Хм, дежавю? https://habr.com/ru/articles/324522/ - тут тоже открыли технологии древних, когда пользовались сдвигами вместо умножений... Частотные характеристики лучше рисовать в логарифмическом массштабе.
Время дискретизации не всегда может оказаться фиксированным
Тут от разработчика зависит, что мешает сделать дискрет по времени фиксированным или квазификсированным (т.е. мотылянием времени можно принебречь). Если уж дискрет по времени существенно плавает то можно учесть при расчете производной, интеграла. Так же придется пересчитывать коэф. фильтра по производной на каждом шаге.
проблемы с дискретным дифференцированием
Решаются фильтром, например 1го порядка низких частот.
проблемы с дискретным интегрированием
Интеграл надо ограничивать. Мну обычно ограничивает: саму величину интеграла и пределы ошибки при которых вобще производится интегрирование.
А, ну тогда еще как вариант может шуметь стаб. Сдается мне он всяко менее стабилен чем внутренний ИОН. upd: На фото обратил внимание на разложенные провода, вполне возможно на них так же наводится помеха.
В свое время реализовывал перебор гипотез (это гораздо надежнее вероятностного подхода) с отметкой полей с минами и свободных от полей мин. Если одновременно могут существовать несколько гипотез, или превышено число переборов - считал и рисовал вероятности.
Все таки подобные вещи лучше реализовывать через udp, без всяких веб страниц. Приложение для андройда - довольно простое выйдет, за день можно накидать и отладить.
Хм, точно, виноват, пропустил, т.к. искал что то большое на 40В, и 5,3А постоянки (это должен быть слоновий корпус). А оказывается 40P05Y - в корпусе sot23 :))
Речь таки про 8266, у него свои прибабахи, это совсем не stm32.
По прерыванию таймера опрашиваем по I2C со скоростью до 1MГц.
У esp8266 i2c реализовано программно, скорость - до 100кГц.
Тут правда я упустил, imu висит на spi (не знаю почему, но думал что на i2c).
Датчики можно опрашивать по готовности.
А как готовность определить? А, опросить датчик, через spi, i2c, ну или ногу выделить под прерывание (если она есть).
С ногами у 8266 отдельная беда - их мало, примерно с 10 под нужды пользователя.
При этом процессор свободен или что-то считает в это время.
Вот тут вторая особенность esp8266 - у него нет аппаратной поддержки плавающей точки.
В общем мое мнение - на 8266 если это возможно реализовать, то уж сильно теоретически. Данная реализация потребует очень сильной оптимизации, и код будет совсем не на адурине.
Вот чем хорош классический 51-й так это тем что он прост как палка (по сравнению с стм32 или авр). Насколько помню все что надо для работы с ним (в том числе внешняя распиновка, периферия (жутко "богатая" один uart и один таймер) и набор команд) - занимали с десяток другой страниц, так что ковырять там на один вечер в лучшем случае :)
...но стало жалко заливать такую бесполезную прошивку в одноразовую память...
так залили бы туда загрузчик и установили бы внешнюю статическую с питанием от батареи через диодную развязку (в статике озу много не жрет) + внешний тумблер на ногу которая выбирает откуда выполнять прошивку и вуаля, почти адурина
Хм, дежавю? https://habr.com/ru/articles/324522/ - тут тоже открыли технологии древних, когда пользовались сдвигами вместо умножений...
Частотные характеристики лучше рисовать в логарифмическом массштабе.
Тут от разработчика зависит, что мешает сделать дискрет по времени фиксированным или квазификсированным (т.е. мотылянием времени можно принебречь). Если уж дискрет по времени существенно плавает то можно учесть при расчете производной, интеграла. Так же придется пересчитывать коэф. фильтра по производной на каждом шаге.
Решаются фильтром, например 1го порядка низких частот.
Интеграл надо ограничивать. Мну обычно ограничивает: саму величину интеграла и пределы ошибки при которых вобще производится интегрирование.
А, ну тогда еще как вариант может шуметь стаб. Сдается мне он всяко менее стабилен чем внутренний ИОН.
upd: На фото обратил внимание на разложенные провода, вполне возможно на них так же наводится помеха.
а что являлось источником напряжения? питание?
А как это напряжение формировалось?
В свое время реализовывал перебор гипотез (это гораздо надежнее вероятностного подхода) с отметкой полей с минами и свободных от полей мин. Если одновременно могут существовать несколько гипотез, или превышено число переборов - считал и рисовал вероятности.
чет вспомнилось. ведролудильник на 100вт, окисленные в хлам выводы мп41, пос61 прутком и канифоль, первая пайка :))
Все таки подобные вещи лучше реализовывать через udp, без всяких веб страниц. Приложение для андройда - довольно простое выйдет, за день можно накидать и отладить.
А где схема машинки?
Хм, точно, виноват, пропустил, т.к. искал что то большое на 40В, и 5,3А постоянки (это должен быть слоновий корпус). А оказывается 40P05Y - в корпусе sot23 :))
а мосфеты какие стоят?
Речь таки про 8266, у него свои прибабахи, это совсем не stm32.
У esp8266 i2c реализовано программно, скорость - до 100кГц.
Тут правда я упустил, imu висит на spi (не знаю почему, но думал что на i2c).
А как готовность определить? А, опросить датчик, через spi, i2c, ну или ногу выделить под прерывание (если она есть).
С ногами у 8266 отдельная беда - их мало, примерно с 10 под нужды пользователя.
Вот тут вторая особенность esp8266 - у него нет аппаратной поддержки плавающей точки.
В общем мое мнение - на 8266 если это возможно реализовать, то уж сильно теоретически. Данная реализация потребует очень сильной оптимизации, и код будет совсем не на адурине.
а зачем? если за те же деньги можно взять есп32?
У 8266 i2c - программный. Чую очень весело будет опрашивать датчики с частотой 1кГц, одновременно руля вайфаем.
ну вот это видимо не язык: https://learn.microsoft.com/ru-ru/office/vba/api/excel.worksheetfunction.atan2
угу. вечно забываю что в си у атан2 у первым идет :(
teta=atan2(ax*bx+ay*by,ax*by-ay*bx)
так покатит? (знаки не учел, лень думать)
Вот чем хорош классический 51-й так это тем что он прост как палка (по сравнению с стм32 или авр). Насколько помню все что надо для работы с ним (в том числе внешняя распиновка, периферия (жутко "богатая" один uart и один таймер) и набор команд) - занимали с десяток другой страниц, так что ковырять там на один вечер в лучшем случае :)
P.S. а где второй кондер у КРЕнки?
Ну почему же недопустимо, вот буржуи аж в даташитах на моторы некоторые константы приводят, в том числе и скоростную об/мин. / В (п.13):
так залили бы туда загрузчик и установили бы внешнюю статическую с питанием от батареи через диодную развязку (в статике озу много не жрет) + внешний тумблер на ногу которая выбирает откуда выполнять прошивку и вуаля, почти адурина
хм, P0 - не подтянут к +5В, что странно.