Здесь странная ситуация. Например, на старые модели камер Россия присутствует в списке стран для доставки (более того, год назад камера благополучно совершала своё маленькое путешествие до России). Возможно, просто где-то забыли обновить списки. В противном случае сама заметка выглядит как: «Это я, почтальон Печкин! Принёс посылку! Только я вам её не отдам! Потому что у вас документов нету».
Выглядит, конечно, интересно. Но по приведённой ссылке среди стран доступных для доставки (Ship-To Countries & Regions под товаром) я так и не увидел Россию. Соответственно вопрос — насколько реально её заказать?
В цифрах эти достижения выглядят следующим образом: погрешность позиционирования при прохождении замкнутой петли — менее 1%
На мой взгляд, это сложно назвать цифрами, не зная параметры петли (хотя бы порядок — километры, метры, сантиметры, поворот на месте, как вырожденный случай).
Приведу здесь некоторую информацию, касательно фильтра Маджвика. Может быть, кому-нибудь она будет полезна. Это, кстати, по странному стечению обстоятельств говорит в пользу тезиса автора данного топика, о том, что не всегда стоит полагаться на готовые решения.
Я не очень сильно разбираюсь в математической подоплёке реализации фильтра, однако есть обсуждение фильтра Маджвика, где упоминается пара проблем в авторской реализации. Одна связана с быстрым обратным корнем. И вторая, как утверждается (ближе к концу обсуждения), в ошибочной реализации расчёта градиентов в версии с магнитометром для языка Си.
Выше упоминалось, о не слишком удачном опыте использования данного фильтра на arduino. Если посмотреть на одну из реализаций библиотеки для arduino, то она повторяет оригинальную авторскую версию на Си. Не знаю, может ли это быть одной из причиной. Мои эксперименты, пока, не дали однозначного ответа, насколько данные замечания критичны для работы фильтра.
Выглядит подозрительно хорошо. Но об это я могу только мечтать, так как моей новой книге ещё даже год не исполнился, и замена в ближайшее время не предвидится.
Хочется верить, что случилось чудо, и автономность устройств снова станет той, что была раньше. Однако я пока попридержу свой оптимизм в узде. Согласно официальному описанию с сайта (сиротливо спрятано в самом низу) автономность новых устройств описана ровно так же, как и моей текущей книги (которой хватает на пару дней активного чтения и режима ожидания): «Малое потребление питания E Ink дисплеем и аккумулятор ёмкостью 3000 мАч обеспечивают длительную автономную работу». Никаких конкретных цифр там не заявлено, что даёт полную свободу в трактовке слова «длительный». К тому же ничего не известно про разряд в режиме чтения.
Являюсь давним пользователем книжек от ONYX (хотя моделей, которыми пользовался было не слишком много). Не могу сказать про весь ассортимент книжек, но на данный момент владею Robinson Crusoe 2 (не самая старая модель), и если кратко охарактеризовать мои впечатления, то получится следующее:
+ хороший дизайн корпуса (с сенсорными кнопочками)
+ любимая программа для чтения (AlReader)
+ экран и подсветка нареканий не вызывают
− отвратительная автономность (и это для меня основной недостаток, мой смартфон дольше работает)
Прошу прощения, если комментарий покажется несколько эмоциональным, но, наблюдая эволюцию электронных книг на примере продукции ONYX, меня не покидает ощущение, что-либо эволюция движется куда-то не туда, либо я погряз в ретроградстве. Для меня в электронной книжке имеет значение только хороший экран с подсветкой, адекватная программа чтения с поддержкой популярных форматов и автономность (которая постоянно деградирует). Всё остальное практически никак не сказывается на процесс чтения, в первую очередь для которого и покупают книгу.
Кому интересно, ниже немного моего опыта по пользованию продукцией ONYX
Первой книгой был hamlet . По современным меркам она немного громоздкая, нет подсветки, но у неё была отличная автономность, и одного заряда хватало на месяц работы (и весь этот месяц книга жила в режиме ожидания!). Я практически уверен, что она всё ещё работает, если аккумулятор за годы бездействия не приказал долго жить.
Второй книжкой был magellan. Появилась подсветка, которой мне давно не хватало (именно она побудила меня сменить старую книгу). Сама книга стала компактнее и легче. Но радость была не долгой, когда я понял, что автономность нового устройства оставляет желать лучшего (хотя аккумулятор по сравнению с предыдущей моделью и подрос с 1600 до 1700 мАч). С помощью таинств шаманства и магии самовнушения я смог добиться, как мене казалось, приемлемого времени автономной работы (где-то неделя с небольшим не слишком активного чтения и режима ожидания). К сожалению, разбился экран, и надо было искать замену.
Следующей была выбрана модель Robinson Crusoe 2. Выбор был не самым простым. С одной стороны, память о приятном опыте пользования первой книгой, с другой — плохая автономность второй. В итоге понадеялся, что за годы разработчики всё-же смогли что-нибудь улучшить, набив шишки на первых моделях с android. Из приятного — понравился дизайн корпуса, приноровился держать в руке, когда книга лежит на ладони и большой палец немного нависате над кнопкой листания. Экран и подсветка нареканий не вызывают. Я был готов к не слишком большой автономности, но «чудо китайской техники» всё же смогло нанести новый удар. При активном чтении и ждущем режиме книга живёт пару дней! И это при возросшем до 3000 мАч аккумуляторе. Сейчас использую в режиме не слишком интенсивного чтения с полным выключением. Хватает где-то на неделю. И даже почти привык, если не брать во внимание долгое включение (5 сек надо удерживать кнопку питания, что кажется безумно долго, после чего пол минуты загружается, когда читаешь урывками в свободное время — не очень удобно).
Спасибо, что делитесь опытом. Но у меня возник вопрос.
1. Насколько мне известно, параметры калибровки для камеры можно взять из функций SDK.
2. Если верить документации, дисторсия не превышает 1.5%.
Соответственно интересно, насколько полученные параметры отличаются от «заводских» и есть ли смысл калибровать данную камеру?
Очень интересно! Кульбит с двумя акселерометрами впечатляет своей эффективностью и простотой.
Остался вопрос, почему не закрепить акселерометр максимально близко к оси вращения. В этом случае r мало, и погрешностями от угловой скорости и центростремительного ускорения, скорее всего, можно пренебречь. Или здесь скрыт подводный камень?
Большое спасибо за то, что поделились идеей! Мне эта тема очень интересна, как будет время, попробую детальнее разобраться в подходе.
Если не возражаете, небольшой субъективный совет по коду.
Немного псевдокода.
Выражения вида:
for (...)
{
if (condition_1)
{
...
if (condition_2)
{
...
}
}
}
Могут быть легко представлены в следующем виде (при этом сохраняется функциональность и, на мой взгляд, повышается читабельность):
for (...)
{
if (!condition_1)
continue;
...
if (!condition_2)
continue;
...
}
На мой взгляд, это сложно назвать цифрами, не зная параметры петли (хотя бы порядок — километры, метры, сантиметры, поворот на месте, как вырожденный случай).
Я не очень сильно разбираюсь в математической подоплёке реализации фильтра, однако есть обсуждение фильтра Маджвика, где упоминается пара проблем в авторской реализации. Одна связана с быстрым обратным корнем. И вторая, как утверждается (ближе к концу обсуждения), в ошибочной реализации расчёта градиентов в версии с магнитометром для языка Си.
Выше упоминалось, о не слишком удачном опыте использования данного фильтра на arduino. Если посмотреть на одну из реализаций библиотеки для arduino, то она повторяет оригинальную авторскую версию на Си. Не знаю, может ли это быть одной из причиной. Мои эксперименты, пока, не дали однозначного ответа, насколько данные замечания критичны для работы фильтра.
+ хороший дизайн корпуса (с сенсорными кнопочками)
+ любимая программа для чтения (AlReader)
+ экран и подсветка нареканий не вызывают
− отвратительная автономность (и это для меня основной недостаток, мой смартфон дольше работает)
Прошу прощения, если комментарий покажется несколько эмоциональным, но, наблюдая эволюцию электронных книг на примере продукции ONYX, меня не покидает ощущение, что-либо эволюция движется куда-то не туда, либо я погряз в ретроградстве. Для меня в электронной книжке имеет значение только хороший экран с подсветкой, адекватная программа чтения с поддержкой популярных форматов и автономность (которая постоянно деградирует). Всё остальное практически никак не сказывается на процесс чтения, в первую очередь для которого и покупают книгу.
Второй книжкой был magellan. Появилась подсветка, которой мне давно не хватало (именно она побудила меня сменить старую книгу). Сама книга стала компактнее и легче. Но радость была не долгой, когда я понял, что автономность нового устройства оставляет желать лучшего (хотя аккумулятор по сравнению с предыдущей моделью и подрос с 1600 до 1700 мАч). С помощью таинств шаманства и магии самовнушения я смог добиться, как мене казалось, приемлемого времени автономной работы (где-то неделя с небольшим не слишком активного чтения и режима ожидания). К сожалению, разбился экран, и надо было искать замену.
Следующей была выбрана модель Robinson Crusoe 2. Выбор был не самым простым. С одной стороны, память о приятном опыте пользования первой книгой, с другой — плохая автономность второй. В итоге понадеялся, что за годы разработчики всё-же смогли что-нибудь улучшить, набив шишки на первых моделях с android. Из приятного — понравился дизайн корпуса, приноровился держать в руке, когда книга лежит на ладони и большой палец немного нависате над кнопкой листания. Экран и подсветка нареканий не вызывают. Я был готов к не слишком большой автономности, но «чудо китайской техники» всё же смогло нанести новый удар. При активном чтении и ждущем режиме книга живёт пару дней! И это при возросшем до 3000 мАч аккумуляторе. Сейчас использую в режиме не слишком интенсивного чтения с полным выключением. Хватает где-то на неделю. И даже почти привык, если не брать во внимание долгое включение (5 сек надо удерживать кнопку питания, что кажется безумно долго, после чего пол минуты загружается, когда читаешь урывками в свободное время — не очень удобно).
1. Насколько мне известно, параметры калибровки для камеры можно взять из функций SDK.
2. Если верить документации, дисторсия не превышает 1.5%.
Соответственно интересно, насколько полученные параметры отличаются от «заводских» и есть ли смысл калибровать данную камеру?
Остался вопрос, почему не закрепить акселерометр максимально близко к оси вращения. В этом случае r мало, и погрешностями от угловой скорости и центростремительного ускорения, скорее всего, можно пренебречь. Или здесь скрыт подводный камень?
Если не возражаете, небольшой субъективный совет по коду.
Могут быть легко представлены в следующем виде (при этом сохраняется функциональность и, на мой взгляд, повышается читабельность):