Практическая сторона кватернионов для описания вращений

[netricks]

Известно, что каждый автор Хабра должен написать статью про кватернионы.

Такое мы всегда плюсуем.

[dedov_aa]

Углы Эйлера, rotvec и кватернионы. Забыли про rotvec)