Вот это я наверно и упустил. Т.е получается что основа стабильности коптера это данные угловой скорости с гироскопа, а не ориентация в пространстве. В пид регулятор идет ошибка между желаемой и текущей скоростью, а ошибка в ориентации это уже вторичные данные.
Вот это я наверно и упустил. Т.е получается что основа стабильности коптера это данные угловой скорости с гироскопа, а не ориентация в пространстве. В пид регулятор идет ошибка между желаемой и текущей скоростью, а ошибка в ориентации это уже вторичные данные.