Comments 60
Эта музыка… Она даёт +50 к обалденности.
Как называется тема в первом ролике?
Как называется тема в первом ролике?
Сколько в итоге времени ушло на механическую часть?
Потрясающе получилось.
Потрясающе получилось.
Один вечер я наверное потратил просто вертя в руках сервы и размышляя, как бы их попроще собрать в ногу, смотрел на других роботов в инете. И собрал ту тестовую одну ногу. А потом еще один вечер (ну закончил поздновато .) потратил чтобы выпилить из оргстекла все остальное, и скрутить вместе. Механический дизайн — далеко не самый прочный, но по затраченным силам и доступности реализации в кустарных условиях — он хорош. Софт у меня занял намного больше времени почему-то.
Классная девайсина! Даже руки зачесались… :)
Кстати, отладка на ARM может быть не дороже Аrduino.
Правда, среда разработки менее дружественная будет.
Ещё интересны контроллеры STM32W-серии, в них встроен 2,4 ГГц радиомодуль. В комплекте аналогичной отладочной платы идёт USB-ресивер и сама отладка; производитель опубликовал для них библиотеку SimpleMAC, реализующую протокол ZigBee.
Правда, среда разработки менее дружественная будет.
Ещё интересны контроллеры STM32W-серии, в них встроен 2,4 ГГц радиомодуль. В комплекте аналогичной отладочной платы идёт USB-ресивер и сама отладка; производитель опубликовал для них библиотеку SimpleMAC, реализующую протокол ZigBee.
«вот он, вот он, — хабр моей мечты!»
Коммент из Контактика под которым и я подписываюсь.
Аплодирую (мысленно, потому как в офисе). И главное за то, что хватило сил «достать из шкафа» после лета:). Этого порой так не хватает.
Коммент из Контактика под которым и я подписываюсь.
Аплодирую (мысленно, потому как в офисе). И главное за то, что хватило сил «достать из шкафа» после лета:). Этого порой так не хватает.
хаха ) улыбнулся ) шикарно ) тоже чтоли прикупить сервов )
бедный кот)
Алгоритм разработки:
1. Создаём файл Leg.h
2. Создаём класс Leg
3. Дописываем кучу вспомогательной мути.
готово. ;)
1. Создаём файл Leg.h
2. Создаём класс Leg
3. Дописываем кучу вспомогательной мути.
готово. ;)
Восхищаюсь такими людьми и таким хобби! Хоть беги на ебэй и заказывай детали!
Сразу куча вопросов появляется. Основные:
1. каково энергопотребление?
2. сколько «полезной нагрузки» может нести такой робот, с какой скоростью?
3. есть ли у ног обратная связь? может ли робот понять, что запнулся?
Автор, не бросай проект! Не интересно радиоуправление? Ну и фиг с ним! Сделай автономного робота, двигающегося на источник тепла. Суперточные ИК датчики не нужны, а «фан» гарантирован. Тем более с котом (только не забудь про большую красную кнопку отключения =) ).
1. каково энергопотребление?
2. сколько «полезной нагрузки» может нести такой робот, с какой скоростью?
3. есть ли у ног обратная связь? может ли робот понять, что запнулся?
Автор, не бросай проект! Не интересно радиоуправление? Ну и фиг с ним! Сделай автономного робота, двигающегося на источник тепла. Суперточные ИК датчики не нужны, а «фан» гарантирован. Тем более с котом (только не забудь про большую красную кнопку отключения =) ).
Думаю, что все зависит от сервоприводов, какой возьмешь. И обратной связи я не вижу.
1. Потребление пока не замерял, а паспортного потребления используемых сервоприводов — тоже нагуглить не смог. Как займусь переводом на аккумуляторы — конечно плотнее займусь вопросом.
2. Слабое место — пластиковые шестерни сервоприводов. Я прикреплял к нему смартфон в чехле (~150 грамм) — он даже не заметил, ходил так же. Т.е. на аккумуляторы должно хватить, а больше уже наверное и не стоит. Скорость его замерять в понятных единицах — в голову не пришло, спасибо за идею .)
3. Нет, и на этом экземпляре — такой продвинутости не будет. Может на следующем, на значительно более хороших сервах…
Проект конечно не брошу, он только-только начал радовать результатами.
2. Слабое место — пластиковые шестерни сервоприводов. Я прикреплял к нему смартфон в чехле (~150 грамм) — он даже не заметил, ходил так же. Т.е. на аккумуляторы должно хватить, а больше уже наверное и не стоит. Скорость его замерять в понятных единицах — в голову не пришло, спасибо за идею .)
3. Нет, и на этом экземпляре — такой продвинутости не будет. Может на следующем, на значительно более хороших сервах…
Проект конечно не брошу, он только-только начал радовать результатами.
Потребление у вас порядка 4А в пике будет. Мой потребляет до 6А в пике, но он тяжелее и приводы MG90, они больше потребляют. Ходит также пока питается от блока извне, когда будет на себе тащить аккумуляторы, будет потреблять резко больше, нужно позаботиться о хорошей схеме питания, линейные стабилизаторы убрать, или вы ими будете квартиру отапливать.
> а из подключенного Leg.h — уже не виделся нужный объект
Поможет #include <HardwareSerial.h>
Поможет #include <HardwareSerial.h>
UFO just landed and posted this here
А сколько он на себе может нести?
Смартфон в 150 грамм нес легко. Больше не проверял. Без какой-либо нагрузки он может сохранять свою позицию в обесточенном состоянии (ноги под весом не складываются и на пузо не опускается), а со смартфоном — уже не может, только когда сервоприводы активно поддерживают положение (издавая противный треск при этом)
На летней школе MS Research был пример с гексаподом (и вроде даже с чем-то более многоногим) — там каждая нога действовала независимо, но синхронизировалась с остальными в своих действиях, соответственно там всё сводилось к грамотному взаимодействию ног.
Вот нашёл более ранний доклад в гуглодоках
Спасибо, интересно почитать еще теорию. Но на практике что-то не очень выглядит: www.youtube.com/watch?v=LWkETPn5Fn8 — вроде это как раз та железка, которая в докладе. Но знаю вот теперь про SCOOP, знание лишним не бывает .)
«Я взял самые мощные из самых маленьких и дешевых — с моментом 9g»
Это как-бы вес этих серв, т.е. 9 г, а никак не момент. Момент у них примерно 2,5 кг/см, ориентируясь на характеристики например этой сервы.
Ну это так, просвещения ради.
А в целом большой респект за написание кинематики с нуля!
Это как-бы вес этих серв, т.е. 9 г, а никак не момент. Момент у них примерно 2,5 кг/см, ориентируясь на характеристики например этой сервы.
Ну это так, просвещения ради.
А в целом большой респект за написание кинематики с нуля!
Оно еще и моргает? ;)
Изумительно, тут и DIY и код — хорошая, годная статья. Спасибо автору.
Великолепно.
Батареи может и не поднять, эти сервы очень, *очень* слабые. Китайцы склонны завышать характеристики в два-три раза.
В своих статьях я рассмотрел подобные. Как даже с металлическими шестернями. Рекомендую как можно скорее заменить из на MG90 (без S!), благо формфактор мало отличается.
В своих статьях я рассмотрел подобные. Как даже с металлическими шестернями. Рекомендую как можно скорее заменить из на MG90 (без S!), благо формфактор мало отличается.
Отличная статья!
А есть в планах перемещать ногу не по земле, а по дуге, для большей реалистичности? Насколько это усложняет кинематику и оправдано ли?
Upd: по дуге большего радиуса, то есть выше ноги поднимать.
А есть в планах перемещать ногу не по земле, а по дуге, для большей реалистичности? Насколько это усложняет кинематику и оправдано ли?
Upd: по дуге большего радиуса, то есть выше ноги поднимать.
Ноги он и так поднимает, перенося вперед. Правда не по дуге, а линейно подмимая, и линейно опуская. Результирующая траектория отдельно взятой ноги, если закрепить туловище — треугольник, одна грань которого на уровне земли. Высота подъема — регулируется из кода легко. Но слишком высоко задирать ноги — длиннее траектория переноса ноги получится. Хотя может помочь ходить по более пересеченной местности, или легче переступать провода, порожки.
интересно, а что получится, если ноги двигать не парами, а в более сложной логике. Например, если шаг это 6 тактов, то сейчас начало цикла у каждой ноги —
1 4
4 1
1 4
почему бы не сделать например вот так:
1 4
5 2
3 6
1 4
4 1
1 4
почему бы не сделать например вот так:
1 4
5 2
3 6
Возможно я не очень вас понял, но сейчас ноги двигаются не парами, а тройками. Идея в том, чтобы в любой момент робот оставлял на земле 3 ноги, а 3 другие ноги — переносил вперед (также перенося тело перемещая ноги, что на земле). Может я не очень далеко смотрю, но мне кажется, что быстрее паттерна для шестилапа нет — 3 ноги на земле нужно (ну случай бега или галопа я не рассматриваю… пока) для устойчивости. А оставлять 4 ноги на земле и переносить 2 — смысла тоже не вижу собственно, медленнее же будет.
Насколько я понял, вы по сути делаете 4 тактовое перемещешние
1 — 3 ноги вверхе
2 — 3 ноги вниз на другом месте
3 — другие 3 ноги вверх
4 — другие 3 ноги вниз
исходники не читал, сужу по ролику и по вашим объяснениям…
Для плавности же стоит думать о большем кол-ве тактов (естественно 3 ноги всегда должно оставаться на земле) но можно делать как то так…
1 — 1 ногу вверх
2 — 2 ногу вверх
3 — 3 ногу вверх
4 — 1 нога вниз 4 вверх
5 — 2 нога вниз 5 вверх
6 — 3 нога вниз 6 вверх
Но я так из соображений логики, и возможно у меня в голове не верные предпосылки :)
1 — 3 ноги вверхе
2 — 3 ноги вниз на другом месте
3 — другие 3 ноги вверх
4 — другие 3 ноги вниз
исходники не читал, сужу по ролику и по вашим объяснениям…
Для плавности же стоит думать о большем кол-ве тактов (естественно 3 ноги всегда должно оставаться на земле) но можно делать как то так…
1 — 1 ногу вверх
2 — 2 ногу вверх
3 — 3 ногу вверх
4 — 1 нога вниз 4 вверх
5 — 2 нога вниз 5 вверх
6 — 3 нога вниз 6 вверх
Но я так из соображений логики, и возможно у меня в голове не верные предпосылки :)
UFO just landed and posted this here
а бегает прямо перед тобой и пугает кошку
Кошка быстро привыкнет, и тогда я уже ставлю на нее :)…
У меня кошка потом ночью мстит — обгрызает все, что можно обгрызть — провода, антены, саму пугающую ездящую штуку
а поворачивать он может?
с кошкой — очень прикольно получилось.
с кошкой — очень прикольно получилось.
Спасибо, очень интересно и полезно.
Надеюсь будет вторая часть, о автономности и радиоуправлении через смартфон? (можно и вебкамеру добавить)
Sign up to leave a comment.
Зникло