C++ *

Привет, Хабр! Одна из задач при управлении роботами-манипуляторами – расчет обратной кинематики. Данный вид кинематики позволяет вычислить углы наклона суставов робота (joints) таким образом, чтобы захват (grip) робота пришел в заданные трехмерные координаты с правильным углом наклона. Для многих роботов уже есть алгоритмы и формулы вычисления обратной кинематики, мы (команда Zebrains) столкнулись с отсутствием готового решения для робота xArm 2.0.

В статье мы подробно опишем с какими сложностями столкнулись при управлении данным роботом, как получили формулы для расчета двух видов кинематики для данного робота и поделимся кодом на C++. В проекте использовался ROS2, ноды которого были написаны на C++.

Мат рождается в душе. Больше всего его рождается когда сталкиваешься с чем-то похожим на <подставь свой фреймворк>. Инструмент с прекрасными целями и задачами постепенно превращается во все больший и больший кусок г.. в котором приходиться копаться. Ощущаешь себя жужжащей мухой, летающей вокруг по необходимости.

Когда трава была зеленее, когда мы сильно боролись за каждый такт процессора, тратя на это наше время, которое мы тогда не очень ценили, все было в какой-то мере проще.
Если тебе нужна была фича, ты ее делал сам.
Или ты искал уже реализованную фичу, и прикручивал к своему коду.
Больше времени уходило на поиск. Не всегда можно было найти.

Сейчас все поменялось.
Подключение новой фичи чаще всего присоединяет к твоему коду 100500 дополнительных фиговин, которые мало того, что чаще не нужны, но и которые мешают запустить твой код.
Они подключаются по дефолту сами, и ты ищешь как их отключить. Но так как библиотеки постоянно меняются, это не так просто. Сколько раз подключал <подставь свой фреймворк>, ещё не разу не было одинакового кода. Постоянно меняются названия методов, их параметры, типы.

Раньше было просто. Возьмем для примера <подставь свой фреймворк>. Ты подключал и говорил ему, что нужно делать в первом случае, что во втором, что в третьем.
Сейчас же так просто не работает. Все стало сложнее. Ты указываешь доступный всем метод по старинке, но не тут то было. Клиенты получают в ответ фигу. Ты думаешь, что поменялся синтаксис, ищешь новые незадеприкейчаные методы (которых по количеству уже меньше, чем задеприкейчаных), но все равно клиенты получают фигу. Один и тот же код разрешает пользователям работать с одними запросами, но не разрешает с другими. Уверен, что это как-то объясняется. Просто подключается ещё куча бинов по дефолту, с доп параметрами по дефолту, и т.д. Идеология упрощения.
Но то, что прямо игнорируется команда разработчика, это уже перебор.

В геометрическом ядре C3D ранее был реализован алгоритм для построения срединных оболочек между эквидистантными группами граней. В данный момент завершен этап по расширению этой функциональности. Теперь в ядре есть возможность построения срединных поверхностей между произвольными поверхностями.

Вместе с описанием новой функциональности в этой статье отдельное внимание уделяется численным методам и подходам к поиску точек срединных поверхностей.

Всем привет!

Пишу этот пост, чтобы поделиться своим опытом и получить критику или советы от людей с большим опытом.

Мне 22 года, я из Латвии. По образованию я судовой механик, но уже около 4 лет увлекаюсь программированием. Долгое время это оставалось хобби: пробовал сайты, простые игры — но они не приносили настоящего удовольствия. Я считал, что в программировании нужно было разбираться ещё со школы, и долго не верил, что могу найти себя в этой сфере.

Переломный момент наступил, когда я заинтересовался системным программированием. Каждый раз, когда узнаю, как работает низкоуровневая часть ОС, у меня будто открывается новый мир. Особенно зацепила тема процессорного планирования: все говорят «железо, CPU, видеокарта», но на практике даже реализация планировщика процессов может заметно влиять на производительность.

Задача с LeetCode.

Дан массив слов words. Слово содержит латинские буквы в нижнем регистре a-z. Проверить пары смежных слов и удалить , когда и - анаграммы.

Найдем группы смежных анаграмм и оставим в массиве первую строку каждой группы.

Как устроен формат кодирования с плавающей точкой, что он из себя представляют и где может использоваться.

В «Битовых масках» — подкасте «Истового инженера» — ведущие знакомят слушателей с инженерами, преподавателями и энтузиастами, которые делают железо и низкоуровневое ПО понятнее, ближе и интереснее.

В обширном списке тем — современные инструменты проектирования, open-source-инициативы, архитектуры процессоров, компиляторы, история вычислительной техники. В этом посте мы расскажем о самых известных гостях «Битовых масок» и поделимся планами по нему.

Привет, Хабр. С гордостью, триумфом и трепетом хотим рассказать вам об одной из наших флагманских новинок, вышедшей в пылающем июле — книге «Экскурс в неопределённое поведение C++».

Cегодня книжные полки изобилуют нестареющими пособиями по C++. Этот язык чрезвычайно важен не только в разработке игр, финансового софта и встраиваемого ПО, но и как основной материал для изучения алгоритмов. Именно поэтому мы даже выпустили две книги-билингвы по алгоритмам, в которых код на C++ соседствует с идентичным ему кодом на Python. Это наш многолетний бестселлер «Алгоритмический тренинг. Решения практических задач на Python и C++» Максима Иванова и недавняя новинка «Базовые алгоритмы. Реализации на Python и C++ на примере классических игр» Павла Довгалюка. Но язык C++ не только очень полезен, но и опасен, так как на этапе преобразования исходного кода в машинный многие решения отдаются на откуп компилятору. Поскольку компилятор в большинстве режимов изначально заточен на оптимизацию кода, он регулярно привносит в код C++ непредсказуемые и порой необъяснимые варианты неопределённого поведения (UB, Undefined Behavior). Титаническую работу по систематизации неопределённого поведения в C++ проделал уважаемый Дмитрий Свиридкин @Nekrolm. В настоящее время он работает инженером по программированию встраиваемых систем в отделе Cloudfront Compute компании AWS. Дмитрий преподавал курсы по Linux и C++ в Санкт-Петербургском государственном университете и Высшей школе экономики, а также имеет богатейший послужной список, в котором есть и олимпиады по информатике, и машинное обучение, и программирование прошивок и, конечно же, выжимание последних капель производительности из самого неукротимого облачного железа. Некоторое время его заметки публиковались на сайте компании PVS-Studio, разрабатывающей известный российский статический анализатор кода. Далее под катом - предисловие Андрея Карпова, а также обзор самой книги.

Я создал этот инструмент, потому что устал от одних и тех же скучных кликов каждую неделю. Мне нужен был инструмент, который: отслеживает папку, извлекает данные из PDF, обогащает их, отправляет отчеты и, в идеале, позволяет выставлять кому-то счет за сэкономленное время. Два выходных, несколько библиотек и пачка кофе – и у меня был продукт, за который люди действительно платили.

Ниже я покажу точный технологический стек, архитектуру, методы монетизации и паттерны кода, которые я использовал. Вас ждет практический код, ООП-структура и один небольшой трюк с C++, когда чистого Python уже не хватало.

1. Выбирайте маленькую, но болезненную задачу

Большинство проектов по автоматизации умирают, потому что пытаются решить слишком много. Вместо этого выберите одну повторяющуюся «боль» с измеримым ROI. Моя проблема была такой:

Сокет - это абстракция, конечная точка соединения между сервером и клиентом, сокет представляет собой файловый дескриптор, в котором содержатся все параметры для соединения, именно через сокет и передаются многие данные.

Существуют несколько протоколов сокетов, основные из них: TCP и UDP.

Иногда в С++ не хватает каких-то фич, которые есть в других языках. Мне, например, не хватает preperties из C#. В них можно описать функции set/get, при этом работать с ними через поле класса, как с переменной.

В С++ это приходится делать через функции, что может быть громоздкои и менее читаемо:

actor.SetTransform(left.GetTransform() * right.GetTransform() * up.GetTransform());

Но хочется более простой и понятный синтаксис:

actor.transform = left.transform * righ.transform * up.transform;

Под катом я расскажу как можно в С++ обернуть set/get в переменную с минимальным размером 1 байт

При работе с C или C++ необходимо в какой-то степени разбираться в неопределённом поведении (UB): что это такое, каковы его эффекты, и как о него не споткнуться. Для простоты картины я буду в этой статье рассказывать только о C, но всё изложенное здесь также применимо и к C++, если явно не указано иное.

Думаю, вам начинают надоедать тексты про вайб-кодинг. Но не волнуйтесь, мой интерес не в том, чтобы рассказывать о новых невероятных достижениях, меняющих мир, и бла-бла-бла... Интереснее поискать места, в которых начинается сбой при генерации кода. Это позволит адаптировать работу статических анализаторов для новых задач контроля кода, который создаётся с помощью таких систем.

Ранее утро. Туман окутал горные хребты. Просыпайся, Гордон, вставай. Нам пора отправляться в сердце тьмы и освободить этот мир от лап дремлющего зла. Да, и не забудь свою монтировку.

Введение

Всё началось с комментирования статьи: «[Как я написал современный GUI для yt-dlp на Python]( https://habr.com/ru/articles/930260/)».

Программа автора мне понравилась, и я обещал ему попробовать сделать аналогичный проект на C++ / WTL.

Так вот, не прошло и полгода, как первая версия аналогичной программы уже готова. Её рабочее название – MiniDL, а исходники доступны на сайтах:

http://polezp.narod.ru/Prg/MiniDL100.zip

и

http://lecole.free.nf/Prg/MiniDL100.zip

или

https://disk.yandex.ru/d/yGQDXbkpk6LPqw

Архив содержит также скомпилированные бинарники для 32-х и 64-х разрядных, релизных версий, под Windows («MiniDL32r.exe» и «MiniDL64r.exe»).

Естественно, создать конкурентный интерфейс профессиональной библиотеке CustomTkinter, для Питона, на сверхлегком движке WTL, за обозримое время, практически невозможно. Но такая задача и не ставилась. Хотелось просто реализовать идею автора – работать с удобной графической оболочкой для консольной программы, в данном случае – внешнем загрузчике медиа-контента из Ютуба и других, поддерживаемых им сайтов.

Ради простоты, пришлось отказаться от попытки реализовать все интерфейсные плюшки автора и ограничиться минималистским вариантом. Тем более что, лично меня он вполне устраивает. Более того, поскольку я привык работать в Total Commander, то там вполне удобно использовать и консольные программы, особенно в паре с командным файлом их запуска, что позволяет перенести туда все параметры командной строки. А, в случае с загрузчиком yt-dlp.exe ситуация оказалась еще лучше, так как, он поддерживает конфигурационный файл, с мощными настройками. Если их хорошо освоить, то, в принципе, ничего больше и не надо. Ведь, эти настройки позволяют легко скачивать не только аудио и видео файлы, но и субтитры к ним и тому подобное. Также, легко и просто указать каталог загрузки, но уже в нашей программе, и не мучиться, как автор, с сохранением их на рабочий стол.

Привет Хабр! В этой статье я хотел поговорить о теме вечных конфликтов разработчиков на C++ и Rust. Стоит ли того система управления памятью в Rust или все-же это бестолковый механизм стремящийся составить конкуренцию родному методу?

Систему управления памятью я разберу, а вот выводы остаются уже за вами.

Давным-давно, когда с ездовым котом приключилась "записка шестая", а знания об аллокаторах и опыт их применения ограничивался линейным и системным, перебросили мою команду в помощь другой команде, которая занималась системами навигации больших судов. Ездовые коты, особенно нестарые - это такие создания, которые редко изучают документацию детально, а чаще бегло читают там про интерфейсы систем в проекте, malloc, new, системные аллокаторы и думают, что теперь-то точно понятно, как всё устроено. А потом приходит работа и такая: “Забудь всё, что ты знал. Ты не дочитал до страницы восемьсот что-то там РД, тут есть свой аллокатор - и он реально плохой”.

Примерно так началось мое погружение в мир ненормального распределения памяти. Это сейчас я знаю с десяток разных аллокаторов, и специфику их работы, специфика правда больше игровая, но думаю многим будет интересно - зачем нужны все эти "танцы с аллокаторами". В той статье все аллокаторы еще более менее нормальные, но есть еще ненормальные и они оказывается тоже нужны, и в определенных сферах разработки очень даже важны и применяются.

А вот почему нужны и важны ненормальные - объяснений почти нет, как и самих реализаций в открытом доступе. В этой статье я расскажу, какие повстречал ненормальные алгоритмы распределения памяти, чем они живут, кого едят, и почему иногда malloc делает вид, что он не при делах и таки да, malloc может возвращать null и ту проверку мы убрали зря.

Всем привет! Меня зовут Илья Кара́псин, я работаю над производительностью Яндекс Браузера. Задачи моей команды включают не только работу над самим браузером, но и прямое улучшение используемых в нём опенсорс‑решений, например Chromium и применяемых в нём проектов (Blink, V8, Catapult), в том числе и компиляторов (LLVM Clang). Другими словами, мы вносим вклад в сообщество. При этом поиск и создание улучшений для сторонних опенсорс‑проектов может стать прямой рабочей задачей даже в ходе стажировки.

К слову, моя работа в Браузере как раз с неё и началась. При отборе положительно сказалось наличие у меня pet‑проектов: отдельного внимания заслужил проект, использующий озвучку и SFX (сноска: сокращение от англ. sound effects — звуковые эффекты) из Heroes of Might and Magic V. Так удивительно совпало, что мой будущий руководитель ранее работал в Nival Interactive как раз над этой игрой.

А в этой статье я расскажу о том, как обычное сокращение полных файловых путей в логах до имени файла (например, path/to/filename → filename) может повлиять на размер исполняемых файлов и производительность Браузера, а также внести вклад в проект LLVM Clang.

Привет, Хабр!

Помню, как впервые запустил The Binding of Isaac: стартовая комната без подсказок, закрытые двери, на миникарте пусто. Пара забегов и у меня уже список технических вопросов по генерации этажей, приоритетам предметов, поведению врагов, рендеру и производительности. В тот момент я решил написать эту статью.

Сегодня я расскажу о разработке культовой инди-игры The Binding of Isaac и разберу технические нюансы: путь от Flash к C++, как собирается план этажа, как устроены большие комнаты и секретки, по каким правилам живут эффекты предметов и их синергии, как Lua-скрипты встраиваются в движок для модов, где в архитектуре сделаны осознанные компромиссы.

Когда речь заходит о корутинах (сопрограммах) на С++, большинство программистов вспоминает фреймворк coroutine_ts, появившийся в стандарте С++20. Многие даже не догадываются о том, что писать корутины можно было задолго до появления упомянутого стандарта. При этом можно было использовать не только С++, но и Си. Данной статьей я открываю серию, в которой хочу описать свой личный опыт изучения корутин и привести примеры их использования. Надеюсь мои статьи помогут начинающим разобраться в этой сложной и интересной теме.