Comments 3
Действительно интересная статья, и понятное практическое описание ПИД-регулирования, но использование ПИД-регулирования в системе управления транспортом не лучшая идея, слишком высокие ограничения по скорости реакции, а так же в динамике интегральная часть может привести к "насыщению" (выход достиг предела и не меняется) в результате чего возникают перерегулирование и колебания, что при движении в городе может привести к аварийным ситуациям. Очень интересно бы было посмотреть вашу реализацию альтернативных алгоритмов управления. Спасибо за статью!
Спасибо! Помимо PID есть более сложные контроллеры — MPC, LQR и разные методы на основе Reinforcement Learning. Разбор любого из них тянет на отдельную большую статью:)
Скорость реакции PID зависит от чАстоты опроса датчиков и чИстоты их показаний. Если с этим проблем нет, то она будет достаточной.
Что касается всяких насыщений, то для их корректной обработки существует отдельные очень простые алгоритмы. Для борьбы с дальнейшим перерегулированием рост интеграла ограничивается.
Hello self driving world! (Carla Simulator) — часть 2