учет релятивистских эффектов от экцентриситета орбиты спутника.
А с приёмником на спутнике все ещё проще. Дело в том, что релятивистский эфект это 4E-10 от частоты. А точность кварца в приёнике - 1E-5, ну 1E-6. То есть по сравнению с нестабильностью кварца - это мизер.
Расширение полосы нужно лишь до момента определения векторов скорости и ускорения. Как только мы их вычислили - мы можем сузить полосу, просто перестаривать её по движению спутника.
Тут самое тяжкое - не пассажирский самолет и не ракета, а автомобиль и мачта судна. На мачте в шторм вообще ускорения порядка 2g, причем с точки зрения приёмника - не предсказуемое. А на автобиле есть такая вещь, как дрифт, с тем же ускорением до 2g. И чтобы во время дрифта приёмн не срывался - приходится ставить самолетную динамику, рассчитанную на истребители.
Так что спутник, летящий абсолбтно прелшсказуемым образом по орбите - это очень простая дмнамика. Её вполне можно учесь в кольцах слежения.
Да плюс упомянутая проблема с привязкой измерений к шкале времени. Хотя наверное проблема невеликая, пусть 3 нс никакой приёмник не выдаст, но на 1 мкс можно рассчитывать смело
Ну внутри кода (RTK) у нас точность порядка 15-20 пикосекунд СКО, вопрос лишь как выдать её наружу.
А насчет 1мкс - это вы не поняли проблему, батенька.
Вот смотрите. Приёмник измеряет координаты и время 1 раз в секунду. Тут есть два разных параметра. Первый - насколько точно мы узнаем момент измерений. А вот второе - какое расхождение между моментами приёма двух приёмников.
Так вот, типовая схема - это вычисления момена приёма по собственному кварцу, а потом, после отклоеения на 1-2 мс - скачок с перестройкой шкалы до упора в обратную сторону. То есть у нас будут измерения в 1.99992, 2.99991, 3.99990, а потом в 5.00100, 6.00099, 7.00098.
Как видите - тут уход кварца 10 мкс за секунду, то есть 1E-5. Скчаок шкалы при этом будет примерно раз в 200 секунд.
Примерно по такой схеме работают приёмники НАВИС, НИИКП, Ublox....
Это не так страшно, просто коооординаты, выданные прёимником, нужно корректировать при помощи вектора скорости на нужный момент времени.
Навскидку точность повыше будет, ибо спутников больше, нет тропосферы и ионосферы.
Другой момент, что точность какого момента измерений? Спутник на низкой орбите за 1 мс пролетает 8 метров. Так что тут овпрос о задаче... Если узнать кооординаты и передать на Землю - ну вычислили координаты и момент измеренйи с тоность 3 нс относительно шкалы GPS, ну так и передали. На Земле так и учли.
А если речь о сближении двух КА - ну надо понимать, что расхождение моментов измерения на двух космических аппаратах может быть 2 мс, то есть 16 метров вдоль орбиты. И как-то компенсировать это.
На АНГА ПХЛ Северстали эволюция была такая. Белорусские контроллеры (вроде БМК звались), потом OMRON CV-1000, потом SIMATIC. Автоматика стана - примерно 8 тысяч входов и 2 тысячи выходов.
Почему не получится? Данные для AI - это режимы плавок + результаты измерений футеровок неразрушающим контролем + данные по матерьялам. Просто тут нейросети излишни, для предсказания достаточно кластеризации полученных результатов.
Помните, лет так 40 назад, на буме хайпа экспертных систем придумали простую систему предсказаняи погоды - на основе спичечных коробков, которые и на основе опыта и выдавали вероятности?
Вот примерно такой системы и хватит, чтобы прелсказать, что в этой точке жизненного цикла проверка футеровки с вероятностью 99,99% ничего не найдет и может быть прпопущена. Ну и выбрать наиболее оптимальные точк проверки.
Могу спросить у конструктора, но скорее всего ничего не будет. На судне кабель питания зачастую тоже примерно так изогнут. Это ж корабельная техника, пару кубов водно-ледовой смеси для неё штатно, а уж кабель забортного питания… Скорее всего эти кабели просто физически нельзя загнуть на тот радиус, который был бы им вреден.
Ещё раз — прогноз был на первую волну. То, что будет по две волны ежегодно — вроде тогда почти никто не предсказывал. Вот вы в марте 2020ого года сколько волны предсказывали? Можете пруф дать?
То, что ковид это серьезнее, чем обычный грипп — вы напрямую отнекивались и обзывали всех паникерами
А я и сейчас стою на той же точке зрения. Только сравнивать надо сопоставимые вещи. Ну то есть первые волны H1N1 (aka Испанка) и первые волны короны. Ну или 50ую волну гриппа с 50й волной короны.
Так что переболеет — пример 1/10 населения, остальные — бессимптомно или ниже уровня обнаружения тестами
Исследование было с с 11 февраля по 10 апреля 2021. Население Питера — примерно 5 миллионов. 45.8% от него — 2.29 миллиона. Официально на 11 февраля 2021 переболело 350.8 тысяч, на 10 апреля — 402.3 тысячи.
Ну то есть примерно каждый 6ой попал в статистику.
По летальности. 10356 умерло на 11 февраля, 12601 на 10 апреля, летальность -0.5%. У Испанки летальность — 3—20%.
Причем, испанка — не самый сильный H1N1, современные варианты — сильнее. Просто испанка напала на популяции без иммунитета и эллиминировала определенные сочетания генов. Судя по современным статьям, ровно тем же занимается ковид — эллиминирует определенные генные линии. Если интересно — кину ссылки.
Одна из особенностей гриппа — более до 75% не имунных (то есть двухлеток). При этом иммунитет, полученный на первой в жизни эпидемии гриппа — определяет иммунитет на всю жизнью.
Коллективный иммунитет начинает работать от половины населения
Вот тут ошибка, коллективный иммунитет работать не будет от слова совсем. Дело в том, что иммунные — вполне себе распространяют. Более того, иммунные могут быть суперраспространителями. Видимо это связано с заразность ковида во время инкубационного периода.
Так что похоже ковид будет сезонным ОРВИ. И, похоже, заменит сезонный грипп.
иммунитет имеет срок годности достаточно небольшой
А уже есть реальные хорошие исследования? Не на уровень антител (он ничего не значит), а на реальные эпидемологические данные.
Я почему сомневаюсь. В Израиле сравнили естественный иммунитет с прививочным и выяснили, что естественный — лучше. Но у них были всего сотни повторно заболевших в обоих группах. Вряд ли у кого--то нашлось достаточно данных чтобы оценить снижение иммунитета.
Впрочем, для пфайзера оценили — через полгода защита 91.2%, что лишь немного меньше, чем изначально. Но это всего на полгода. Данных на 2-3 года пока ни у кого нет. :-)
Если единственный критерий — отсутствие ДТП, то можно просто шины проколоть и на прикол поставить, Чего-чего, а ДТП точно не будет… А вот если ещё и грузы довезти надо — задача несколько усложняется.
Вряд-ли кого-то устроит автопилот, иногда делающий задержку на неделю. Так что безопасность — не самый главный критерий. Важнее — довезти.
Это просто. Показываешь бумажку с большой надписью «ФСБ РФ» и безопасники сами от тебя бегают. То, что бумажка подписана всего лишь командиром погранчасти — это не важно уже. Её никто и не читал, главное — логотип и печать на месте.
Железка — та, что на фото справа. Там корпус из 5-миллиметровой стали, чтобы пару кубов забортной воды не помяло. Так что обычно просят развинтить, назначение каждой микросхемы объяснить…
Ну да, извержение вулкана на Пальме и 35ый срок Путина я в своем прогнозе не предусмотрел. Как и то, что волн будет десятка два. Увы, прогноз был только на первую волну.
Остановится, видимо, на 10К смертей и 300К заболевших.
На 25 июля — всего случаев 245.8К, умерло 35.2К.
По смертям — ошибка в 4 раза, это многовато. По случаям — вполне приличное качество оценки.
Три ZED-F9P курс, крен, дифферент не дадут. То есть самим их вычислять нало, значит процессор все равно нужен. ZED-F9P -двухчастотник, то есть может работать с базами в сотни км (одночастотник — до 20 км). Точность RTK — примерно одинакова, что у дешевых приёмников. что у дорогих тримблов — 5-7мм СКО + 1 мм на километр длины базы.
Для корабельного спутникового компаса фиксация в шторм, когда мачты с антеннами качает — это обязательная опция. Но базы у него всегда жесткие — чтобы штормом антенны не сдвинуло.
Единственный момент, когда базы не жесткие — это испытания на крыше легковушки. А на крышу комбайна или грузовика уже ставится жестко, при помощи кронштейнов. Потому как главное — чтобы снег с антенн слетал и водой не заливало. А это означает довольно крупные антенны, которые с магнитного крепления сдует ветром.
А что нам это даст, кроме сильного удорожания конструкции? Приёмник в 10 раз дороже, двухчастотная антенна для него в 2 раза дороже, а выигрыш в чем?
Вы проверяли, ZED-F9P зафиксируется при ускорении в 2g? А это обычная ситуация на мачте во время качки. А ставить антенны ниже — нельзя, будет затенение.
Можно проще. Выкинуть свой софт и поставить RTKLib. Собственно в ZED-F9P именно он и стоит. Мы сравнивали свой софт (не компасный, правда) с RTKLib на одних и тех же приёмниках. То есть GEOS-5MR у нас и GeoS-5 RTK у GeoStar. Выводы:
Пятно на стопе у нас 5-7мм, у Геостара — 2-3 см.
Там, где у нас индицируется сбой решения, у геостара тоже сбой, но не индицируемый.
Время фиксации по базе неизвестной длины у Геостара лучше. НО! itsar недавно нашел причину — у нас плохо разведена ВЧ-часть на одной из плат, как раз той, что была на испытаниях. Так что исправим.
Так что я не вижу причин что-то менять. Работать на произвольных базах мы умеем, просто в компасе это не нужно. Там нужна быстрая фиксация в условиях качки. То есть за одну эпоху, а не быстрой статикой.
Вариантов два. Первый — выставляем магнитные антенны (ну скажем на крыше автомобиля). Мы должны повернуть антенны хвостиками в одну сторону и сделать так, чтобы расстояние между центрами антенн было точно как в конфиге, ± 1 мм.
Второй — установили базы с какими-то длинами и измеряем их. Или рулеткой или записываем час измерений и меряем статически решением. Потом вносим базы в настройки.
У спутникового компаса (угломера) быстрая фиксация по сфере. На прогретых приёмниках — часто по первой же эпохе измерений. Но для этого ему надо точно знать радиус сферы.
А как запускать синхронно? Допустимый шум 70 пикосекунд, лучше — до 7 пикосекунд, как у itsar. То есть выше на скринах по нульбазе уже непонятно — это шум приёмников или имитатора. А у вас там систематики вылезут.
Мы в своем время пытались на трехканальном вариант СН-3803М работать. Ну и выяснили, что при каждом запуске у него разная межканальная задержка. То есть мы можем записать данные, выяснит эту задержку и решиться по записанным данным. А вот в реалтайме разрешиться — не можем. Только в два прохода.
Судая по буклету К1917ВА014 - это приёмник ПРО-04, более известный как GEOS-5МR. Только корпусировка иная.
Неплохой приёмник для L1 RTK.
Скорее всего закрыты, там вполне себе готовый приёмник, а не чипсет. Может кому из производителей и разрешат их модифицировать, но для покупателей - явно не выложат.
Ну как не учитывают. Взгляньте в ICD GPS. В 3.1.1.1 - учет релятивистских эфектов от скорости спутника путём изменения частоты передатчика. В 20.3.3.3.3.1 - учет релятивистских эффектов от экцентриситета орбиты спутника.
А с приёмником на спутнике все ещё проще. Дело в том, что релятивистский эфект это 4E-10 от частоты. А точность кварца в приёнике - 1E-5, ну 1E-6. То есть по сравнению с нестабильностью кварца - это мизер.
Расширение полосы нужно лишь до момента определения векторов скорости и ускорения. Как только мы их вычислили - мы можем сузить полосу, просто перестаривать её по движению спутника.
Тут самое тяжкое - не пассажирский самолет и не ракета, а автомобиль и мачта судна. На мачте в шторм вообще ускорения порядка 2g, причем с точки зрения приёмника - не предсказуемое. А на автобиле есть такая вещь, как дрифт, с тем же ускорением до 2g. И чтобы во время дрифта приёмн не срывался - приходится ставить самолетную динамику, рассчитанную на истребители.
Так что спутник, летящий абсолбтно прелшсказуемым образом по орбите - это очень простая дмнамика. Её вполне можно учесь в кольцах слежения.
Да плюс упомянутая проблема с привязкой измерений к шкале времени. Хотя наверное проблема невеликая, пусть 3 нс никакой приёмник не выдаст, но на 1 мкс можно рассчитывать смелоНу внутри кода (RTK) у нас точность порядка 15-20 пикосекунд СКО, вопрос лишь как выдать её наружу.
А насчет 1мкс - это вы не поняли проблему, батенька.
Вот смотрите. Приёмник измеряет координаты и время 1 раз в секунду. Тут есть два разных параметра. Первый - насколько точно мы узнаем момент измерений. А вот второе - какое расхождение между моментами приёма двух приёмников.
Так вот, типовая схема - это вычисления момена приёма по собственному кварцу, а потом, после отклоеения на 1-2 мс - скачок с перестройкой шкалы до упора в обратную сторону. То есть у нас будут измерения в 1.99992, 2.99991, 3.99990, а потом в 5.00100, 6.00099, 7.00098.
Как видите - тут уход кварца 10 мкс за секунду, то есть 1E-5. Скчаок шкалы при этом будет примерно раз в 200 секунд.
Примерно по такой схеме работают приёмники НАВИС, НИИКП, Ublox....
Это не так страшно, просто коооординаты, выданные прёимником, нужно корректировать при помощи вектора скорости на нужный момент времени.
Навскидку точность повыше будет, ибо спутников больше, нет тропосферы и ионосферы.
Другой момент, что точность какого момента измерений? Спутник на низкой орбите за 1 мс пролетает 8 метров. Так что тут овпрос о задаче... Если узнать кооординаты и передать на Землю - ну вычислили координаты и момент измеренйи с тоность 3 нс относительно шкалы GPS, ну так и передали. На Земле так и учли.
А если речь о сближении двух КА - ну надо понимать, что расхождение моментов измерения на двух космических аппаратах может быть 2 мс, то есть 16 метров вдоль орбиты. И как-то компенсировать это.
На АНГА ПХЛ Северстали эволюция была такая. Белорусские контроллеры (вроде БМК звались), потом OMRON CV-1000, потом SIMATIC. Автоматика стана - примерно 8 тысяч входов и 2 тысячи выходов.
А сколько стоит сканирование? Есть смысл бороться за уменьшение количества исходя из предсказаний?
Почему не получится? Данные для AI - это режимы плавок + результаты измерений футеровок неразрушающим контролем + данные по матерьялам. Просто тут нейросети излишни, для предсказания достаточно кластеризации полученных результатов.
Помните, лет так 40 назад, на буме хайпа экспертных систем придумали простую систему предсказаняи погоды - на основе спичечных коробков, которые и на основе опыта и выдавали вероятности?
Вот примерно такой системы и хватит, чтобы прелсказать, что в этой точке жизненного цикла проверка футеровки с вероятностью 99,99% ничего не найдет и может быть прпопущена. Ну и выбрать наиболее оптимальные точк проверки.
Но, ей богу, уровня помех от компа вам хватит с миллионным запасом.
А я и сейчас стою на той же точке зрения. Только сравнивать надо сопоставимые вещи. Ну то есть первые волны H1N1 (aka Испанка) и первые волны короны. Ну или 50ую волну гриппа с 50й волной короны.
Это подтверждается. 45,8 % участников, не вакцинировавшихся на момент сдачи крови, переболели коронавирусом (разброс значений с учетом случайной ошибки находится в диапазоне от 41,3 до 50,2).
Исследование было с с 11 февраля по 10 апреля 2021. Население Питера — примерно 5 миллионов. 45.8% от него — 2.29 миллиона. Официально на 11 февраля 2021 переболело 350.8 тысяч, на 10 апреля — 402.3 тысячи.
Ну то есть примерно каждый 6ой попал в статистику.
По летальности. 10356 умерло на 11 февраля, 12601 на 10 апреля, летальность -0.5%. У Испанки летальность — 3—20%.
Причем, испанка — не самый сильный H1N1, современные варианты — сильнее. Просто испанка напала на популяции без иммунитета и эллиминировала определенные сочетания генов. Судя по современным статьям, ровно тем же занимается ковид — эллиминирует определенные генные линии. Если интересно — кину ссылки.
Одна из особенностей гриппа — более до 75% не имунных (то есть двухлеток). При этом иммунитет, полученный на первой в жизни эпидемии гриппа — определяет иммунитет на всю жизнью.
Вот тут ошибка, коллективный иммунитет работать не будет от слова совсем. Дело в том, что иммунные — вполне себе распространяют. Более того, иммунные могут быть суперраспространителями. Видимо это связано с заразность ковида во время инкубационного периода.
Так что похоже ковид будет сезонным ОРВИ. И, похоже, заменит сезонный грипп.
А уже есть реальные хорошие исследования? Не на уровень антител (он ничего не значит), а на реальные эпидемологические данные.
Я почему сомневаюсь. В Израиле сравнили естественный иммунитет с прививочным и выяснили, что естественный — лучше. Но у них были всего сотни повторно заболевших в обоих группах. Вряд ли у кого--то нашлось достаточно данных чтобы оценить снижение иммунитета.
Впрочем, для пфайзера оценили — через полгода защита 91.2%, что лишь немного меньше, чем изначально. Но это всего на полгода. Данных на 2-3 года пока ни у кого нет. :-)
Вряд-ли кого-то устроит автопилот, иногда делающий задержку на неделю. Так что безопасность — не самый главный критерий. Важнее — довезти.
Железка — та, что на фото справа. Там корпус из 5-миллиметровой стали, чтобы пару кубов забортной воды не помяло. Так что обычно просят развинтить, назначение каждой микросхемы объяснить…
На 25 июля — всего случаев 245.8К, умерло 35.2К.
По смертям — ошибка в 4 раза, это многовато. По случаям — вполне приличное качество оценки.
Видимо дальше цены и объемы в личке обсуждать.
P.S. А что, есть варианты? 8 ком-портов нужно и 512К встроенного ОЗУ. Что на рынке есть кроме F7/H7?
Для корабельного спутникового компаса фиксация в шторм, когда мачты с антеннами качает — это обязательная опция. Но базы у него всегда жесткие — чтобы штормом антенны не сдвинуло.
Единственный момент, когда базы не жесткие — это испытания на крыше легковушки. А на крышу комбайна или грузовика уже ставится жестко, при помощи кронштейнов. Потому как главное — чтобы снег с антенн слетал и водой не заливало. А это означает довольно крупные антенны, которые с магнитного крепления сдует ветром.
Вы проверяли, ZED-F9P зафиксируется при ускорении в 2g? А это обычная ситуация на мачте во время качки. А ставить антенны ниже — нельзя, будет затенение.
Можно проще. Выкинуть свой софт и поставить RTKLib. Собственно в ZED-F9P именно он и стоит. Мы сравнивали свой софт (не компасный, правда) с RTKLib на одних и тех же приёмниках. То есть GEOS-5MR у нас и GeoS-5 RTK у GeoStar. Выводы:
Так что я не вижу причин что-то менять. Работать на произвольных базах мы умеем, просто в компасе это не нужно. Там нужна быстрая фиксация в условиях качки. То есть за одну эпоху, а не быстрой статикой.
Второй — установили базы с какими-то длинами и измеряем их. Или рулеткой или записываем час измерений и меряем статически решением. Потом вносим базы в настройки.
У спутникового компаса (угломера) быстрая фиксация по сфере. На прогретых приёмниках — часто по первой же эпохе измерений. Но для этого ему надо точно знать радиус сферы.
Мы в своем время пытались на трехканальном вариант СН-3803М работать. Ну и выяснили, что при каждом запуске у него разная межканальная задержка. То есть мы можем записать данные, выяснит эту задержку и решиться по записанным данным. А вот в реалтайме разрешиться — не можем. Только в два прохода.