Comments 9
Похоже в dronecan без лютой инкапсуляции обходятся? А то любят пилить текстовый конфиг по 8 байт пакеты. canprintf конечно и тут есть но он отключаем на уровне прошивки.
я вообще офигеваю от создания новых сущностей на пустом месте, история напоминает то что твориться с промышленными протоколами. да и buetooth нашим любимым. вот есть же mavlink - и маршрутизируют его по всякому, и 100500 видов данных и параметров и пакеты довольно большие можно тестовые статусы передавать и даже ftp есть. даже кое какое оборудование умет этот протокол и предусмотрено 255 разновидностей компонентов. только до ума не довели это дело, да придумали кучу диалектов. и хоть бы кто сделал на нем esc, там для этого ну все же есть. вместо реализации всяких там двунаправленых dshot и абсолютно своей телеметрией даже если она по uart. и нет же - нам зачем то еще нужен dronecan с дополнительными микрухами, таблицами параметров, диалектами и отдельным конфигуратором (под свой набор ОС). помимо этого кстати есть еще некие picollocan и kdecan
самый удивительный кадавр который я видел для этих дел - полетник dronenet: там помимо can еще и ethernet сделали причем сразу со встроенным etnernet hub
немножко саморекламы :) я составлял перечень протоколов и плат для can usb https://habr.com/ru/posts/931834/ пропатчить их до dronecantools (или наоборот) наверное труда не составит
всё настолько гаражно кооперативно на самом деле это выглядит. Как игрушка детская вполне сойдет. как пром использование это фиаско.
Вы можете купить DroneCAN устройство и поэкспериментировать с ним.
vesc даже в клоне избыточно и недешево. можно взять дешевую плату с stm32 но чтобы был CAN, минимум это f103, хорошо пойдет L431 (но не особо плат) или f407 подороже и добавить копеечную платку с физикой can. прошивки есть готовые - ArduPilot Perepherial, mininode 2. можно даже найти готовую плату под AP Pereph и то будет дешевле vesc
более того можно и DroneCAN GUI Tool заменить на настоящий, реальный полетник или его суррогат без обвеса. тут профит скорее в том что оно будет работать как и задумывалось а не как можно "предположить" в tool
Да, я с вами соглашусь. Vesc не самый дешевый вариант, просто он был первый с кем мне пришлось работать. Я это и написал в статье. Сам я далее работал с регулятором Hobbywing и его фреймами. Он наиболее простой. По сравнению,например T-Motor. Но и он ещё ничего. Но когда мне попался китайский T-Hobby я был озадачен. У него так в заголовках пакетов располагается информация, что нарушаются границы байтов. Жесть. А так да, более дешевые варианты несомненно есть. Для обучения. Если же это разработка, тогда вообще нет вопросов. Работаешь с тем, что купят.
Спасибо за статью, сам пару недель назад поднимал dronecan. Но у мня зада была свои узлы делать, толком информации в русскоязычном сообществе мало. Пришлось разбираться и с дескриптором DSDL.
DroneCan. Анатомия