Comments 27
Надо было использовать простую советскую...
Скрытый текст
Главное что бюджет удачно освоен !
Мне кажется, все эти новые луноходы просто слишком маленькие
Лунного GPS явно не хватает.
Какой-то он слишком высокий, как башня. Был бы он приземистый, может и не переворачивался бы...
там, всё-таки, 1/6 от земной силы тяжести. Наши интуитивные представления об устойчивости могут и не работать. Я, как землянин, полностью разделяю ваши опасения – аппарат действительно не выглядит устойчивым.
Надеюсь, проводились не только моделирования, но и тестирование на полигоне с имитацией лунного тяготения (подвешивают сверху с крана трос-компенсатор, который тянет вверх с установленной силой).
Тут важна не форма, а центр масс.
Жаль, что статья поверхностная, а применительно к Хабру – упущено главное. Само название компании Intuitive Machines подсказывает, в чем их цель и предназначение – в алгоритмах!
Концепция была в том, что из-за фундаментальных ограничений (скорость света) невозможно дистанционно с Земли управлять космическими аппаратами в режиме реального времени уже на дистанции "как до Луны". Соответственно, неизбежно потребуется автоматизация самых базовых действий, чтобы с Земли могли задавать цель (мягкая посадка), а не телеоперировать, крутя джойстиком.
Задача кажется точно технической и даже не особо сложной во времена автопарковки и автопилотов Tesla, возврата на стартовый ствол Starship, отлаженного машинного зрения и даже ИИ. Статичная поверхность, нет погоды, 100500 лидаров и процессоры 500 GFLOPS по цене электробритвы. Вспомним и восхитительный марсианский геликоптер Ingenuity. Он же как-то садился многократно!
Но вот у них не получилось повторно, и ровно в том же месте. Значит, есть подводные камни. Я сам удивлен – 100М одна миссия обходится NASA и это еще очень дешево по меркам старого, государственного космоса.
Я слышал, что Intuitive Machines тестировали свои технологии на действительно хорошо построенных полигонах, имитирующих поверхность Луны. В тесном сотрудничестве с NASA, естественно. И второй раз на грабли...
Я слышал, что Intuitive Machines тестировали свои технологии на действительно хорошо построенных полигонах, имитирующих поверхность Луны.
Стопроцентно имитировать Луну на полигоне точно не получится. Знаменитая лунная пыль, даже если повторить ее химический состав и физическую форму, в вакууме и при низкой силе тяжести явно будет вести себя по-другому.
Интересно, а логи неудачных посадок успели передать на Землю, чтобы разобраться, что именно "пошло не так"? Может, действительно про космическую радиацию забыли? Ну или про лунную гравитацию?
Стопроцентно имитировать Луну на полигоне точно не получится.
На Луну были совершены 23 успешные мягкие посадки, включая 6 пилотируемых, 11 частично успешных. И 26 неуспешных, но тоже давших полезную информацию ценой своей неудачи.
Какие непредсказуемые условия могли стать причиной неудач Intuitive Machines?
100500 лидаров и процессоры 500 GFLOPS по цене электробритвы
Дело ж не в стоимости лидаров и процессоров, а в том где, как и сколько их разместить, чтобы сберечь максимум места и веса для полезной нагрузки. 250 метров от выбранной точки — это всё ещё не мелкая погрешность. Пришлось либо дотягивать, либо усердно снижать скорость, что уже само по себе могло привести к таким условиям, при которых ни человеку, ни машине просто физически не удалось бы удержать аппарат на опорах. Но в этот раз с навигацией справились гораздо лучше, чем в предыдущий — можно предположить, что и из этой неудачи они сделают полезные выводы и следующий аппарат прибудет куда и как надо.
Вроде бы очевидно, что сначала нужно повесить над Луной орбитер, и чтобы уже совместно с ним оба компьютера управляли посадкой лунного модуля, а не один только лунный через облако пыли рассчитывал твердая ли Луна и сколько метров осталось до посадки. Заодно можно собрать массу телеметрии вида сверху-сбоку и видео процесса посадки, а не только от посадочного модуля. Возможно к этому и перейдут, когда надоест терять лунные аппараты.
Вроде бы очевидно, что сначала нужно повесить над Луной орбитер, и чтобы уже совместно с ним оба компьютера управляли посадкой лунного модуля, а не один только лунный через облако пыли рассчитывал твердая ли Луна и сколько метров осталось до посадки.
Я не думаю, что орбитеру через облако пыли будет сильно лучше видно место посадки, чем самому лунному модулю. А видео посадки (ага, облет дроном по кругу, как сейчас все любят снимать) вряд ли даст больше информации для анализа, чем логи с датчиков самого сажаемого/сажающегося аппарата.
Эвакуатора на луне нехватает.
я провёл расчёты и пришел к удивительному выводу, что миссию IM-2, стоимостью для NASA 100М, спасла бы замена 2-4 кг полезной нагрузки на топливо. Для аппарата сухой массой 675 кг. Это дало бы возможность зависнуть на 5-10 сек, из которых 2,5 – на прохождение сигнала туда-обратно, а оставшиеся 2,5...7 сек – на передачу данных и вмешательство земного оператора, страхующего посадку. Но, видимо, слишком в себе были уверены, несмотря на падение в первой попытке...
Подсчет грубый, точные характеристики двигателей и веса аппарата не публиковались, оценивал на основе доступной информации. Равно как и не просчитывал эффективные траектории, так как "зависнуть" вполне может быть субоптимальным решением, выгоднее сильно замедлить скорость посадки. И я не учел запас топлива на выполнение маршрута перехода на запасную траекторию посадки. Тоже вопрос точки принятия решения, он может быть и 0, если потенциально безопасные площадки равноудалены от точки принятия решения.
спасла бы замена 2-4 кг полезной нагрузки на топливо.
Послезнание - сила.
слишком в себе были уверены, несмотря на падение в первой попытке...
IM-2 – это был второй полёт того же аппарата после точно такого же падения при прилунении.
И, если уж предельно дотошно, я подразумеваю наличие алгоритмов расчёта этих запасных траекторий. Что не утяжеляет посадочный аппарат, но требует работы с софтом от его создателей на Земле заранее. Мне трудно поверить, что этих алгоритмов нет и сейчас. Но что-то пошло не так дважды подряд.
" а оставшиеся 2,5...7 сек – на передачу данных и вмешательство земного оператора".
Главный вопрос - а что передавать оператору?
Картинку с камеры? Подозреваю, что при посадке используется ненаправленная антенна, и скорость передачи данных слишком низкая для потокового видео.
Данные с датчиков? А точны/верны ли они? Если нет, то и оператор ничем не поможет.
Попадалось мнение, что при посадке лидар "увидел" поднявшуюся пыль, и аппарат неверно определил расстояние до поверхности.
за такое короткое время, вмешательство оператора видел только как выбор из заранее подготовленных альтернатив, успеть дать команду "уходим на запасной маршрут", увидев вот эту поднятую пыль, или что-то явно нехорошее в показателях датчиков. Расчет на то, что человеческий глаз увидит то, что сбило с толку алгоритмы.
Главное, что время = потеря веса полезной нагрузки. Если 10 сек мало, можно еще. Но придется пожертвовать весом побольше.
Версия с пылью хорошая. Но оператор бы выручил в этом случае.
Скорее явный конструктивный косяк и переоценка возможностей автоматики. В условиях невозможности оперативного вмешательства лучшая конструкция та, которая самостабилизируется.
Условно говоря - птицы не просто так не падают с ветки, они физически не могут упасть (строение костей лапы таково, что под весом птицы имеет свободнозамкнутый характер) - чтоб разжать лапу птице нужно поднять ее или взлететь (как стартовый стол Союза). Если бы центральная часть была бы независима от посадочных лап, а плоскость их крепления выше ц.м., опрокинуться было бы очень сложно
Всё, расходимся!
Похоже, IM-2 (как, вероятно, и IM-1) просто не погасил скорость достаточно для мягкой посадки и слишком жёстко ударился об Луну. Дело не в ошибках алгоритма выбора максимально безопасной площадки и не в высоком центре тяжести.
Intuitive Machines: посадка на Луну аппарата Athena миссии IM-2 прошла нештатно, батареи разряжены, миссия завершена