Ориентация мобильного робота, выбор способа регистрации особых точек изображений

[@Javian]

Какая функция у светодиодной матрицы за шлейфом камеры?

[@Sdima1357]

Посветка и она де не на месте Была выдрана из сломанного готового фонарика с юсб зарядкой. Методом тыка и скопа нашёл сигнальный провод на плате для вкл/выкл. Вроде 4 линии диодов по 8 параллель. И чип с преобразованием вверх

[@Sklott]

Не флейма ради, а интереса для :)
Вы не смотрели на библиотечку VINS-Mono? Вроде ее скорости и точности хватает для того чтобы на мобильниках делать вполне приличный AR, так что роботу вообще должно быть за глаза…

[@Sdima1357]

VINS-Mono? Посмотрел.
1 Телефоны сейчас заметно быстрее чем распи 3.
2 Инициализацию проводят с использованием гироскопа, что по идее верно, но мне так не интересно.
3 Кроме того робот не самоцель, а средство отладки хобби проекта SLAM :)

[@Sdima1357]

И не просто быстрее, а хорошо так быстрее, раза в 2.

из VINS-Mobile:
Compatible Devices and iOS version requiements

iPhone7 Plus, iPhone7, iPhone6s Plus, iPhone6s, iPad Pro
iOS 10.2.1 and above

[@IvanychS]

Расширения кругозора ради… На самого бота есть какие-то ссылки?

[@Sdima1357]

Пока нет, но предполагаю выкладывать по мере написания

[@MoreThanAI]

Было бы очень интересно взглянуть на описание алгоритма BOEV

[@Sdima1357]

Так в начале статьи -первая ссылка на статью в хабре