Comments 33
Здорово! А что получилось по задержками? Как для видео так и для управления?
По видео можно немного понять - зависит от качества wifi сигнала, задержка стрима при прямом управлении, если сигнал четкий - небольшая, может, пару кадров (при ~15 FPS это где-то 150мс), ощущается как реалтайм.
При управлении через Home Assistant добавляется гигантский лаг из-за того, что трафик идет через Европу (в моем случае) - там что-то около 500-800мс, для нужд удаленного мониторинга подходит, но управлять, конечно, не так комфортно.
Симпатичный танчик получился!
Класс!
Прям появилось желание повторить Ваш путь :)
Так же собираюсь сделать подобное в двух вариантах indor и outdoor. Для outdoor планирую взять базу от детского квадроцикла с внешним пультом и вместо пульта установить контроллер на борту)
Огонь, а канал связи? Штатно я так полагаю какой-то обычный радиоканал, с дальностью разработчики товаров из масс сегмента не сильно заморачиваются. У outdoor можно дальность накрутить на сотни метров и даже больше при прямой видимости с каким-нибудь elrs.
Практическую цель какую-то преследуете, или по фану?)
Erls или tbs может на несколько км бить, телеметрию правда с него не возьмёшь. Хотя если поставить какой нибудь юнит из мира fpv то можно и телеметрию взять. Правда сейчас глушат нещадно такие сигналы
Практическая цель прогулки по дачному участку когда никого нет) иногда курьеры лёгкие посылки просовывают под калитку, робот должен подобрать и увезти под навес. То есть wifi сети на участке достаточно.
А домашний робот должен мыть подоконники.
Ну для обоих решений можно использовать пульт управление из мира rc.
Нормально получилось, сам подобным игрался... ностальгия :) Только гусеничное шасси купил готовое, потому что ходовую печатать на принтере... ну так себе, и точность, и износостойкость вследствие больших зазоров и микроударов вследствие этого. Шасси множество и стоят относительно недорого, особенно если учитывать стоимость резины для печати. А на шасси уже 3D принтером сверху печатать шасси футуристического типа.
Тем более, что автор пульт управления готовый пользует, так что на горло собственной песне не надо наступать.
Думал об этом, iRover 5 у меня все ещё лежит, но он раза в полтора больше чем моя платформа, а места внутри меньше. Да и проблемы с перекосом осей при натяжении, при движении прямо он норовит уехать в сторону, да и медленный.
Интереснее было сделать все именно с нуля (ну, кроме редуктора). А стоимость тпу в 4к за катушку 500 грамм, которой хватило на 6 гусениц - это прям капля в море по сравнению с от остальным, если учесть все эксперименты)
Внешняя антенна реально сильно лучше встроенной работает? Встречал мнения, что там хитрое согласование для встроенной антенны и с подключением внешней все не просто так...
Круто. Тоже на днях займусь чем-то похожим как только разберусь с esp idf
Не ну круто конечно. Особенно тот факт, что на это ушло 3 месяца, cool
Вопрос, а не легче было отдать на аутсорс построение модели в blender, если говорите опыта не было?
Или было принципиально сделать все самому?
Хочешь сделать качественно - сделай сам
Кроме того есть сложности с делегированием, в рамках тимлидства на работе с этим живу нормально, но в личной истории редко когда получаешь то, что ожидаешь)
Ну и моделирование мне тоже интересно, периодически посматриваю каналы моделлеров, кучу всего моделирую для своих проектов, но в основном это техничка в CAD, художки особо не касался, в рамках статьи сделать нужно было только ретопологию, это достаточно тривиально по готовой, хоть и кривой, модели.
Сейчас планирую собачью будку в стиле Сиднейской оперы - ии-дизайн уже в целом готов, но ии-моделлинг выдает дичь. Модель сама по себе наипростейшая и вроде должна собираться из нескольких сплайнов и модификаторов, но без опыта непонятно с какой стороны подступиться. Аутсорс проще, но не интересно)
Тот самый дизайн будки
Камеру (возможно, вместе с ESP32-CAM и антенной) есть смысл перенести в складывающуюся "руку" (как на автовышках - https://st3.stpulscen.ru/images/product/179/178/490_original.JPG). Понятно, что при таком размере Смотрителя это даст буквально 20-30 сантиметров от пола - но по-любому лучше чем сейчас. Заодно предусмотреть блокировку движения (кроме поворота на месте) с поднятой камерой.
Телескопический вариант "руки" не предлагаю - смысл делать его ниже 90-95 см (чтоб заглядывать поверх столов) нет, а обеспечить в столь малом размере достаточную жесткость будет на грани фантастики.
Мне еще реквестировали фичу в виде руки-манипулятора, чтобы можно было взаимодействовать с сетевыми фильтрами / выключателями и этим всем.
Идея с камерой на вышке сюда тоже хорошо ложится. Звучит интересно, но в реализации это будет нетривиально) Именно как практический кейс у меня обычно проверка сработавших датчиков протечки - здесь как раз расположения у пола достаточно
https://static.fnac-static.com/multimedia/images_produits/Grandes150/7/3/3/0771171182337/tsp20091102234446/WowWee-Rovio-robot-Webcam.gif Круто я купил себе roweo wowwe бу с головой кобры и камерой там. 3 колеса едет в лббую сторону. Оч плохое видео и низкая база. Тоже хотел для улици делать. На солнечных батареях. Делал пока толькг конверсию детского джипа 30см длинны в управляемый по рх с фпв камерой. Поставил регули для штатных колекторников и управлял шим с приемника.
Очень интересный проект и описание. Хорошо что дожали до финала. Дизайн и его реализация на высоте!
Админы в мобильной версии комменты глючат при записи пустой экран
Какой в доме идеальный порядок)
План проекта выглядит интересно и интригующе.
esp32 cam - очень интересное решение всё что нужно есть сразу и камера и вайфай и esp32 и антенна. Надо такую плату в коллекцию купить будет. В целом привлекает её миниатюрность, но камера конечно не очень хорошего качества картинки.
flux1.dev - возьму на заметку не пробовал её. Какие у неё преимущества в сравнении с обычными нейросетями, которые на пк не нужно разворачивать?
Не думал обработать жидкой резиной гусеницы или чем-то подобным для лучшего сцепления?
tripo3d - возьму на заметку сей генератор моделей. Сам бы хотел научиться, но времени нет столько, а тут сильно жизнь упростит.
Перемычка конечно очень жизнь усложняет особенно тем кто плохо паяет мелкие детали.
камера конечно не очень хорошего качества картинки
Здесь все еще упирается и в производительность конкретно esp32 и её wifi, камера может выдавать и картинку в 1080p, но это будет слайдшоу с 1 кадром в несколько секунд, и то если кадр полностью в память влезет без сжатия.
Какие у неё преимущества в сравнении с обычными нейросетями, которые на пк не нужно разворачивать?
Кроме локальности, бесплатности и как следствие автоматизации - никаких, мне просто нужно было много картинок, в условном chatGpt я бы замучался их генерировать (да и в то время еще не было обновления 4o, а Dalle-3 картинки генерировал посредственно).
Про жидкую резину думал, но пока оставил эту затею, как будто TPU достаточно даже чтобы через ножки стула перепрыгивать, на стены мне все же лазить не нужно.
Перемычка конечно очень жизнь усложняет особенно тем кто плохо паяет мелкие детали.
Вы про дорожку на плате, которая проходит между пятаками, или о чем речь? Там плата с косяком вышла из-за того, что я неправильно развел и делитель напряжения и подключение мосфета, в актуальной версии платы уже такого нет, я просто не стал травить новый вариант
del
Обычные http запросы это медленно для реального времени. Такие задачи нужно давать websoket. Причём как для видео потока так для команд его использовать можно. Там задержки минимальны. Я как раз подобную проблему на js решал websoket в https://habr.com/ru/companies/first/articles/907394/ только у меня совершенно иное железо используется.
И второй момент код лучше разделить на отдельные файлы: html, js, css, не писать всё в одном html. Так будет удобнее поддерживать код.
Дело не в задержке для управления командами, с http тоже нет ощутимой задержки, хоть она и больше чем на сокетах, дело скорее в скорости передачи картинки средствами контроллера по wifi. Картинка высокого качества больше весит, контроллер банально не успевает это все передавать. Причем если смотреть на загрузку cpu - то она далека от 100%, т.е. все упирается скорее именно в возможности модуля передачи данных.
С огранизацией html верно, тут мне просто было удобнее его компилировать в Си и включать в прошивку при сборке, чем хранить в SPIFFS (здесь чисто вкусовщина, потенциально это может вызвать сложности с OTA, когда/если я доберусь до реализации).
т.е. все упирается скорее именно в возможности модуля передачи данных.
Ты измерял реальную скорость передачи данных в условиях твоей квартиры? Если да, то везде-ли одинаково ловит хорошо?
Проект Смотритель — удаленно управляемый робот на ESP32-CAM