Дело в том, что математика зависит от аппаратной части. Проектировать алгоритм, который не опирается на конкретные измерения с помощью датчиков - это скорее работа виртуальная. Затем все равно помоется приземлять на схемотехнику.
Ну тут скорее речь идет о паттернах, неважно с какой скоростью проходится поворот, если эти повороты совершаются с определенной последовательностью - выстраивая граф пути. Затем можно все сложить в neo4j и через cypher сделать запросы на поиск подобия графов. Чем больше вершин и ребе в сиквенсе графа - тем точнее будет поиск. Что касается скорости - то она у нас есть всегда, т.к. скорость — это производная координаты по времени, а ускорение — производная скорости по времени. Т.е. зная ускорение в каждый момент времени (допустим раз в секунду) мы можем считать перемещение в каждую секунду и определять вектор и величину скорости.
Идея интересная, но не будет ли много повторяющихся паттернов в этой "нотации дорог"? Также как учитывать перестроения? Вводить поправочные коэффициенты или вносить параметр "полосности дороги"? А если по обочине?
Да, технически я смогу сделать вам такую запись и дополнить ее данным с GPS (правда он сейчас сильно глушится в городах). Напишите в личку.
В инерциальной технике принято различать две физически разные величины – истинное ускорение и специфическую силу. Истинное ускорение – это вектор второй производной координаты тела по времени. Специфическая сила (на английском specific force) – это сила, приложенная к единице массы, за вычетом силы тяжести. Именно её и чувствует любой акселерометр.
Это легко проверить экспериментально: если положить датчик на стол, скорость его равна нулю, то есть истинное ускорение равно нулю. Тем не менее акселерометр выдаёт сигнал порядка 1 g, направленный вверх. Этот «лишний» g как раз и есть специфическая сила – реакция опоры, удерживающей датчик от падения. В описании IMU на сайте Dewesoft так и сказано: IMU измеряет угловую скорость и специфическую силу – разницу между абсолютным ускорением и ускорением гравитации. Поэтому в навигационных алгоритмах перед двойным интегрированием ускорений из показаний акселерометра необходимо вычитать вектор притяжения.
Аналогично с гироскопами. Есть два типа устройств: классические механические гироскопы и твердотельные (MEMS, оптические и т. д.). Механический гироскоп представляет собой быстро вращающийся ротор, который сохраняет ориентацию в пространстве благодаря закону сохранения момента импульса. В этом смысле верно, что гироскоп «сохраняет своё угловое положение» и сопротивляется внешним крутящим моментам. Но современные инерциальные модули используют датчики угловой скорости, а не классические гироплатформы. MEMS‑гироскоп – это вибрационный датчик, который выдаёт электрический сигнал пропорционально мгновенной угловой скорости вокруг своей оси. Такой датчик не «держит» ориентацию, а только измеряет скорость вращения; для получения ориентации сигнал интегрируется во времени внутри процессора.
Поэтому фразы «акселерометр измеряет разницу ускорений» и «гироскоп измеряет угловую скорость» корректны в инженерном контексте. Они подчёркивают, что показания датчика – это не абсолютная кинематическая величина, а та сила или скорость, которая остаётся после исключения гравитации или другими словами – правильное ускорение.
Если летали на легких бортах с магнитным компасом, то наверняка замечали, что компас этот болтается туда-сюда в пределах 30 градусов постоянно, выстроить по нему курс можно, но только очень примерный.
VOR DME - да, уже лучше, но много ли бортов имеют на себе авионику, способную отслеживать 2 вектора одновременно? Да и сложно это в голове все моделировать - динамическое уравнение о величине 2 векторов. Также, далеко не всегда удается запомнить или найти информацию о ВОРах на маршруте следвоания - это процесс подготовки к полету, нужно иметь полетные карты, знать ближание/дальние приводы больших ВПП, знать основные маяки на маршруте. Для малой авиации, когда пилот - это хобби, не а не профессия, - очень тяжело быть все время на острие знаний и хочется умных помощников.
Вы абсолютно правы, писать драйвер я не вижу смысла, по крайней мере на этапе первых прототипов. Суть коцепции устройства в том, чтобы комбиинровать несколько разных по физическому принципу источников данных "из коробки", применить к ним умную обработку и попробовать получить вменяемый результат. Наберитесь терпения, дальше будут статьи с фото живого устройства и его работы.
Касательно формул, то не приводил их ровно по той же причине, что вы указали - это слишком заумно для науч поп статьи.
Гармины сейчас не работают в малой авиации. Плюс глушилки. Плюс ковры. Плюс телефоном вы не увидите ничего на высоте от 300 футов и выше, т.к. потеряется интернет.
Тот случай, когда статья отлично подходит для утреннего кофе в одиночестве, вечерних посиделок с комрадами или горячих споров в воскресной бане! Большое спасибо автору!
Не соглашусь с вами. Есть утверждение автора статьи о том, что пуски будут дешеветь экспоненциально. А есть реальность, в которой пуски на ССО замерли на отметке $5К за кг, а пуски на МКС взлетели в цене в 7 раз. График явно не выглядит экспоненциально нисходящим, а значит все предположения автора оказываются под сомнением ввиду опровержения базовой гипотезы.
По факту же данное подорожание является следствием отмены субсидий - и здесь я с вами согласен. Но! Бизнес СпейсХ построен на гос.оборон.заказе США и только потенциал Старлинк греет сердца инвесторов. А раз так, то с цена пуска на Фальконах вырастет - чудес в капиталистическом мире не бывает. Что же касается патентов - есть положения (в том числе и в американском праве), что патенты не распространяются на потребности государства.
Автор, а вы делали анализ приведенных цифр самостоятельно? Дело в том, что в апреле 2021г NASA повысили цены на доставку груза на орбиту в 7 раз (Стоимость доставки 1 кг груза выросла почти в семь раз — с $3 тысяч до $20 тысяч. Цена обратной доставки с МКС составит вместо нынешних $6 тысяч за 1 кг $40 тысяч, https://www.nasa.gov/leo-economy/commercial-use/pricing-policy).
Это немного не укладывается в вашу гипотезу о том, что цена будет снижаться экспоненциально. Вернее совсем не укладывается, т.к. цены вывода груза на орбиту, на которую вы ссылаетесь - не существует на рынке. Т.е. приведенные данные не валидированы на момент публикации и это огорчает.
История про "захватить Психею" не совсем вписывается в прикладной характер статьи по целому ряду причин, от экономических - столько драг. металлов в свободном доступе обрушит их цену пропорционально потенциалу извлечения, до экологических - эти драг металлы будут фонить так, что погружать их под магнитный щит Земли равносильно выстрелу в ногу.
Сделанное вами - это IFD, то есть схема информационных потоков. А DFD это диаграмма данных, в которой описывается зарос и формат запроса.
Вам ещё рано стажироваться на системного, тяните мат часть и пробуйте себя в ассистентом бизнес-анализа в знакомой вам области. До системного нужно дорасти. А вот презентация у вас очень крутая для 20 летнего специалиста, класс!
Ну вот, вы снова подменяете понятия. Мистер Маск не отвечает головой. Фактически за публичную ложь он отвечает только своим постом в компании и вероятными штрафом. Именно так было в истории, когда он спровоцировал рост акций Теслы заявлением "Tesla Go-Private". Капиталисты врали, врут и будут врать. В капиталистической системе продаются "обещания", а не реальность. Так устроена система.
Я сослался на Википедию, а на Твит сослались вы. Я вам уточнил контекст, в котором нужно читать Твиты, исключительно в целях вашего информирования.
На что ссылается табличка РД-181(193) я вам обязательно найду. Но не сейчас.
Вы запутались. Вернее перепутали математику и логику.
Метод Доказательство «от противного» (contradictio in contrarium), или апагогическое косвенное доказательство, — вид доказательства, при котором «доказывание» некоторого суждения (тезиса доказательства) осуществляется через опровержение отрицания этого суждения — антитезиса. Этот способ доказательства основывается на истинности закона двойного отрицания в классической логике.
Метод применяется в математике, но никоим образом не является следствием математики.
Софистика здесь ни к чему, т.к. я прекрасно понимаю о чем речь и вам меня не запутать.
Theranos - я вам привел в пример о том, что не всегда серьезные технологические обоснования (как в случае обоснование автора заметки о тупиковости VLIW архитектуры в сравнении с RISC) приводят к успешности проекта. Современный капиталистический рынок живет по принципу "fake it till you make it", а факт продаж является главным мерилом потенциала проекта. Капитализация компании на любых раундах венчура строится на продажах или ожидании продаж. Поэтому для меня очень странным является факт отрицания значимости продаж Эльбруса в признании перспектив этой платформы.
Меряться Твитами мистера Маска - это Вы конечно "здорово" (читать - не научно) придумали.
Если позволите, то введу Вас в контекст. У двигателя семейства Raptor (на данный момент не-летавшие прототипы, если не считать "подскока" Стархупер) есть несколько серий.
Серия 1, она же просто Raptor, имеет официальные ТТХ по тяге в 185 тон. Именно эти данные и указаны в Вики в описании устройства. Это не опечатка.
Серия 2, она же Raptor v2.0 - это прототип перспективной версии, которая на стенде показала параметры от 90т до 225т.
В чем отличия? В том, что для двигателя важна тяга выдаваемая на промежутке времени, а не на пиковом значении. В момент отжига двигателя (обязательный процесс поверки каждого двигателя) фиксируется именно этот параметр.
Вы же ссылаетесь на пиковое значение стендового прототипа, которое зафиксировано Твитом мистера Маска.
Со всем уважением к мистеру Маску, но для меня это аргументы уровне "на заборе мелом написано".
Что же касается того, что вы подтвердили мой тезис - это как раз о том, что давление в камере сгорания позволяет судить о прочности камеры, а не тяги двигателя.
На этом дискуссию предлагаю завершить - не хочется обсуждать серьезные вещи на основе Твитов.
Позвольте заметить, что используя метод от обратного к вашему утверждению: "у плохих товаров случаются продажи" можно ли утверждать, что: "у хороших товаров продажи не случаются"? Буду признателен, если вы придете пример отличного товара, который не имел продаж.
Считаю, что наличие продаж (неважно каким методом обеспеченных) - это позитивный знак для любого начинания в целом, нежели "классные технические перспективы" и полное отсутствие продаж. Вспомним историю Theranos? За технику отвечал целый лауреат премии Шао в области молекулярной биологии. Супер перспективно и технически обоснованно (на допустимом в тот момент уровне).
Дело в том, что математика зависит от аппаратной части. Проектировать алгоритм, который не опирается на конкретные измерения с помощью датчиков - это скорее работа виртуальная. Затем все равно помоется приземлять на схемотехнику.
Ну тут скорее речь идет о паттернах, неважно с какой скоростью проходится поворот, если эти повороты совершаются с определенной последовательностью - выстраивая граф пути. Затем можно все сложить в neo4j и через cypher сделать запросы на поиск подобия графов. Чем больше вершин и ребе в сиквенсе графа - тем точнее будет поиск. Что касается скорости - то она у нас есть всегда, т.к. скорость — это производная координаты по времени, а ускорение — производная скорости по времени. Т.е. зная ускорение в каждый момент времени (допустим раз в секунду) мы можем считать перемещение в каждую секунду и определять вектор и величину скорости.
Идея интересная, но не будет ли много повторяющихся паттернов в этой "нотации дорог"? Также как учитывать перестроения? Вводить поправочные коэффициенты или вносить параметр "полосности дороги"? А если по обочине?
Да, технически я смогу сделать вам такую запись и дополнить ее данным с GPS (правда он сейчас сильно глушится в городах). Напишите в личку.
Извините за объем, но решил ответить развернуто.
В инерциальной технике принято различать две физически разные величины – истинное ускорение и специфическую силу. Истинное ускорение – это вектор второй производной координаты тела по времени. Специфическая сила (на английском specific force) – это сила, приложенная к единице массы, за вычетом силы тяжести. Именно её и чувствует любой акселерометр.
Это легко проверить экспериментально: если положить датчик на стол, скорость его равна нулю, то есть истинное ускорение равно нулю. Тем не менее акселерометр выдаёт сигнал порядка 1 g, направленный вверх. Этот «лишний» g как раз и есть специфическая сила – реакция опоры, удерживающей датчик от падения. В описании IMU на сайте Dewesoft так и сказано: IMU измеряет угловую скорость и специфическую силу – разницу между абсолютным ускорением и ускорением гравитации. Поэтому в навигационных алгоритмах перед двойным интегрированием ускорений из показаний акселерометра необходимо вычитать вектор притяжения.
Аналогично с гироскопами. Есть два типа устройств: классические механические гироскопы и твердотельные (MEMS, оптические и т. д.). Механический гироскоп представляет собой быстро вращающийся ротор, который сохраняет ориентацию в пространстве благодаря закону сохранения момента импульса. В этом смысле верно, что гироскоп «сохраняет своё угловое положение» и сопротивляется внешним крутящим моментам. Но современные инерциальные модули используют датчики угловой скорости, а не классические гироплатформы. MEMS‑гироскоп – это вибрационный датчик, который выдаёт электрический сигнал пропорционально мгновенной угловой скорости вокруг своей оси. Такой датчик не «держит» ориентацию, а только измеряет скорость вращения; для получения ориентации сигнал интегрируется во времени внутри процессора.
Поэтому фразы «акселерометр измеряет разницу ускорений» и «гироскоп измеряет угловую скорость» корректны в инженерном контексте. Они подчёркивают, что показания датчика – это не абсолютная кинематическая величина, а та сила или скорость, которая остаётся после исключения гравитации или другими словами – правильное ускорение.
Если летали на легких бортах с магнитным компасом, то наверняка замечали, что компас этот болтается туда-сюда в пределах 30 градусов постоянно, выстроить по нему курс можно, но только очень примерный.
VOR DME - да, уже лучше, но много ли бортов имеют на себе авионику, способную отслеживать 2 вектора одновременно? Да и сложно это в голове все моделировать - динамическое уравнение о величине 2 векторов. Также, далеко не всегда удается запомнить или найти информацию о ВОРах на маршруте следвоания - это процесс подготовки к полету, нужно иметь полетные карты, знать ближание/дальние приводы больших ВПП, знать основные маяки на маршруте. Для малой авиации, когда пилот - это хобби, не а не профессия, - очень тяжело быть все время на острие знаний и хочется умных помощников.
Вы абсолютно правы, писать драйвер я не вижу смысла, по крайней мере на этапе первых прототипов. Суть коцепции устройства в том, чтобы комбиинровать несколько разных по физическому принципу источников данных "из коробки", применить к ним умную обработку и попробовать получить вменяемый результат. Наберитесь терпения, дальше будут статьи с фото живого устройства и его работы.
Касательно формул, то не приводил их ровно по той же причине, что вы указали - это слишком заумно для науч поп статьи.
Так считались формулы на мета-языке, внесу исправления и вставлю картинкой, спасибо за замечание
Да, терминологию описываю как я сам понимаю, т.к. не имею профильного образования по авионике - терминология может страдать. Спасибо за замечание.
Гармины сейчас не работают в малой авиации. Плюс глушилки. Плюс ковры. Плюс телефоном вы не увидите ничего на высоте от 300 футов и выше, т.к. потеряется интернет.
Прибор - это ОЕМ от китайского пр-ля DM72B, скажите а прошивку делали свою? Есть ли отличия?
Тот случай, когда статья отлично подходит для утреннего кофе в одиночестве, вечерних посиделок с комрадами или горячих споров в воскресной бане! Большое спасибо автору!
Самое неожиданное - это доходность Эльсевьер.
В начале статьи так и написано, что это публикация перевода чужой статьи. К сожалению - бездумная.
Не соглашусь с вами. Есть утверждение автора статьи о том, что пуски будут дешеветь экспоненциально. А есть реальность, в которой пуски на ССО замерли на отметке $5К за кг, а пуски на МКС взлетели в цене в 7 раз. График явно не выглядит экспоненциально нисходящим, а значит все предположения автора оказываются под сомнением ввиду опровержения базовой гипотезы.
По факту же данное подорожание является следствием отмены субсидий - и здесь я с вами согласен. Но! Бизнес СпейсХ построен на гос.оборон.заказе США и только потенциал Старлинк греет сердца инвесторов. А раз так, то с цена пуска на Фальконах вырастет - чудес в капиталистическом мире не бывает. Что же касается патентов - есть положения (в том числе и в американском праве), что патенты не распространяются на потребности государства.
Автор, а вы делали анализ приведенных цифр самостоятельно? Дело в том, что в апреле 2021г NASA повысили цены на доставку груза на орбиту в 7 раз (Стоимость доставки 1 кг груза выросла почти в семь раз — с $3 тысяч до $20 тысяч. Цена обратной доставки с МКС составит вместо нынешних $6 тысяч за 1 кг $40 тысяч, https://www.nasa.gov/leo-economy/commercial-use/pricing-policy).
Это немного не укладывается в вашу гипотезу о том, что цена будет снижаться экспоненциально. Вернее совсем не укладывается, т.к. цены вывода груза на орбиту, на которую вы ссылаетесь - не существует на рынке. Т.е. приведенные данные не валидированы на момент публикации и это огорчает.
История про "захватить Психею" не совсем вписывается в прикладной характер статьи по целому ряду причин, от экономических - столько драг. металлов в свободном доступе обрушит их цену пропорционально потенциалу извлечения, до экологических - эти драг металлы будут фонить так, что погружать их под магнитный щит Земли равносильно выстрелу в ногу.
Сделанное вами - это IFD, то есть схема информационных потоков. А DFD это диаграмма данных, в которой описывается зарос и формат запроса.
Вам ещё рано стажироваться на системного, тяните мат часть и пробуйте себя в ассистентом бизнес-анализа в знакомой вам области. До системного нужно дорасти. А вот презентация у вас очень крутая для 20 летнего специалиста, класс!
Вы точно умеете работать с источниками?
Ловите выдержку из цитируемого научного источника о ТТХ РД181:
https://www.elibrary.ru/download/elibrary_26239199_97622506.pdf
Искренне надеюсь на обретение вами адекватности в ведении диалога. Всех благ.
Ну вот, вы снова подменяете понятия. Мистер Маск не отвечает головой. Фактически за публичную ложь он отвечает только своим постом в компании и вероятными штрафом. Именно так было в истории, когда он спровоцировал рост акций Теслы заявлением "Tesla Go-Private". Капиталисты врали, врут и будут врать. В капиталистической системе продаются "обещания", а не реальность. Так устроена система.
Я сослался на Википедию, а на Твит сослались вы. Я вам уточнил контекст, в котором нужно читать Твиты, исключительно в целях вашего информирования.
На что ссылается табличка РД-181(193) я вам обязательно найду. Но не сейчас.
Вы запутались. Вернее перепутали математику и логику.
Метод Доказательство «от противного» (contradictio in contrarium), или апагогическое косвенное доказательство, — вид доказательства, при котором «доказывание» некоторого суждения (тезиса доказательства) осуществляется через опровержение отрицания этого суждения — антитезиса. Этот способ доказательства основывается на истинности закона двойного отрицания в классической логике.
Метод применяется в математике, но никоим образом не является следствием математики.
Софистика здесь ни к чему, т.к. я прекрасно понимаю о чем речь и вам меня не запутать.
Theranos - я вам привел в пример о том, что не всегда серьезные технологические обоснования (как в случае обоснование автора заметки о тупиковости VLIW архитектуры в сравнении с RISC) приводят к успешности проекта. Современный капиталистический рынок живет по принципу "fake it till you make it", а факт продаж является главным мерилом потенциала проекта. Капитализация компании на любых раундах венчура строится на продажах или ожидании продаж. Поэтому для меня очень странным является факт отрицания значимости продаж Эльбруса в признании перспектив этой платформы.
Меряться Твитами мистера Маска - это Вы конечно "здорово" (читать - не научно) придумали.
Если позволите, то введу Вас в контекст. У двигателя семейства Raptor (на данный момент не-летавшие прототипы, если не считать "подскока" Стархупер) есть несколько серий.
Серия 1, она же просто Raptor, имеет официальные ТТХ по тяге в 185 тон. Именно эти данные и указаны в Вики в описании устройства. Это не опечатка.
Серия 2, она же Raptor v2.0 - это прототип перспективной версии, которая на стенде показала параметры от 90т до 225т.
В чем отличия? В том, что для двигателя важна тяга выдаваемая на промежутке времени, а не на пиковом значении. В момент отжига двигателя (обязательный процесс поверки каждого двигателя) фиксируется именно этот параметр.
Вы же ссылаетесь на пиковое значение стендового прототипа, которое зафиксировано Твитом мистера Маска.
Со всем уважением к мистеру Маску, но для меня это аргументы уровне "на заборе мелом написано".
Что же касается того, что вы подтвердили мой тезис - это как раз о том, что давление в камере сгорания позволяет судить о прочности камеры, а не тяги двигателя.
На этом дискуссию предлагаю завершить - не хочется обсуждать серьезные вещи на основе Твитов.
Позвольте заметить, что используя метод от обратного к вашему утверждению: "у плохих товаров случаются продажи" можно ли утверждать, что: "у хороших товаров продажи не случаются"? Буду признателен, если вы придете пример отличного товара, который не имел продаж.
Считаю, что наличие продаж (неважно каким методом обеспеченных) - это позитивный знак для любого начинания в целом, нежели "классные технические перспективы" и полное отсутствие продаж. Вспомним историю Theranos? За технику отвечал целый лауреат премии Шао в области молекулярной биологии. Супер перспективно и технически обоснованно (на допустимом в тот момент уровне).