Comments 41
Любопытно, что движет авторами статей, когда они добавляют вступления о безопасности, которые не раскрывают никакие детали (т.е. не спасут никого кто уже не знает, как делать это безопасно)? Это какой-то карго-культ безопасности.
P.S. Не хватает пункта
Запрещено играть упаковочным материалом: существует опасность задохнуться
У меня в списке идей - статья на тему общего принципа ложного восприятия эластичности распределений подобного рода.
Так и есть. Есть перечень правил и инструкций по охране труда, и отдельный предмет, охрана труда. Придумывать свое ничего не требуется, все уже придумано печальным опытом в течении многих лет.
В свое время, тоже писал диплом, на выбранную самостоятельно тему, индукционный подземный трассоискатель, и там у меня были как правила безопасности при эксплуатации электроустановок, и при проведении земляных работ, и может еще что по мелочи. Разумеется все не передиралось полностью, для воды, а было только то, что касается прибора и условий работы с ним.
Ну, это не совсем карго-культ. Вы очень, очень сильно недооцениваете способность людей по самовыпилу и их мышление "не написано нельзя - значит можно". И за кабели хватаются, и землю под столбиком о высоковольтной трассе копают. Я бы сравнил это с табличками вроде "не катайтесь снаружи поезда", или "не перебегайте перед составом". Если оно за десяток лет хотя бы одну жизнь спасти сможет - это уже не зря, и плюсом никаких вопросов к охране труда: до всех доведено, везде указано что нельзя, все меры приняты для безопасности, и в случае ЧП будет труднее притянуть ОТ.
Вы не знаете, что я недооцениваю, а что - переоцениваю.
Я, тем не менее, утверждаю, что способность особенно приевшихся уже всем предупреждений, которые не работают сами по себе (т.е. не содержат прямое указание на действия), а только ссылаются на необходимость знать правила безопасности, кого-то реально спасти неотличима от нуля. Потому - карго-культ и ничто иное.
Аналогия в вашем тезисе - ложная, потому что "не влезай - убьёт" и "ознакомьтесь с правилами безопасного использования батарей" - очень разные по сути предупреждения.
Да, и аргумент о том, что люди делают идиотские опасные вещи несмотря на предупреждения - он в пользу, скорее, моего утверждения, чем вашего. Так что это иронично, что вы его привели.
Многим же, по понятным причинам, хочется почувствовать себя "диванными героями" и "спасти хоть одну жизнь", не прикладывая к этому ни усилий, ни знаний.
По роду своей профессиональной деятельности я читаю десятки мануалов на различные девайсы от японских, немецких и китайских производителей. И все они начинаются с правил по безопасности. Эти правила составлены по инцидентам, которые происходили за время эксплуатации этого оборудования. И я очень рад, когда производитель перед работой с очередным сервоприводом предупреждает меня о том что не стоит пытаться остановить его руками (иногда такое желание/необходимость и правда возникает) или производитель лазерного источника на 40 страницах мануала 18 раз предупреждает об опасности потерять зрение (люди постоянно пытаются заглянуть откуда выходит это чудо-луч, который режет металл). Я, прочитав эти правила перед работами, постоянно держу их у себя в голове и с моими пальцами и глазами всё в порядке. И, конечно же, когда у меня появилось о чем написать на Хабре, я решил начать с таких же правил, которые придумал, пока собирал прототип и бета-версию. Пользуясь случаем, хочу особенно обратить внимание еще раз на то, что антенна падает при отключении питания. Вот бы меня кто об этом предупредил, когда я сидел под ней и отлаживался (кстати, в оригинальной статье про это тоже написано, только не в начале).
Хорошо эта антенна легкая. У нас история была с антенной, от мощной тропосферной станции. У нее заклинил замок, на шплинте, на устройстве, которое регулирует антенну по углу места. Антенна к слову, тарелка, которую два человека несут с трудом.
Сидим, наблюдаем за приборами, связь отличная, не смотря на сильный ветер.
Коллега задает вопрос. А что будет если антенну расшатает, и она упадет? На что дал ответ, что такое вообще не возможно.
В эту же секунду по крыше глухой удар. Первым делом смотрю на приборы. Связь есть, ничего не пропало. Смотрю на приемники... пропал один из двух. Второй при этом отлично справляется, ловит все что нужно.
Выходим на улицу, тарелка упала. Лежит себе спокойно на крыше. Выключил анод, чтобы не вредить зрению, волосам, будущим детям, парочку человек на крышу, парочка снизу палкой ее наверх, подняли, зацепили, закрепили. Потом уже на месте поменяли гибкие волноводы, выгнули все что можно, все и дальше работало.
Так вот, есть ТБ. И человек их соблюдал. Когда засунуть замок оказалось в одном толкьо месте проблемно, он на ТБ и забил. А эта антенна просто на крыше была, а что если такое сделать на 30 метровой мачте? Там были и трагические случаи.
И если мы знаем, что не надо гулять под антенной, что не надо трогать мокрыми пальцами источники высокого напряжения, то догадаться, что антенна пойдет вниз может не получится. Потому пусть правила будут, и не нужно ни на кого обращать внимания. Кому нужно, прочитает, кто не хочет, проверит их на себе.
Догадаться что антенна пойдет вниз - не получится? Вы в школе физику прогуляли вообще всю, или только механику? Потому что если у вас в системе с сервомотором нет магнитного тормоза, то какая сила должна удерживать всё висящее на валу?
К безопасности это не имеет отношения - это (не)понимание работы устройства.
Дело не в магнитном тормозе, и не догадаться, а дело в конкретной конструкции. Ее можно сделать чуть иначе, и антенна никуда не пойдет.
Я работал с поворотными устройствами намного сложнее. И никуда они не уходили. Как устройства с дополнительным тормозом, так и без него. Стояли днями... месяцами никуда не сдвигаясь, с точностью от градуса до долей градуса.
И там правда были специалисты, не понимающие работу устройства. Пару лет эксплуатации, все поворотные устройства живы. Месяц эксплуатации новым специалистом, два из трех сломаны. Просто приложил усилие к антенне при сворачивании.
Физика математика в школе? Третье место в школе. Было бы второе, был бы чуть внимательнее. Техникум? Почти все экзамены автоматом и диплом с отличием. Все оценки, кроме английского, честно заслуженные. Еще личные вопросы есть?
По части шагового двигателя. Чтобы заставить его повернуться, требуется некоторое усилие. Если бы антенна была примерно уравновешена, то она бы не упала. Однако учитывая что она закреплена вблизи активного элемента, то вес стрелы приложен к длинному плечу рычага, то усилия достаточно, чтобы сдвинуть двигатель. Догадаться, достаточно ли усилия для поворота, может получится, может нет.
Зачем еще это указывать в ТБ? Ну предположим антенна упала. Вы включили электричество, решили повернуть антенну, и поднять на некоторый угол. И если вы не знаете, что антенна падает, то не исключено, что вы ее можете сначала повернуть. А что если в таком случае у антенны будет препятствие, например оттяжка. Потому пусть будет. А я бы еще ограничил возможность выбора угла места механически, антенне не надо вообще в землю смотреть.
И что вы вцепились в ТБ? Точнее в изложение правил? Вы считаете, что их не нужно нигде писать? Ну хорошо, не читайте. Вы знаете их лучше? Опять же, не читайте. Кто взял устройство первый раз, прочитает, если ему нужно. А не прочитает, ну кто ему виноват?
PS
А в оригинальной конструкции антенна крепилась даже за директором, что лучше, и был предусмотрен противовес. И тут дело не в том, что она упадет, а дело в том, что нужна будет постоянная нагрузка на двигатель, и бОльший ток управления не него придется подавать, когда стрела не уравновешена.
Как хорошо что вы с Болидом не работаете. Там не читать не выйдет вообще. Потому что вы предполагаете очевидное, а на самом деле все совсем не так.
А в оригинальной конструкции антенна крепилась даже за директором, что лучше, и был предусмотрен противовес.
Хотел написать об этом же. Поворотное устройство грубо "вторгается" в ближнюю зону антенны, что наверняка разрушает диаграмму направленности. Если же крепить за рефлектором, то влияние становится пренебрежимо ничтожным, практически нулевым, а механический противовес уравновесит статическую нагрузку и хотя бы отчасти уравновесит и нагрузку ветровую.
Вы зачем-то путаете оценки по школьным предметам (которые отражают, в общем случае, не понимание предмета, а умение давать правильно звучащие ответы на вопросы и решать типовые задачи) с собственно пониманием. Тогда как эти вещи сильно компартментализированы и человек с красным дипломом может быть абсолютно не в состоянии решать практические проблемы. О "прогулах" я высказался фигурально, говоря о том, что догадаться - это не единственный способ, можно еще понять. (У вас, выходит, тоже карго-культ, только образования.)
Безусловно, тормоз - не единственный способ не давать антенне сложиться, есть множество конструкций (например - с червячной передачей) которые в принципе не позволяют движение под действием внешних сил, только при включении двигателя. Но речь с самого начала - не об этом, вы ушли от темы. Речь - о том, что за работу вообще стоит браться тогда, когда понимаешь, что делаешь.
Я не "вцепился" в ТБ, а указал на проблему того, что напоминания о том, что нужно изучить что-то еще - бесполезны практически полностью (да, я знаком с этим непосредственно, потому что мне приходится профессионально заниматься производственной безопасностью и разработкой производственных инструкций много лет, и я вижу эффекты разного рода предупреждений и требований). Вы реагируете на мое замечание, будто это персональная атака. Тогда как моя задача - привлечь внимание к тому, что формальный подход к этим предупреждениям - вреден или бесполезен, и к тому, что предупреждать стоит, но не стоит этим слишком увлекаться (это снижает внимание к предупреждениям) и стоит быть максимально конкретным в них, вместо того, чтобы просто отсылать читать какую-то документацию где-то неизвестно где.
В основной мысли я с Вами полностью согласен, если вы чтото делаете, это нужно понимать. В моей сфере, пожалуй самый яркий предмет НЕ понимания элементарного, это когда человек спрашивает, могу ли я взять 5 амперный блок питания вместо 2 амперного? (Речь не о источнике тока(абстрактный термин), а о простом блоке питания любой бытовой игрушки). Человек вроде понял, что есть напряжение, ток, сопротивление, но не осознал, что увеличение максимально возможной выдаваемой мощности источника питания не приведет к автоматическому увеличению тока в нагрузке.
Рекорд тупизма, когда человек боялся включить слабую нагрузку в розетку, потому что там включен обогреватель. Там же 5 ампер идут, а моя слабая нагрузка столько не выдержит.
Лучше бы такие люди вообще ничего не учили.
Так вот, вам эти правила не нужны. Вы можете даже лучше составить их.
Радиолюбителю конструктору, ну пусть будет под вопросом.
А радиолюбителю оператору, которому возможно будет подарен этот механизм, и хобби у которого, именно поговорить, ему они как раз понадобятся.
По части образования, карго-культа, меня интересует не образование, а знания, глубина понимания, и умение ими пользоваться на практике. Я предпочитаю самообучение по технике Фейнмана. Думаю понимаете, что просто знания ради знаний, оценки ради оценок, это не со мной.
А радиолюбителю оператору, которому возможно будет подарен этот механизм, и хобби у которого, именно поговорить, ему они как раз понадобятся.
Не знаю, как оно конкретно у вас, но в большинстве стран получение радиолюбительской лицензии предполагает квалификационный экзамен. Соискатель должен доказать, что имеет определенный уровень знаний и умений для получения допуска к приемопередающей аппаратуре.
Так вот, вам эти правила не нужны. Вы можете даже лучше составить их. Радиолюбителю конструктору, ну пусть будет под вопросом. А радиолюбителю оператору, которому возможно будет подарен этот механизм, и хобби у которого, именно поговорить, ему они как раз понадобятся.
Мои утверждения не имеют отношения к тому, что я могу или не могу составить. Есть дисциплины, в которых я не знаю почти ничего, например - электрохимия комплексных соединений в применении к гальванопокрытиям. Но принцип остается абсолютно тем же самым, и он, в принципе, даже закреплен в стандартах для разного рода информации об опасных веществах и т.п.:
Предупреждение эффективно только тогда, когда, когда оно коротко и его не нужно дополнительно интерпретировать с использованием сторонних источников информации, чтобы не совершить нежелательных действий. Например, "едкое вещество, не допускать контакта с кожей". А не "пойдите почитайте SDS на то, что в этом контейнере".
Карго-культ во всей красе. Объясню, почему.
Во-первых, вы подражаете производителям техники, которые находятся в иных условиях - они несут юридическую ответственность за работу продукта и вынуждены подчиняться требованиям национальных регуляторов.
Во-вторых, вы сами признаётесь что (по крайней мере, иногда) не понимаете, с чем работаете (это в случае сервоприводов), даже на уровне элементарной механики.
Имитация без понимания - карго-культ.
Скорее не подражаю, а беру пример. Мне в голову приходят строки из повести Антуана де Сент-Экзюпери Маленький принц: "Мы в ответе за тех, кого приручили". Так и у меня - я написал про это, значит, мне отвечать.
И я, действительно, не всегда до конца разбираюсь с девайсами, с которыми работаю. В каких-то ситуациях не хватает времени. Очень часто рынок требует выдать очередной станок максимально быстро. А в каких-то мне не достает знаний, тем более что сегодняшние девайсы изрядно сложные штуки. Приходится разбираться на ходу, в лоб. Но сегодня есть интернет и, в том числе на Хабре, немало полезных туториалов. А если каждый в своем туториале опишет опасности, с которыми столкнулся, то что в этом страшного? Я думаю только то, что автора обвинят в карго-оккультизме (шутка).
Нет разницы между "подражанием" и "следованием примеру". Разница образуется, если вместо того, чтобы делать как кто-то, сначала проанализировать, какие конкретные цели и условия в примере, является ли избранное действие всё ещё лучшим решением у другой (вашей) ситуации.
Отвечать вы ни за что, в любом случае, не будете. И изменить тоже практически ничего не можете. Потому что, как в другой цитате, из фильма "Кин-дза-дза": "А этот пацак всё время думает на языках, продолжение которых не знает."
"Страшного", конечно, ничего нет, если писать бесполезные предупреждения, которые, в худшем случае, просто всем надоедают. Вопрос не в этом, а в том, что можно не увеличивать количество "воды" в статьях. Это ложная дилемма - говорить, что чего-то не стоит делать, только если от этого есть существенный вред. Впрочем, отношение как у вас вполне ведёт и к настоящему вреду. Например, когда на улице предупреждающие знаки и ограничения скорости натыканы через каждые 30 метров, это легко ведёт к снижению внимания водителей, а не к безопасности. Так что мое замечание - скорее, попытка указать на общую проблему.
Спасибо за критику, учту.
Следите за электробезопасностью!
Соблюдайте правила использования аккумуляторов;
Следите за пожарной безопасностью
Я просто пропустил весь блок. И про то, что
При отключении питания антенна падаетузнал только из комментариев. Гораздо полезнее было бы написать это единственное предупреждение. Потому что остальные выглядят как
Опасайтесь опасностей — они опасны
Можно поискать всякие Z-belt mod для принтеров типа Ender 3. Там это как-то механически решено, что при отключении шаговика ось Z не падает, наверняка можно и тут применить схожую констркуцию.
Никогда не работал с шаговыми двигателями, поэтому у меня предельно дилетантский вопрос, прошу сильно не пинать: угол (азимут) задается абсолютно? Ну, в смысле, до включения вал находится в случайном положении и поскольку обратной связи нет, при включении определить его положение невозможно. Но если после включения дать команду на установку на какой-то конкретный абсолютный угол, то команда выполнится из любого исходного положения вала, безотносительно его положения?
Я рад что появились вопросы по теме и буду ждать еще, если что-то непонятно. Вы правы. Команда выполнится из любого начального положения на поворот на заданный угол. Например, при подаче питания антенна направлена на север и поступает команда на поворот на 180 градусов. После поворота антенна будет направлена на юг (0 градусов + 180 градусов). Но если при подаче питания антенна установлена случайно, например, на 22 градуса (ну или направление на север не удалось определить точно, компас, по которому выставляли неточный), то команда на поворот на 180 градусов всё равно будет выполнена. После поворота антенна будет направлена на 202 градуса (22 градуса начальное положение + 180 градусов команда)
Понял, благодарю. Тогда, в отсутствие к.л. датчика исходного абсолютного положения - без которого невозможно задать новое абсолютное положение (только относительное), шаговые двигатели не дают практических преимуществ над червячным редуктором, обеспечивающим приличный тормозной момент в отключенном состоянии, да и приличный вращающий момент достигается относительно легко.
Еще раз благодарю за разъяснение, но для себя делаю вывод, что крутить антенны практичнее обычными электромоторами с червячными редукторами - как это сделано в заводских ротаторах. А вот обратная связь в виде датчика положения в самых дешевых заводских конструкциях отсутствует и их, устройство управления и исполнительный механизм, периодически нужно заново синхронизировать для обнуления накопленной ошибки - это может быть допустимо и в самодельной конструкции, благо у коротких граблей ширина основного лепестка по, скажем, -3dB составит десятки градусов и такого же порядка ошибка позиционирования практически допустима.
Преимуществ никаких абсолютно. Я выбрал шаговики исключительно только потому, что немного умею с ними работать и еще мне хотелось избавиться от датчика положения. Мне неизвестен ни один способ повернуть обычный электромотор в заданное положение, может быть, здесь кто-нибудь подскажет?
Известный мне способ: сравнить желаемое положение с текущим для определения направления, а потом вращать до совпадения желаемого с текущим положением.
Тут без датчика не обойтись, иначе откуда нам известно текущее положение? А я именно этого и хотел - обойтись без датчика.
Но если вы не можете задать абсолютный угол вращения - только относительный, относительно случайного и неизвестного вам исходного положения, то в чем преимущество? Я не подкалываю вас, я просто прошу помощи разобраться - у вас, очевидно образованного и опытного в вопросе, в котором я со стыдом признаю свою полную некомпетентность.
Разберемся вместе:) Всё дело в управлении этими двумя типами двигателей. На обычный электромотор (здесь мы говорим о двигателе постоянного тока, как в оригинальной статье, том что с червячной передачей) можно подать постоянное напряжение и он начнет вращаться. Когда я написал о том, что мне неизвестен ни один способ повернуть его в заданное положение, я имел в виду, что не знаю как заставить этот двигатель повернуться на, например 90 градусов. Или на 290 градусов. Решение, которое напрашивается в лоб это измерить сколько необходимо времени, чтобы повернуться на один градус и подавать напряжение и ток на этот двигатель строго определенное время. Но это провальный путь развития событий, это точно (хотя бы потому что на время которое необходимо чтобы повернуться на один градус будет влиять даже погода!). Другое дело шаговый двигатель с драйвером управления. На один оборот такого двигателя (часть, но не всегда) необходимо дать 200 импульсов. тогда чтобы повернуть вал на один градус необходимо дать 200 имп/360 град = 0,55555555556 импульса (полимпульса не дашь, но пока не об этом). Получается, что для поворота на 90 градусов необходимо выдать 0,55555555556 имп * 90 град = 50 импульсов (округленно). А на 290 градусов необходим 161 импульс. При таком подходе есть погрешность, но это уже другая история. Таким образом задача более ли менее точного позиционирования (во всяком случае по сравнению с двигателем постоянного тока) условно решена.
Тогда, в отсутствие к.л. датчика исходного абсолютного положения - без которого невозможно задать новое абсолютное положение (только относительное), шаговые двигатели не дают практических преимуществ над червячным редуктором
Ошибаетесь. Шаговые двигатели двигаются строго определенными дискретными шагами (откуда и пошло их название). Так что если Вы определили точное положение перед началом работы, то до самого конца Вы можете быть уверенным в точности выставления новых положений, куда бы и сколько бы Вы ни крутили его. Тогда как в случае с червячным редуктором от обычного мотора Вам придется вводить какой-то контроль текущего положения потому что Вы не можете знать точно на какой угол он повернулся.
Так что если Вы определили точное положение перед началом работы
Мы вернулись в ту точку, с которой начали - необходимость датчика абсолютного положения в любом случае, что с шаговыми двигателями, что с исполнительными механизмами других конструкций. Или, как альтернатива, принудительная установка "на ноль" при каждом включении, от которого, нуля, во время работы будут выполняться повороты на относительные значения.
Не совсем. Как автор правильно указал в статье - перед началом работы антенну необходимо выставить в определенное положение по горизонту и по возвышению. Если это стационарная установка, которую никто никогда не трогает - тогда датчик абсолютного положения имеет смысл. Но такой датчик с гарантированной точностью 0.1° еще поди найди чтобы был простой и недорогой. А если это переносная система, то хоть есть в ней датчик абсолютного положения, хоть нет - все равно придется руками выставлять его по сторонам света и по углу к горизонту. Тут датчик никаких преимуществ не дает.
Но такой датчик с гарантированной точностью 0.1° еще поди найди чтобы был простой и недорогой.
Такая точность бессмысленна для антенного поворотного устройства. Практически идеальной можно считать точность на порядок хуже - этого часто достаточно даже для антенн сантиметрового диапазона, а практически приемлемой - на два порядка хуже. Мы крутим антенны, у которых основной лепесток по уровню -3dB имеет ширину в несколько десятков градусов - ошибка на 10° практического значения не имеет вообще. Практическое значение имеет не допускать намотку фидера (кабеля) на мачту и само поворотное устройство, а также избегать попадания кабеля в т.н. ближнюю зону антенны.
Да, насчет точности позиционирования и ее избыточности в данном практическом случае: важно следить за спутником не только по направлению, но и по плоскости поляризации. Этот вопрос не рассмотрен в статье, потому что статья про поворотку, а не про антенны, но проигрыш порядка 20dB при несовпадении плоскости поляризации как бы намекает, что ошибка наведения даже в 10° (с потерей в 1dB~2dB) действительно практически приемлема.
Шаговые двигатели двигаются строго определенными дискретными шагами
Да, но только в определенном диапазоне сил, противодействующих вращению. Пропуск шагов - абсолютно реальная ситуация. Потому в конструкциях, которые требуют точности или работают с предельными внешними нагрузками, используют датчики крайнего (нулевого) положения и периодически (например, при включении) обнуляют счетчик положения по показанию этих датчиков.
Или проектируют так, чтобы пропуск шагов стал скорее редким исключением, чем правилом. А при включении необходимость обнулять положение возникает не из-за того, что когда-то там могли быть пропущены шаги, а потому что после потери питания теряется и текущее положение и после включения система в душе не чает в какой позиции сейчас механизм. И даже если она перед отключением запомнила позицию, то пока все было отключено, механизм мог быть передвинут внешними силами.
Это все сильно зависит от конструкции. Например, если вращение вала в выключенном состоянии каким-то образом исключено, обнуление можно делать при каких-то других условиях. Или наоборот.
Ну это само собой. Более того - даже если внешнее воздействие исключено, то все равно надо обнулять позицию потому что если мотор остановился в каком-то промежуточном положении между целыми шагами (в микрошаге), то при выключении он перейдет в какой-то из ближайших целых шагов и опять же текущее положение с точностью до микрошага будет потеряно.
Satellite hunter