Не видел ни одного промышленного серво привода в котором регулятор скорости, тока и положения основан на других законах управления. Причем обычно это ПИ регулятор, ибо диф-звено подвержено влиянию шумов. Сименс на своих Simodrive -ах вообще не использует диф-звено ни в регуляторе тока, ни в регуляторе положения, в Heidenhain присутствует диф-звено в регуляторе скорости, но прям в мануале написано, что не рекомендуется применение диф звена. Fanuc использует диф звено, но там на каждый регулятор несколько наборов параметров, плюс фильтра, что бы отстраивать Fanuc, наверное диссер нужно на кафедре приводов защитить, лучше вообще не лезть в стандартные параметры.
Вопрос к автору а как вообще быть с размерностью коэффициентов? Например постоянная времени интегрирования у Сименс в секундах и у фанук от 0 до 32768?
Не видел ни одного промышленного серво привода в котором регулятор скорости, тока и положения основан на других законах управления. Причем обычно это ПИ регулятор, ибо диф-звено подвержено влиянию шумов. Сименс на своих Simodrive -ах вообще не использует диф-звено ни в регуляторе тока, ни в регуляторе положения, в Heidenhain присутствует диф-звено в регуляторе скорости, но прям в мануале написано, что не рекомендуется применение диф звена. Fanuc использует диф звено, но там на каждый регулятор несколько наборов параметров, плюс фильтра, что бы отстраивать Fanuc, наверное диссер нужно на кафедре приводов защитить, лучше вообще не лезть в стандартные параметры.
Вопрос к автору а как вообще быть с размерностью коэффициентов? Например постоянная времени интегрирования у Сименс в секундах и у фанук от 0 до 32768?