Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Практикум, Хекслет, SkyPro, авторские курсы — собрали всех и попросили скидки. Осталось выбрать!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 66
Осцилл, понимающий CAN… До чего техника дошла!
самому очень нравится. Очень удобная опция при разработке устройств с использованием CAN. Но если подключить в сеть с множеством блоков и плотным трафиком, пользоваться становится невозможно. В этом случае CAN-HAcker выручает
Кстати, если хочется анализировать CAN, или еще какой-нибудь популярный протокол, у китайцев можно купить клон логического анализатора Saleae Logic за смешные деньги.
Чтобы носить гордое название LIDAR у этого устройства слишком простая начинка :) По факту обычный дальномер с широким углом.
Да, больше пафоса в названии. В новых маздах сей прибор уже убрали. Все задачи решаются видеокамерой и СВЧ радарами
Очень громкая фраза " ставим на Lada", все таки подключен прибор к ноутбуку… а куда скотчем приклеить это не важно.
Понял пожелание. Будет время, увяжу со штатной CAN шиной и приделаю дисплей. Напишу отдельную статью
Понимаю, что научить тормозить — это уже ого-го. Если со штатной CAN шиной увязать, то можно ли научить штатный контроллер обрабатывать данные и например пищать штатным зуммером (приборка ведь тоже на шине?)при опасной скорости сближения?
Да, пищать точно можно. На ладе удавалось посылкой пакетов в CAN через OBD заставлять панель пищать.
С тормозами если возиться то придется автомобиль в жертву науке принести, я пока не готов)
С тормозами если возиться то придется автомобиль в жертву науке принести, я пока не готов)
А блок ABS не позволяет инициировать экстренное торможение?
Думаю что по CAN — нет. ABS вещь в себе
А на Мазде как оно реализовано?
PS: крутая затея с CAN адаптером, удачи и выкладывайте обязательно!
PS: крутая затея с CAN адаптером, удачи и выкладывайте обязательно!
Как реализовано на мазде я пока не знаю, нет людей готовых отдать мазду на растерзание)
Врятли торможение инициируется посылкой обычного пакета по CAN.
Врятли торможение инициируется посылкой обычного пакета по CAN.
Торможение скорее всего инициируется посылкой обычного пакета, просто на другом конце провода должен соответствующий модуль сидеть, со своей логикой и механизмами проверки, что-то типа: лидар -> AEB -> интерфейс тормозов. Могут быть как 3 независимых модуля так и блокировка 2в1, но в любом случае все 3 должны быть увязаны.
Пугает если для этого нужен всего один валидный пакет. Будь я разработчиком, скорее всего реализовал бы или серией пакетов или по двум каналам CAN
Два канала CAN это слишком большая роскошь, мало кто из OEM с таким хочет связываться.
Обычно сигнал от AEB ходит постоянно, просто основную часть времени он командует idle, ничего не делаем. Чтоб торможение началось должна пройти цепочка изменения состояний, что-то типа idle->prefill->brake.
К вящей безопасности можно сделать запрос степени торможения отдельным сигналом, но это увеличит латентность системы и усложнит интеграцию, потому такое решение не однозначно лучше.
Обычно сигнал от AEB ходит постоянно, просто основную часть времени он командует idle, ничего не делаем. Чтоб торможение началось должна пройти цепочка изменения состояний, что-то типа idle->prefill->brake.
К вящей безопасности можно сделать запрос степени торможения отдельным сигналом, но это увеличит латентность системы и усложнит интеграцию, потому такое решение не однозначно лучше.
ABS не факт что имеет вообще гидравлическую схему для экстренного торможения, вот еслиб ESP, то точно должна уметь. Правда велика вероятность что там программно нет реализации этой фишки в обычном режиме. В режиме диагностики можно ручками тыкать клапана и помпу, но в этом режиме обычно ездить нельзя.
ABS не умеет тормозить, для этого нужна ESP, но не уверен, что она сможет затормозить с хорошим усилием, ее задача слегка подтормаживать отдельные колеса.
А ESP это разве не часть функционала модуля ABS?
Часть, лишь в том, что оба работают с тормозами и используют некоторые общие компоненты. Для ESP нужны дополнительные датчики, как минимум бокового ускорения, но главное это активная система — она умеет тормозить благодаря созданию давления в тормозной системе.
Первый раз покупал машину, брал максимальную комплектацию. Думал там будет такая штука. А оказалось это пакет «премиум», ставят только на заводе и в салоны не поставляется, так как нет спроса в России. Короче облом. Закончится гарантия буду сам прикручивать.
ЛИДАР для автопрома на 10 метров, это даже не смешно. Первокурсники играются с такими же, только те сканируют в 2д.
Я не понял, это просто лазерный дальномер, или это действительно лидар, умеющий в сканирование по углу? И зачем нужен просто лазерный дальномер, если для этого используют «радары» и ультразвуковые дальномеры?
Давай следующую статью, где Лидар управляет машиной.
Выяснилось что лидар уверенно измеряет расстояние до цели не более 4х метров.
Это какой-то дачик парковки получается, а не датчик системы торможения.
Не то чтобы парковки, сколько, датчик автоматического тормоза в пробке. ИМХО
Я не в смысле функционального применения прибора.
А в том смысле, что по характеристикам это лидар далеко не ушел от УЗ датчика парковки (копеечной стоимости).
А в том смысле, что по характеристикам это лидар далеко не ушел от УЗ датчика парковки (копеечной стоимости).
Не пробовали мерять без лобового стекла? Современные стекла могут иметь в своем составе радионепрозрачные включения.
Весьма вероятно что на втором CAN будут или дебаг или «raw» данные. Без наличия исходников/детального протокола и то и другое поможет мало.
Я припаивал трансивер на место второго канала CAN, там тишина к сожалению. Raw действительно там должен передаваться, протокол подробно описан на сайте производителя. Думаю, может в EEPROM проца как-то режим работы можно сконфигурировать
Если протокол подробно описан — может быть реализована/описана и конфигурация сенсора по CANб тогда можно попробовать включить.
Искать значения в EEPROM как-то совсем уж реверс-инжиниринг, оно того стоит?
Искать значения в EEPROM как-то совсем уж реверс-инжиниринг, оно того стоит?
Спасибо за статью, интересно.
Являюсь обладателем XC60 с CitySafety 1го поколения 11го года, наверняка там аналогичный «лидар» стоит (хотя производитель в инструкции называет, не лидаром, а лазерным дальномером). CS2+PD и активного круиза нет (за это производитель хотел ещё по ~100к денег, за каждое, но таких машин катается много, в отличии от японцев у европейцев оборудование савится не только пакетами). Лобовое стекло особенное — с «окошками» под датчики света, дождя и CS (отчего не самое дешёвое). При наличии 2го поколения — ещё бы под камеру были. Скорее всего дело в стекле, через которое он светит. Команду торможения отдаёт не сам «лидар», а управляющий блок, который получает данные с него (естественно, не сразу стенка-стоп, а серию) + скорость движения учитывается (на скорости до 5км/ч не работает, на форуме были примеры «бумов» на парковке и заправке), плохо реагирует на коробки и людей (знаменитый ролик, где менеджер Вольво кого-то попридавил — CS 1го поколения как у него не рассчитана на людей), похоже, нет боковых зон (на форуме случай с автоподставщиками, когда их номер не попал в прямой луч и машина не остановилась). Нормально реагирует на отражающие полосы и номера, дальность не проверял ;). До правки прошивки управляющего блока (году в 9-10м) реагировал на выхлоп Камаза на морозе — стопорился как перед препятствием, у себя ни разу не замечал (уже исправленная версия).
PS. ESP у меня может притормозить колесо до полной остановки — имитация блокировки, помогает выехать в случае диагонального вывешивания и есть система экстренного торможения (EBD или типа того), управление может идти и через неё. Если CS определяет что замедление недостаточно, то может «додавить» тормоз, а не отключается при реакции человека (как тесловский «автопилот»).
Являюсь обладателем XC60 с CitySafety 1го поколения 11го года, наверняка там аналогичный «лидар» стоит (хотя производитель в инструкции называет, не лидаром, а лазерным дальномером). CS2+PD и активного круиза нет (за это производитель хотел ещё по ~100к денег, за каждое, но таких машин катается много, в отличии от японцев у европейцев оборудование савится не только пакетами). Лобовое стекло особенное — с «окошками» под датчики света, дождя и CS (отчего не самое дешёвое). При наличии 2го поколения — ещё бы под камеру были. Скорее всего дело в стекле, через которое он светит. Команду торможения отдаёт не сам «лидар», а управляющий блок, который получает данные с него (естественно, не сразу стенка-стоп, а серию) + скорость движения учитывается (на скорости до 5км/ч не работает, на форуме были примеры «бумов» на парковке и заправке), плохо реагирует на коробки и людей (знаменитый ролик, где менеджер Вольво кого-то попридавил — CS 1го поколения как у него не рассчитана на людей), похоже, нет боковых зон (на форуме случай с автоподставщиками, когда их номер не попал в прямой луч и машина не остановилась). Нормально реагирует на отражающие полосы и номера, дальность не проверял ;). До правки прошивки управляющего блока (году в 9-10м) реагировал на выхлоп Камаза на морозе — стопорился как перед препятствием, у себя ни разу не замечал (уже исправленная версия).
PS. ESP у меня может притормозить колесо до полной остановки — имитация блокировки, помогает выехать в случае диагонального вывешивания и есть система экстренного торможения (EBD или типа того), управление может идти и через неё. Если CS определяет что замедление недостаточно, то может «додавить» тормоз, а не отключается при реакции человека (как тесловский «автопилот»).
mazda, ford, volvo — имеют тесные связи, многие реализации общие, скорее и прибор идентичен
На Volvo видел точно такие же «лидары» да. А про дым от камаза — это уже не дальномер, а камера глючила. У меня есть такая камера, но она, зараза, при включении на столе никак себя не проявляет.
Камера не может глючить, т.к. там нет камеры (на моделях тех лет был только CS1). Именно не чёрный дым, а белый на морозе (пар), искрящийся и отражающий. Я не знаю как они его отличают, но теперь (с 11го года) реально не реагирует (в моей модификации тоже нет камеры), хотя до этого воспринималось как препятствие. Некоторые зимой (перед каждой поездкой) даже отключали эту систему.
Это именно ghost detection лидара, пар/дым выхлопа очень неплохо отражает в рабочем диапазоне
Да, ставится. У меня она тоже есть.
К именно этому лидару, на форды еще ставится вот эта камера распознования знаков\удержания в полосе MFC 2 Multi Function Camera
Lidar Lite от Garmin не рассматривался для опытов? V3 работает до 40 метров с частотой до 500 Гц. Скорость тоже измерять умеет. Смущает только узкий луч — 8 мрадиан расхождение. И нестыковочка в мощности — у Continental заявления пиковая 70 watt (при дальностях до 10 метров), а у Garmin — 1.3 watt при дальностях до 40 метров.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
LIDAR от Mazda. Тестируем, ставим на Lada