Comments 22
Отличная работа!
А прямо из оргстекла подшипники скольжения не пробовали делать?
А прямо из оргстекла подшипники скольжения не пробовали делать?
Спасибо!
Нет, не пробовал. Если поделитесь ссылкой или в двух словах опишите о чем идет речь буду признателен.
Нет, не пробовал. Если поделитесь ссылкой или в двух словах опишите о чем идет речь буду признателен.
Да просто вместо мелких подшипников точно такие же по размеру кругляши из оргстекла воткнуть. Реализаций не припомню. Поначалу подумал, что вы именно так и сделали, потом только фотки из подробной статьи разглядел).
Давно хочу попробовать такое, но сейчас мы из оргстекла механику совсем перестали делать, проверить не на чем.
Сергей, я как всегда восхищен — проекты у вас очень классные! Спасибо)
Давно хочу попробовать такое, но сейчас мы из оргстекла механику совсем перестали делать, проверить не на чем.
Сергей, я как всегда восхищен — проекты у вас очень классные! Спасибо)
А что за прибор на заглавной фотке за манипулятором? Часто вижу на фотографиях из лабораторий.
Это дымоуловитель для пайки. Он с фильтром, поэтому нет воздуховода. Если не очень много паяешь, то вполне полезная вещь. Главное, что дым от лица отгоняет.
Есть у меня похожая рука, собранная на основе такой штуковины.
Тоже написал для ардуины прошивку и програмку для винды, которая использовала для управления радио джойстик. На саму клешню поставил микрокамеру с видео передатчиком, а сам сидел в другом месте и по камере, джлйстиком выполнял какие то манипуляции рукой, например печатал на клавиатура или перетасиквал предметы…
На как то быстро наигрался и убрал все в шкаф… применение ей так и не нашел :(
Тоже написал для ардуины прошивку и програмку для винды, которая использовала для управления радио джойстик. На саму клешню поставил микрокамеру с видео передатчиком, а сам сидел в другом месте и по камере, джлйстиком выполнял какие то манипуляции рукой, например печатал на клавиатура или перетасиквал предметы…
На как то быстро наигрался и убрал все в шкаф… применение ей так и не нашел :(
Интересно, когда будет сделана такая рука, что могла бы собрать свою копию из готовых деталей?
А как вы добились уменьшения люфтов? Есть какая-то конкретная хитрость?
Какая точность передвижения? Повторяемость движений? При какой нагрузке?
Точность не очень высокая и ее трудно оценить. Стакан двигать хватит, гравировать надписи нет)
С повторяемостью достаточно хорошо, но подгонять программу под определенную позицию сложно, так как у сервоприводов MG995 довольно большие люфты на валу и текущая позиция зависит от предыдущей.
Приводы честно вращаются при 8кг/см на валу. На полностью вытянутой руке можно уверено держать около 200г. Если будет время, попробую потестировать с каким предельным весом она может работать.
С повторяемостью достаточно хорошо, но подгонять программу под определенную позицию сложно, так как у сервоприводов MG995 довольно большие люфты на валу и текущая позиция зависит от предыдущей.
Приводы честно вращаются при 8кг/см на валу. На полностью вытянутой руке можно уверено держать около 200г. Если будет время, попробую потестировать с каким предельным весом она может работать.
Ясно) Без повторяемости роборука — игрушка. Попробуйте может сделать калибровочную позицию? Тогда можно и на какую-нить реальную задачу поставить. А если на манипулятор поставить камеру с OpenCV… завидую, что у вас есть время на такое хобби)
А если поставить датчики угла поворота на всех рычагах и использовать их для тонкой подстройки?
Тогда даже большой люфт двигателя можно будет компенсировать.
Интересно, существуют ли подходящие по размеру (и цене) датчики для установки на вашу робо-руку?
Тогда даже большой люфт двигателя можно будет компенсировать.
Интересно, существуют ли подходящие по размеру (и цене) датчики для установки на вашу робо-руку?
Тут дело в другом. Надо отталкиваться от того, для чего предназначен манипулятор. Мой для задач, в которых требуется дать компьютеру простенькую руку. Например для того, чтобы сделать настольную лампу с голосовым управлением. Или быстро автоматизировать простые действия (включить чайник, насыпать еды кошке и т.д.) Я хотел сделать изготовление манипулятора в домашних условиях предельно простым, дешевым и способным перетаскивать реальные предметы. Если задуматься, то есть очень много задач в которых такие люфты не помеха.
Спасибо Сергей за публикацию!
Очень хороший образовательный проект и опыт. Ведь одно дело — купить и собрать готовое — а другое — пройти весь путь от начала и до работающей модели — чтобы понять все тонкости и моменты.
Тем более свой шилд и ардуино — выглядит классно. Думаю вполне можно DIY набором делать — и на мастеркласс в хакспейс :)
Кстати — V-REP добавили в свои модели uArm — можно в 3д виртуальной реальности ей управлять.

И даже запрограммировали её на автономное движение — взять предмет, поднять, и обратно положить, вот фрагмент:
И так же ещё одно направление — если подключишь Bluetooth модуль — то можно легко управлять с Android телефона помощью этой программы — remotexy.com
Очень хороший образовательный проект и опыт. Ведь одно дело — купить и собрать готовое — а другое — пройти весь путь от начала и до работающей модели — чтобы понять все тонкости и моменты.
Тем более свой шилд и ардуино — выглядит классно. Думаю вполне можно DIY набором делать — и на мастеркласс в хакспейс :)
Кстати — V-REP добавили в свои модели uArm — можно в 3д виртуальной реальности ей управлять.

И даже запрограммировали её на автономное движение — взять предмет, поднять, и обратно положить, вот фрагмент:
Код
function threadFunction()
local maxVelocity=45*math.pi/180 -- rad/s
local maxAcceleration=40*math.pi/180 -- rad/s^2
local maxJerk=80*math.pi/180 -- rad/s^3
local maxTorque=10 -- kg*m^2/s^2
initialize(maxVelocity,maxAcceleration,maxJerk,maxTorque)
while simGetSimulationState()~=sim_simulation_advancing_abouttostop do
enableSuctionCup(false)
-- Synchronous operation of the individual joints:
moveToPosition({180*math.pi/180,59*math.pi/180,84*math.pi/180,180*math.pi/180},true)
moveToPosition({180*math.pi/180,52.5*math.pi/180,84*math.pi/180,180*math.pi/180},true)
enableSuctionCup(true)
moveToPosition({180*math.pi/180,59*math.pi/180,84*math.pi/180,180*math.pi/180},true)
moveToPosition({90*math.pi/180,104*math.pi/180,60*math.pi/180,90*math.pi/180},true)
-- Asynchronous operation of the individual joints:
moveToPosition({180*math.pi/180,59*math.pi/180,84*math.pi/180,180*math.pi/180},false)
moveToPosition({180*math.pi/180,52.5*math.pi/180,84*math.pi/180,180*math.pi/180},true)
enableSuctionCup(false)
moveToPosition({180*math.pi/180,59*math.pi/180,84*math.pi/180,180*math.pi/180},true)
moveToPosition({90*math.pi/180,104*math.pi/180,60*math.pi/180,90*math.pi/180},false)
end
end
И так же ещё одно направление — если подключишь Bluetooth модуль — то можно легко управлять с Android телефона помощью этой программы — remotexy.com
Sign up to leave a comment.
Настольная робо-рука манипулятор из оргстекла на сервоприводах своими руками или реверс-инжиниринг uArm