Обновить
5
Юрий Фрадкин@Jef239

Высокоточная спутниковая навигация, АСУТП и embed

89
Подписчики
Отправить сообщение

Вдогонку. Я бы, пожалуй, пошел по пути RAID5... Берем два 2 блока по 256 байт, из них делаем 5 блоков таким образом, что достаточно принять любые три для распаковки. Ну и перемешиваем эти 5 блоков по всей длине посылки. Тогда получится, что за 2-3 секунды мы передаем одну эпоху, при этом лакуны в полсекунды нам не стращны.

В любом случае, LoRa - это не полноценный модем для RTCM3. Это заготовка без транспортного уровня.

В   ГОСТ Р 55107-2012 есть характеристики

Несущая частота должна выбираться в пределах полосы частот 108,000 - 117,975 МГц. Скорость передачи символов 10500 символов/с ±0,005%, что обеспечивает номинальную скорость передачи информации в битах 31500 бит/с.  Вероятность того, что уровень передаваемой мощности сигнала увеличится более чем на 3 дБ относительно номинального уровня мощности в течение более 1 с, не должна превышать 2,0·10  за любой 30-секундный период.


Сам трансивер - думаю, что не больше 200 ватт. Ну и антенная мачта метров 30 высотой.

А вообще аппаратура - это шкафчик. Вот тут есть картинка единственной сертифицированнной FAA станции GBAS.

Согласно пункту 5.1 ГОСТ Р 55107-2012 GBAS дает точность (КВО-95) не хуже 16 метров по горизонтали и 4 по вертикали. Режим RTK дает 2-3 см того же КВО-95.

Вы хотите сказать, что всем хватит 640 килобайт 16 метров точности? :-)

У самолета полоса широкая, ему 16 метров от оси прлосы не страшно. А вы представьте трактор, паркующийся у супермакркета с 16 метрами точности? Как думаете, сколько машин он побьёт? А сколько народу подавит?

Вот чтобы трактор на поле держался в полосе и обрабатывал грядки - ему и нужны эти 2-3 см. Тогда он успевает мягонько подруливать. Причём трактору надо, чтобы и весной, на вспащке и осенью на уборке кооррдинаты не отличались больше, чем на эти самые 2-3 см поперек грядки.

От начальника опытной станции Тимирязевки: "Если картошку сажатьв грядки, а не равномер - её вырастает на треть больше". Логично? А это означае 5 см точности на сеялке, то есть 2-3 см на антенне (крыша кабины) - это впритык.

P.S. У моряков есть RTCM 2.2/2.3, который намного лучше GBAS и дает примерно 1 метр точности. Но опять-таки, судно - не трактор, для швартовки судна миллиметры не нужны.

Да. Например Pacific Crest ADL Vantage 35 Pro. 9600 и 19200, до 35 ватт мощности. Цена -за 200 тысяч. С хорошей антенной - могут и больше. Как-то проблем с ними не было. Главное - не перегружать канал, лучше на 80% использовать, чтоб на перепослыку хватило.

Вообще, гляньте на геодезические модемы. Они как раз нужные вам задачи решают. Только их регистрировать надо, но это решаемо.


P.S. Главное достоинство - то, что это дуплексный модем, а не микросхема. То есть с перезапросом при сбое по обратному каналу.

Я духов вызывать могу из бездны.
И я могу, и каждый это может,
Вопрос лишь, явятся ль они на зов.

Кто ж мешает пробовать? Просто надо понимать отличия RTCM3 от RTCM2 и делать адекватный транпортный протокол.

Lora - отличная шутка, когда раз в минуту вам надо передать 200 бит. При 90% сбоев - вы всё равно раз в 10 минут пакет получите.

А в наивной реализации RTCM3 вам надо передать 10килобит (4 больших пакета) в секунду. И любой сбой - делает эти 10 килобит бесполезными. Отсюда и нужда в транспортном протоколе.

Один из простых вариантов - 5 секунд (5 раз подряд) передавать одни и те же 4 пакета. А на приёмном конце - брать не битые. Ибо одной полноценной передачи раз в 5 секунд хватит для RTK. Более сложный вариант - разбивать на 64байтные транспортные пакеты, передавиь их несколько раз и собирать посылку из небитых копий.

Ну вот смотрите, как люди тестировали LoRa Они слали пакеты по 9 (ДЕВЯТЬ, Карл!!!) байт, то есть 72 бита и смотрели количество сбойных пакетов (PER). Отличный результат у них - это PER 0.5%, то есть 1 сбой на 14400 бит. плохой результат - PER в 10%.

Для тупой передачи RTCM3 это означает - по одному сбою на каждую секунду в лучшем случае. Вот поэтому транспортный протокол с избыточностью - необходимость на LoRa. Тем более что FIFO буфер у этой микросхемы - вроде как всего лищь 256 байт, то есть все 2-к килобайта RTCM3 пакетов туда не влезут.

GNSS - глобальный навигационные спутниковые системы - GPS + ГЛОНАСС + GALILEO + BEIDOU + (QZSS + NAVIC + SBAS). Люди привыкли к термину GPS, но понимают под ним минимум GPS+ГЛОНАСС.

Примерно то же с термином "микросхема", который в данном слуаче обозначает микросборку (несколько микросхем в одном корпусе).

А как сейчас обстоит дело с погрешностью измерения высоты?

На RTK - те же 2-3 см КВО-95 (3 сигмы). На СДКМ... - ну создатели говорят о 15-30 см на хорошем калиброванном приёмнике. И это при передаче поправок со спутников Луч по L1.

Угу, передает. И ЧТО? Кто вам сказал, что там голая Lora? Там какой-то транспортный протокол над Lora, который делает приём без ошибок. Ну то есть некий аналог TCP или QUC (а точнее SLIP или PPP).

Обратите внимание, что они передают MSM4, а не MSM7, то есть 1074 вместо1077.

Если хотите без транспортного протокола - то вы должны сделать три вещи

  1. Перевести базу на MSM4

  2. Измерить средний трафик RTCM3 в битах усановить его где-то в 2/3 пропускной способности Lora.

  3. Обеспечить буферизацию между базой Lora или достоверно знать, что буфер больше секундного трафика.

При этих условиях - и почти полной компенсации ошибок внутренними средствами Lora - что-то будет работать. Как только у вас будет больше одной некорректированной ошибки на 25 килобит - начнутся проблемы.

Но почему LoRa, а не УКВ модем? УКВ вполне даёт 19200 бод с коррекцией ошибок. А задержки до 5 секунд - RTK не мешают. Ну или Wifi наконец.

А чтобы использовать LoRa в пределах поля - надо снижать RTCM3 поток. Переходить на MSM4 вместо MSM7, отключать низкие спутники, использовать одночастотный RTK.

Cсобственно, в пределах поля вам не нужен двухчастотный ZED-F9P, вам хватит обычного GEOS-5 RTK, ценой 50труб за демокит (базу, ровер, антенны и модем).

P.S.Кстати, можем своё RTK-решение продать. Будет чуть подороже, зато с курсом.

Гм, RTK надо уметь готовить. :-)

У вас на картинках - многолучевость, то есть вы принимаете и прямой сигнал от спутника и отраженный от домов. Поэтому RTK работает в ближней зоне, там где условия отражения одинаковы для ровера и базы. А это как раз примерно 2 метра. Как минимум база должна принимать без многолучевости. То есть базу - на самую высокую крышу. Ну или купите доступ по NTRIP к любой публичной базе вашего города (или соседнего).

Угол места (отсечка низких спутников) выставьте минимум в 9 градусов, лучше в 15.Низкие суптники слишком зашумлены тропосферой. Плюс, кроме многолучевости, у низких спутников бывают задержки на приёме из-за деревьев (в них хватает воды).

Для передачи двухчастотного RTCM3 нужен канал минимум 10 килобит в секунду. Причем это скоросость безошибочного канала. То есть TCP/IP, а не LoRa. Увы, RTCM3 очень плохо восстанавливает после потери байтов. То есть на потере одного байта можно потерять не один пакет, а пару. Думаю, что пока вы не обеспечите потерю максимум одного байта на 25 килобит - устойчивого RTK не будет. Так что альтернатив TCP/IP почти нет, а передавать лучше по 4G. Но если 3G не загружен - хватит и его.

Антенны - нужны многочастотные, со стабильным фазовым центром. То есть приём диапазонов B1I (1564 Мгц), L1, L1 ГЛОНАСС, L2, L2 ГЛОНАСС, E5B. Можно обойтись хорошей одночастотной антенной (например Таллисман), но с ней - не больше 20 км (при спокойной иноносфере), при неспокойной - 10км. При двухчастотной антенне - до 500 км.

Прошивка - последняя 1.30, луше перешейте на неё. Если не она - то 1.13. на 1.12 чуть хуже с инликацией RTK, не во всех нужных местах она есть.

Мы спокойно ездили на 20 км от базы с RTK по городскому ландшафту. Поведение - вполне ожидаемое, то есть RTK пропадает в каньонах и появляется на относительно открытых участках.

P.S. Я разработчик альтернативного RTK.

P.P.S.

ZED-F9P в режиме RTK Fixed показывает точные координаты относительно уже накопленной ошибки.

А это полный бред. Просто многолучевость дает ошибку позиции. Причем каждый раз - разную, ибо спутники летят довольно быстро (3-4 км в секунду)

Квартира с номером 1/2

А чем ваша последовательность так удивительна?

Это любым службам доставки нужно. То есть ещё и Я.Маркет, ОЗОН и так далее.

Было-было. География - цена земли в столице Российской Империи, история - как делали коммуналки и как делили 30комнатные квартиры при капремонте, биология (анатомия) - про успокоительные и работу нервной системы....

Там все просто. Была огромная квартира на 30 комнат с одним парадными и двумя черными входами. Её делят на 3 части. У той части, что с парадного входа - остается старый номер, остальным двум яастям - новый номер. Таких делений было несколько, они делалисьт в разное время - вот и смесь номеров.

А общая паралная для трех домов - это земля дорогая, поэкономили. Дома строили в разное время, поэтому номера домов разные. Но владелец был один. Вот и получился такой хак.

Ждем номеров квартир в навигаторе?

Успокоительные и медитация полезней навигатора, когда в одной парадной у вас три 36ых квартиры. Лично видел такое чудо на Староневском. Там стык трех домов, в парадной - две лестницы. И три квартиры с номером 36, в одну из которых нам было надо.

И вообще, нумерация квартир в старом фонде - не для слабонервных. На одной леснице может идти что-то вроде 7, 8, 86, 25, 34, 12.

Не страшно. Все равно со временем поймете, что смена научных теорий - это самое обычное дело.

10 бит - это 1024, то есть 30Дб.

20 бит - это 1048576, то есть 60 дБ.

Так что я ошибся. 120 дБ это 40 бит.

 это же медицина, она развивается, и меняется постоянно

Вот именно. И какие характеристики важны для слуха и для глаза - это тоже медицина. Может быть КНИ, а может - и коэффицент третьей гармоники по  ГОСТ 24863-87. А может и ещё что-то (тот же нормированный КНИ, например).

Когда вы уже себе вобьёте в голову, что усилитель должен УСИЛИВАТЬ звук, а не УЛУЧШАТЬ?

Динамический диапазон человеческого уха - 120 Дб. То есть примерно 36 достоверных бит. А у нас на CD сколько бит? 16. Значит приходится компрессировать. УВЫ, АЧХ человеческого уха зависит от громкости.

АЧХ уха

Так что задача усилителя - не только усилить. Но и скомпенсировать компрессию и изменение АЧХ уха при прослоушивании на иной громкости.

Вы хоть краем глаза смотрели на уровень второй-третьей гармоники в усилителях разработки после 90-х годов, сколько там нулей после запятой?

Ну а сколько? Минус 40 Дб, верно? Причем измеренных на определенном уровне громкости. Первое, что нарыл

Если усилитель имеет КНИ 0,02% на частоте 1 кГц и амплитуде выходного сигнала всего 1 вольт (на 4 Ом нагрузки это соответствует всего 0,25 Вт), то на максимальной мощности и частоте 20 кГц указанный параметр может оказаться в диапазоне от одного до пяти процентов, что неприемлемо для качественного звуковоспроизведения.

При гармониках же акустики меньше десятых долей процента слушатели уже не в силах отличить живое звуковоспроизведение от записанного.

Ссылочку на иследования приведите, пожалуйста. Очень интересно, как они слепым методом живое звуковоспроизведение делали. Что с реверберацией, например.

Я коммунистические идеи не обсуждаю, я был в том трамвае и больше на нём ехать не хочу.

Да у теории антропогенеза с коммунизмом только автор общий. Мой дядя, кстати, в конце 70ых высказал теорию, что человек отличается от животных наличие исккуства. Ну вот посмотрим, подтвердится ли она в ближайшие 300 лет. Пока что обезьян рисовать научили, но ещё нет доказательств, что они рисуют сами, в дикой природе. Чтоб вы не наезжали - дядя как раз был специалистом в первобытном искусстве, он умудрился открыть новый вид искусства - полиэйконию, типичный для определегго уровня развития.

На теорию как-то не тянет. 

Ну тогда все-таки физику. Когда в 1956ом году нашли нейтрино, сразу господствующей стала теория об отсутствии у него массы. Эта теория вошла во все учебники. Более того - Стандартная модель предсказывает, что массы нейтрино в точности равны нулю, открытие осцилляций нейтрино доказало, что Стандартная модель ошибочна.

Дед не верил, и 30 лет искал эту самую массу. Нашли её в уже в 21 веке, Нобелевка 2015 года.

Причем главный аргумент у деда был странный  Ну зачем Богу надо было создавать два совершенно одинаковых вида частиц, электронное и мюонное нейтрино, да ещё для каждой частицы и античастицу? Чем-то они отличаются? Вот я уверен, что они отличаются именно массой

Но как факт - он оказался прав.

Так что смена научный теорий - это абсолютно рядовой процесс в науке. И какой КНИ лучше - обычный, нормированный по номерам гармоник, высчитанный по третьей гармонике или по всем нечетным - это рядовой научный вопрос.

Это вы художников с искусствоведами спутали.

А учебник физики говорит, что в узостях скорость возрастает.

Так что 1-5м/c это на открытых местностях. А там, где перегородили сплошной стеной домов, в редких разрывах между ними - иногда будет 20-30м/c.

Знаете, если смотреть не физику, а науки о челвоеке, то за мою жизнь сколько отличнейших, годных теорий отправились на свалку - что диву даешься.

  1. Была такая теория Энгельса, что человек отличается от животных изготовлением орудий труда. Прямо в школьных учебниках так и было написано. А в конце 70ых открыли, что обезьяны не только используют готовые орудия труда, но и изготавливают их. Теория помахала лапками и почила в бозе.

  2. Была теория, что после инфаркта месяц надо лежать пластом, чтобы сердце зажило. Дед решил, что это фигня, и на следующий день после инфаркта встал и стал ходить. Врачи дико ругались. Через 3-4 месяца после этой истории открываем газету - Ленинская премия за новый метод лечения инфаркта. Оказывается, если лежать пластом, то на сердце образуются спайки. А надо как раз на следующий день встать и ходить.

  3. Была очень разумная теория, что раз температура симптом болезни, то сбивая температуру мы боремся с болезнью. Поэтому сбивали аж до 36.6. Аспирином. Теория сдохла где-то в 80ые. По нынешней теории температура - это симптом того, что организм борется с болезнью.

  4. От сбивания температуры ОРЗ затягивалосьЮ через 3 недели делался рентген, а там - очередная мелкоочаговая пневмония. И так - 20 раз подряд, по 2 штуки в год. Но.... пульманологи говорят, что тоггдашняя теория чтения рентгеновских снимков тоже была неверна, и по нынешним временам эхто не пневмония.

  5. В 2-3 годау меня выявилась аллергия. родители завели дневник питаняи, просчитали корреляции и вяснили, что аллергия на мясо. Но по тогдашщней теории аллергии на мясо быть не могло. В итогге все детьсвто и юность прошло в ругани с врачами. Где-то в 90ые теория поменялась и врачи признали аллергию на мясо.

Ну вы поняли. И это я ближайшее рассказал, что, что лично меня касалось (про первый пункт - тоже могу рассказать, чем касалось).

Термину КНИ порядка сотни лет. Он настолько древен, что ещё в 1970ом году его запретили в ГОСТ 16465-70. Разрешенный ГОСТ термин - "Коэффициент гармоник"

КНИ это такая средняя температура по больнице (один труп, у другого 40 гралусов, в среднем 36.6), он ничего не говорит о распределении энергиии в гармониках. Меряется он по   ГОСТ 23849-87

Представьте себе три усилителя с одниковым КНИ. Но один выдаеь 95% можностьи искаженйи во вторую гармонику, другой - в третью, а последний - в пятую. Будут ли они звучать одинаково? Кто и когда это исследовал? И иследовал ли?

Поэтому КНИ - это всего лишь правдоподобная догадка о том, что при одной и той же схемотехнике (то есть ламып или транзисторы) аналоговый усилитель даст примернор одинаковое соотношение разных гармоник, а точным соотношением можно пренебречь.

Для уровня КНИ столетней давности - отличное решение. Все равно на аналоговойй схемотехнике сложно было доиться тестовых сигналов со сторого определенными гармониками.

Но! Сейчас у нас цифровая техника. Сделать нужный сигнал можно, проверить влияние разных гармоник на людях тоже.

Так что теория о том, что при одинаковом КНИ лучше звучит усилитель с четными гармониками, чем с нечетными - вполне себе разумная, проверяемая теория.

Даже понятна область её применимости - нужно слушать музыку с равномерно темпируемыем строем (например фортепиано), так, чтобы третья гармоника была в диссонансе с нотами.

А вот догадка о том, что для уха важен лишь КНИ, но не распределения гармоник в нём - теолрия не научная, ибо не проверяется. То есть её надо проверять на бескогнечно большом колчиестве разных примеров.

Кстати, обратите внимание на ГОСТ 24863-87. Для магнитофонов нормировался не КНИ, а... коэффициент третьей гарморники. Причем он был от 1.5% для высшего класса до 5 для четвертого класса.

Так что у теории о важности третьей гармоники есть подтверждение в ГОСТ.


Информация

В рейтинге
5 667-й
Откуда
Санкт-Петербург, Санкт-Петербург и область, Россия
Дата рождения
Зарегистрирован
Активность