Автопилот на AT91SAM7

[DanilinS]

А статья где? Немного вступления, далее оглавление — и конец…

PS. Если я увижу интерес к теме, то будет опубликован полностью проект, со всеми исходными кодами, схемами и результатами испытаний.

Интересно, что будет проще:
1) Самому продублировать работу
2) Уговорить автора написать нормальную статью. Можно да-же без исходников.

Надо заметить, что я решил не изучать ничего про автопилоты в интернете, а делать все самостоятельно с «0», чтобы было интересней.

Очередное изобретение велосипедов. Интереснее идти вперед, а не собирать грабли, уже заботливо помеченные другими.

[Maksimuzz]

Спасибо, попытался исправиться. Вы правы, наверное, нужно публиковать не здесь, а на форуме радиолюбителей и любителей RC.

[dmitryrf]

Статья опубликована раньше времени? Текста почти нет, оглавление где-то в середине…

[Maksimuzz]

Спасибо, хотел как лучше, но получилось как всегда. Это из за неопытности на хабре. Решил разбить статью на 4 раздела. Пока Опубликовал первый, но без оглавления и списков сокращений и ссылок на литературу…

[Maksimuzz]

Статья получилось бы слишком большая поэтому я решил публиковать постепенно, главу за главой. Ну посмотрим, вот я конечно понимаю про велосипед, поэтому и решил посмотреть сначала на реакцию на будущую статью.

[evnuh]

Просто переоформите статью, сделайте её удобной для чтения. Пока что это не статья, а копипаст без форматирования из диплома. Посмотрите как другие оформляют статьи в несколько частей.
А сейчас вы нахватаете минусов, и это будет не проявление интереса к теме, а оценка ваших копирайтерскпих способностей.

[Maksimuzz]

Спасибо. Вот я попытался исправиться:)

[ToSHiC]

Почитайте про фильтр Калмана, поставьте нормальный 3-осевой акселерометр и загоните все свои датчики в фильтр. Сразу качественно улучшите результат и избавитесь от проблемы дрейфа нуля гироскопов (ведь они нифига не гироскопы, а датчики угловой скорости). Статьи есть на хабре, найти можно по словам «фильтр Калмана» и «БИНС».

[Maksimuzz]

Если к данному проекту подходить профессионально, то Вы правы, любой элемент автопилота — это тема для научного исследования и работы коллектива людей. Здесь я просто написал отчет о проделанной работе в рамках хобби.

[third112]

Надо заметить, что я решил не изучать ничего про автопилоты в интернете, а делать все самостоятельно с «0», чтобы было интересней.

Имеете полное право делать, как Вам интересней. (Вот если бы это была работа на заказ — заказчик мог бы быть в претензии). Но! Прежде, чем публиковать, нужно посмотреть, что сделано до Вас, иначе читатели могут обвинить Вас во всех грехах: от дилетантизма до плагиата. Можно сказать, что это просто хороший тон: упомянуть (хоть в 3х словах) похожие работы.
С пожеланием успехов и в полетах, и в публикациях.

[third112]

PS ИМХО статью можно не удалять (тем более, что это только 1ая часть), а просто добавить несколько фраз со сравнением с парой аналогичных работ: что там лучше и что у Вас лучше получилось.

[kahi4]

Однако, в отличие от классического гироскопа полупроводниковые гироскопы измеряют не абсолютный крен, а его производную — угловую скорость.

Ну тут вы погорячились. Во-первых, классический (механический) внутри так же работает на тех же скоростях (а точнее, измеряется момент прецессии, разве что в авиагоризонте он сразу завязан на привод и вращает платформу, компенсируя моменты вращения самолета). И проблема там точно такая же — тот же самый уход, мертвая зона и прочее. Тут скорее вопрос в уходе гироскопа и его точности (у механическим с этим лучше, чем у MIMS, но хуже чем у лазерных и оптических).

Вообще LEVEL 1 и LEVEL 2 так никто не называет. Обычно называют "автопилот по скорости", "автопилот по крену, тангажу" и так далее. Собственно, они и являются автопилотами, а то, что стоит поверх них (меняет параметры в соответствии с маршрутом) является уже системой управления, наведения, как угодно, в русском языке тут косяк конечно, в английском называют guidance.

Про фильтр Калмана вам уже сказали, но тема гораздо обширнее и, в целом, называется "комплексирование навигационных средств", там много интересного.

Однако очень интересно видеть реальный опыт (у меня опыт только лабораторные работы, но по этой же теме), жду продолжения!