Comments 87
Не совсем понятно почему так акцентированы на контроллерах, силовая электроника немного попроще чем материнка какого-нибудь ноута, найти человека который спроектирует или препроектирует решение под управление конкретным мотором с конкретными нагрузками не является неразрешимой задачей.
Радиоконтроллер у нас в принципе не позволяет трактору ехать, если не видит связи с пультом оператора, - это не программная проверка, а условие на аппаратном уровне.
Прям реально на аппаратном? Вы, конечно же, скажите, что NDA и т.д. Но как вообще можно такую проверку сделать на аппаратном уровне? Токовая петля и компараторы? ПЛИС? Или у вас радиоправление аналоговое? Классический подход это ЭБУ трансивера, публикующий в высокоскоростную CAN пакет heartbeat, и ЭБУ шасси, проверяющий пакет и включающий аварийную остановку при его отсутствии.
Логика автопилота развязана с низкоуровневой актуацией, у которой есть свой ЭБУ(типа ЭБУ шасси). И вот как раз этот ЭБУ, который отвечает за актуацию и не дает поехать. А он смотрит как раз определенные пакеты от так называемого ЭБУ трансивера через can. В тексте поправил, что проверка проходит на уровне блока управления бортовой системой.
Любой эбу это все равно микроконтроллер с кодом. Если у него повиснет rtos, твой кан пакет его не спасет, так что рубить высокое напряжение надо отдельным железом
Пока тут устраивают войны с "вайбкодерами", в полях уже роботы работают))) Интересная тема и точно полезная.
Кнопки останова вызывают подозрение - по картинкам кажется, что ни одной из них нельзя воспользоваться, если стоишь прямо перед колесом и железка готова тебя переехать. И вообще они расположены так, что добираться до них в случае 'взбесившегося трактора' я бы не рискнул.
Это не гоночный болид: он не вертится юлой, чисто технически, если он поехал куда-то, его бегом не нагонишь всё равно. Возможно исполнение с контактным бампером, который выходит спереди за габарит, но это неприменимо, если есть переднее орудие, как и передняя кнопка в этом случае.
А микрофон который ждет определённый звук/сигнал не лучше?
Или предохранитель за стеклом в который можно выстрелить с ружья?
Или предохранитель за стеклом в который можно выстрелить с ружья?
Стоп-кран на вытягивание. Подцепил шестом с крюком и дернул.
Гипотетический сценарий - взломали трактор и давай кружить им по всякому - так что с крюком за ним опасно бегать, ружье как по мне 100 процентный вариант, только найдутся любители вырубать их с ружья 😁
Да даже без взломали. Вон там внизу пульт показали. Уронили его в какую-нибудь щель, джойстик или еще какой рычажок зажало - и будет он кружить.
Впрочем
А микрофон который ждет определённый звук/сигнал не лучше?
Если оно будет останавливаться (само) в том числе и на "А ну стой, <далее непечатно>" - это тоже хорошо.
Но чисто механические - тоже нужны.
С таким успехом, на пульте стоит кнопка, выключающая питание на низком уровне, аналогично, при потере пульта, на низком уровне выключится высоковольтная сеть, а ружья операторы с собой редко возят, если его в комплекте поставлять, у оператора должна быть лицензия, а наша задача была, чтобы с управлением справился и ребенок.
при потере пульта
Потеря != обесточивание. Как этот пульт выглядит хоть? Его можно куда-нибудь положить и забыть куда/уронить в овраг так, чтобы передатчик (и, соответственно, трактор) продолжал работать?
Т.е. можно. Поэтому нужны дополнительные нормальные выключатели, на случай 'пульт слегка сломался/стал недоступен, а технику остановить надо'.
Пульт сами проектировали или готовый взяли?
Ну так их использование в сценариях 'железка внезапно тронулась, когда ты перед колесами стоишь (хотя не должна)' - тоже вызывает сомнение.
Тут, кстати, еще напрашивается хорошо видимый максимально механический рубильник, который гарантирует, что оно вот точно никуда не поедет, пока он задействован.
Для сервисных работ обязательно нажатие аварийной кнопки и отсоединение разъёма аккумулятора, во всех остальных сценариях, все равно запрещено рядом находиться, на самом тракторе из органов управления только кнопка включения и аварийные кнопки, выключение трактора осуществляется с пульта.
У вас не видно - безопасно ли находится или нет. Нужен внешний хорошо видимый элемент управления. Чтобы отличать эти 'все остальные сценарии' от 'можно рядом стоять'.
На месте стоянки, трактор обязательно обесточивается, если он не на месте стоянки, подходить нельзя. Трактор при включении подает звуковой сигнал, о работе трактора также уведомляет проблесковый маяк на крыше.
На месте стоянки, трактор обязательно обесточивается, если он не на месте стоянки, подходить нельзя.
А случайный прохожий, проходящий мимо такого трактора, стоящего на обочине, это знает? В смысле - как определять, можно мимо пройти или нужно обогнуть за 20-ть метров? Разъема же не видно да и непонятно ему будет, что это именно разъем обесточивания.
Трактор при включении подает звуковой сигнал, о работе трактора также уведомляет проблесковый маяк на крыше.
Просто при активации, или всегда, когда упомянутый разъем воткнут?
Если первое - оно неправильно. Внешних признаков, что оно может внезапно тронуться - нет.
А случайный прохожий, проходящий мимо такого трактора, стоящего на обочине, это знает? В смысле - как определять, можно мимо пройти или нужно обогнуть за 20-ть метров? Разъема же не видно да и непонятно ему будет, что это именно разъем обесточивания.
Трактор обклеен специальными наклейками, с указанием, что это беспилотный трактор. При этом он оснащен камерами по кругу, работает система распознавания с ИИ, речевой модуль с ИИ, экран со статусом работы, стоят радары, лидар, датчики на орудии, но это тема для отдельной статьи. Постараюсь рассказать об этом в следующий раз.
Трактор обклеен специальными наклейками, с указанием, что это беспилотный трактор. При этом он оснащен камерами по кругу, работает система распознавания с ИИ, речевой модуль с ИИ, экран со статусом работы, стоят радары, лидар, датчики на орудии,
И это совершенно ничего не говорит постороннему, можно ли тут стоять/мимо пройти или кто-то где-то кнопку нажмет и оно по ноге проедет или что-то хуже.
Наклеек, кстати, на фотографиях в статье не очень видно. И там не наклейки нужны, а таблички "не подходить!" (плюс наверняка еще стандартизированные более-менее понятные знаки есть про то же самое), работающие всегда, когда оно под напряжением.
Зачем прохожем знать про разъем обесточивания? Так каждый алкаш/жеребенок будет подходить и пытаться отключить или покататься.
Если человек лезет обниматься с заведенной спецтехникой, ему никакие наклейки не помогут. Обычный инстинкт самосохранения должен работать)
Да я не про заведенную. Понятно, что если оно едет, и/или тарахтит - то лучше бы обойти (да и то - могут быть вопросы "обойти как?"). Но вот вот идешь мимо поля. Или ты - посетитель на базе с техникой. Или идешь по территории, где такое эксплуатируют. Видишь - стоит. К ней подходить можно или нет, чтобы мимо пройти? С обычным трактором, если не тарахтит и водителя нет - ну, в общем и целом можно считать, что можно. А эта штука? Оно же (полу) электрическое. Если не тарахтит - не означает, что заглушена.
Поворотников, кстати, тут тоже сразу на картинках не видно. Если оно тебе на встречу едет, когда ты на той самой территории - то в какую сторону дорогу уступать?
Нужны ограждающие решетки вокруг трактора. Чтобы физически человек не мог подлезть под колеса. Подъем / открытие решетки разрывает цепь питания
И всё же это будет совершенно неочевидно для человека, скажем так, технически неподкованного - кнопка красная, но что она делает?? Как в кино - самоподрыв?
Для такого случая есть де-факто стандартная мнемоника - красная кисть (рука) и надпись STOP.
И кстати - надпись на борту над колесом "on / off" вообще визуально не связана с кнопкой, она у вас в отдельном очерченном блоке. А прямо рядом с надписью вертикальная щель, словно там должен был быть рычаг с красной ручкой (который этой надписью и обозначен).
Спасибо! Интересно
Всегда был интересен вопрос безопасности лидара для человека.
На хабре была статья про лидар iphone, то что по всему миру в серых мастерских могут его восстановить - грубо говоря установив перемычку, тем самым убирая аппаратную защиту на ограничение мощности.
У нас сейчас уже много машин с лидарами, так ли это безопасно для окружающих? Как вы с этим работаете?
трактором это очень сложно назвать. как минимум трактор должен быть тяжелым чтобы таскать плуг и сельхоз навеску. он не должен застрять в пашне, мотор - дизель это понятно и так. коробка кулачковая либо двухдисковая. База широкая. обязательно гидро контур для навесного. для беспилотной вспашки - контроль рельефа и зон, маршрутиризация чтобы не выехать на утрамбованый грунт или дорогу.
Тренироваться можно на кошечках. Да и собственно не на кошечках не получится - разработать взрослый трактор для вспашки стоит хренилионы. И вообще сама возможность разработки и экономическая целесообразность под вопросом, учитывая что за рубежом по различным причинам покупателей не предвидится.
Учитывая острую нехватку механизаторов в сёлах, роботизация и роевая работа это уже необходимость. При этом цены на большие трактора стартуют от 15 млн, а данный трактор стоит в разы дешевле. Экономика здесь очевидна.
На счет экономики вот ХЗ. И 15 лямов за тяжелый трактор это вероятно что-то очень сильно БУ...
И логика таких цен как раз - берем один нормальный трактор за много денег и он пашет как 10 Белорусей к которым как раз надо 10 трактористов. Сколько роботов надо чтоб заменить тяжелый трактор по производительности? 20? 50?
Про нехватку людей. Сколько людей надо на обслуживание всего этого добра, какая квалификация по сравнению с трактористом, желают ли люди с такой квалификацией жить в колхозе?
Тема безусловно перспективная, но на успех пока влияет помимо техники много факторов, от экономических, до социальных.
Про понятие трактор и размеры.
Слово «трактор» происходит от новолатинского слова tractor, что означает тягач. Трактор- это машина с низкой скоростью и большой силой тяги. Например, трактор Т-25 («Владимирец») — это легкий колесный трактор тягового класса 0,6, основные параметры которого включают двигатель Д-21 мощностью 25 лошадиных сил, механическую реверсивную коробку передач и массу около 1,78 тонны.
Масса у нас сопоставима, мощности у нас больше.
Застревание в пашне — валидный риск, но это скорее вопрос подбора шин и давления на грунт, чем компенсации весом.
Про дизель. Тут не совсем так: силовая установка гибридная, последовательная, как у лисян. ДВС крутит генератор, генератор питает батарею и электромоторы, а не тянет колёса напрямую. Причём двигатель внутреннего сгорания вообще не обязателен - есть конфигурация полностью на электротяге без ДВС, например под задачи без топлива вообще (газовые объекты, аэропорты).
Про коробку. А вот здесь принципиальное расхождение с классической схемой: коробки передач и сцепления как таковых нет вообще. Каждый борт - это электромотор через редуктор и цепной привод на два колеса. Крутящий момент и передаточные числа регулируются электрически, а не переключением передач. Коробка передач тут просто не нужна как класс устройства.
Про гидроконтур для навески. Есть, но не как единственный вариант: подъём и опускание орудия реализованы либо гидравликой, либо электромеханическим актуатором, в зависимости от конфигурации.
Про контроль рельефа, зон и маршрутизацию. Здесь мы разбирали только железную часть - силовую установку, приводы, электронику, навеску. Логика маршрутизации и обхода дорог — это уже слой навигации и планирования миссии, отдельная большая тема на стороне софта, которая в этот материал не вошла. У трактора есть камеры и лидары для препятствий, GPS и контроль тока моторов для реакции на сопротивление почвы, карта зон, про контроль препятствий напишу отдельный разбор.
Вы упоминаете лисяны, хотя последовательный гибрид больше ассоциируется с Nissan e power, по крайней мере у меня. Ниссан сделал такие гибриды массовыми и доступными.
вопрос не в мощности, а в крутящем моменте на колесо. сколько ампер вам нужно на транзисторы сервомодулей мотора колеса для того чтобы плуг тащить за трактором по пашне. Вот в этом и нюанс для трактора. Понятно что реализовать прямой привод мотор колесо для трактора - это утопия. Вариант с редукторами как более подходящий, но здесь вступают в дело раздатка, межосевые диференциалы и коробка. С коробкой самая беда - потому как ни автомат ни робот ни вариатор здесь не уместны.
Никогда не обращали внимание, что в названиях тракторов часто присутствует именно цифра мощности? Крутящий момент на колесе достигается засчет редукции и первична по сути именно мощность, если у вас огромный момент и мало мощности, вы поедете с большим усилием, но очень медленно, а для выполнения операций, нужна определённая скорость. Поэтому первична именно мощность. По сути, она же определяет расход батареи.
Понятие трактора давно вышло за рамки советского кировца. Для легкой вспашки и теплиц такого веса более чем достаточно
Очень круто, что вы это делаете! Вы молодцы! Желаю решить окончательно проблемы с перегревом. Ну и в целом, удачи!
У Cognitive Pilot помню раньше был блог на Хабре, а потом пропал. А жаль, интересные вещи компания делает. https://habr.com/ru/companies/cognitivepilot/articles/
Директор у них еще очень своеобразный. Судя по ее постам в соцсетях - человек очень патриотичный и искренне верящий что в России можно делать крутые технологические вещи, вращаться в высших эшелонах власти, строить крупный бизнес и при этом говорить то что думаешь. Мне кажется что таких осталось очень немного, и все жду когда и за ней придут, так как такие люди нашему государству кажется не нужны.
Мне кажется для агробизнеса это не совсем подходящее устройство. Как верно заметили, оно слишком легкое для навесного оборудования.
Но вот для коммунальных служб и сервисов очень даже неплохо. Чистка улиц и больших помещений (склады, заводы), газонокосилка (владельцы гольф клубов вам скажут спасибо), перевозка мелких грузов (тут надо прдумать очень простое управление). Короче автономная тележка/робот пылесос/робот косилка.
в прошлом веке советские режисеры снимали фильмы в которых беспроводные трактора пахали поля, наконец-то свершилось
Н. Носов "Незнайка в Солнечном городе".
Некоторые не ждали милостей от природы - а делали самоделки из подручных материалов (трактор, электоплуги, мотокультиваторы, и проч. по мелочи).
Несколько лет назад комбайны от когнитивов реальный урожай убирали. Зайдите в их старый блог здесь, на хабре, почитайте.
Очень круто. Получается, оператор во время работы стоит недалеко с пультом? Если для работы всё равно нужен человек на месте, то зачем это нужно? Я не критикую, интересуюсь кому и когда это может быть нужно.
.
Оператор может находиться удалённо от трактора, в нескольких км, постоянный контроль не нужен. Работает как робот пылесос, даёте задание, он выполняет. Пульт для включения, выключения, телеметрии. можно управлять с компьютера или телефона. Оператор может управлять одновременно 10 роботами. На закрытых объектах, где весь персонал обучен обращению с трактором, за ним по сути никто не присматривает.
Тоже интересно, зачем оно такое, если не автономно. Я тут недавно посмотрел 5й сезон фермы кларксона, там весь сезон реклама AgBot T2. Вот эта штука реально более-менее работает как я предполагал. Отметил поле на электронной карте, привез туда этого трактобота, и он вкалывает там 24/7
Чем вызвана потребность в электротяге?
Есть же дизельный мотор. Зачем городить ещё и гибридную составляющую.
Конструкция усложняется, в каждом поле не починить, стоимость увеличивается, надежность уменьшается (блок уходит в защиту от перегрева), зимой придумай где хранить батарею.
Сами себе проблем создали в погоне за модой за зеленой повесткой.
подозреваю там нет коробки переключения передач. Проще регулировать скорость (обороты двигателя)
Для автономного движения, нужна автоматическая коробка передач, которая позволяет трогаться с места в автоматическом режиме, такой коробки для малых тракторов не существует, а автоматизация некой стандартной коробки, чтобы она смогла работать в требуемых режимах, задача по совокупности довольно сложная. Электропривод по сути собран из покупных компонентов, которые получаются очень просты в плане точного, автономного управления. На деле конечно некоторые проблемы всплывают, тот же нагрев, он на самом деле связан в первую очередь с агрессивностью управления. Плюс бонусом, мы получили возможность ездить только на электричестве. И практика показывает, что на это есть заметный спрос.
Если бы мы строили большой автономный трактор, мы бы взяли готовое, автоматизированное шасси, но такой технике нужен механизатор, чтобы доставить её на поле, а так же, такой трактор не применим, например в коровниках.
ни автомат, ни робот, ни вариатор здесь не решение. Хорошо давайте разберем, хаммер h1 - вариатор(отпадает), ниссан гтр - робот (отпадает), шеви корвет - автомат TH400. Сможете ли вы оснащать трактор этим автоматом? Поэтому ест вполне хороший дизель от Ивеко и автомат от корвета, редукторы от старых лэнд круйзеров 60-70 моделей. Осталось всё это завернуть в цифру.
Вынужденная мера, понял, спасибо.
А батарея в этом случае идет с минимальной емкостью и выступает своеобразной электрической АКПП, преобразовывающей обороты двигателя в обороты колес, или это полноценная самодостаточная здоровенная батарея, рассчитанная на полный рабочий день и требующая поста быстрой зарядки?
Судя по наличию чисто электрической версии - второе. Интересно было бы узнать насколько ваш трактор обходится дороже классических "кожано-мешковых" аналогов, если тот же самый лисян стоит как зерноуборочный комбайн.
Т.е. сойдется ли экономика у эксплуатанта?
Сделать так, как они - гораздо проще и в разы дешевле, чем городить механическую передачу и управление. Вот сделайте защиту от застревания с дизелем и мех.приводом. Нет? Ото ж. А у них это есть.
как раз наоборот дизель гораздо сложнее, требует трансмиссию и гораздо менее ремонтопригоден. Здесь же блочная система, снял/поставил а блок в ремонт
по моему как раз такие небольшие трактора имеет смысл делать для небольших ферм, плодовых садов. в автоматизации рой более гибок и нет смысла в гигантомании.
Двое влюбленных лежали во ржи,
Тихо комбайн стоял у межи,
Тихо завелся и тихо пошел
Кто-то в батоне ухо нашел!
Именно. Тракторист это не только баранку крутить, это смотреть нет ли какого кабана на меже и не выскочил ли придурок из-за дерева. Кучку времени назад была статья на хабре про комбайны - актуальная тема.
Посему вопрос - планируется ли прикручивать машинное зрение и контроль обстановки? При работе же в городе (а трактор явно очень легкий для вспашки серьезных полей) народу вокруг крутиться будет всегда. В том числе детей, которые точно полезут под колеса
Писал выше об этом, повторюсь. Здесь разбирал только железную часть - силовую установку, приводы, электронику, навеску. У трактора есть камеры и лидары для препятствий, GPS и контроль тока моторов для реакции на сопротивление почвы, карта зон, контроль препятствий камерами с помощью ИИ. Об этом сделаю отдельный разбор.
Благодарю! Желаю вам успеха! Машинки такие крайне думаю нужны в условиях, когда дорожных рабочих становится все меньше и меньше, а фронт работ не сокращается
Вопрос по компоновке. Почему крепления навесного оборудования на уровне осей? Не будет под нагрузкой задирать переднюю часть? Из-за отсутствия кабины, как я понимаю, развесовка назад сдвинулась.
И не думали ли делать для компактности за передним колесом, как на мелких тракторах, как сейчас есть?
Трактор без руля это весело, пока у него не отвалится гпс посреди болота. Вытаскивать его оттуда руками будет прям незабываемым квестом)
А что там по вычислительной части? Процессоры, GPU, ускорители и т.д.
Мне как разработчику автопилотов Tractor Pilot более перспективным видится путь модернизации серийной техники до уровня полной автономности, мы движемся в этом направлении.
Как мы делаем беспилотные тракторы без кабины: рассказ главного конструктора Когнитив