Полусумма этих запомненных значений даёт статический угол
Откуда он это взял? Какой-нибудь глиссер замечательно взмывает носом вверх на 30 градусов от среднего дифферента, но кто же видел, чтобы он зарывался носом в воду на 30 градусов вниз?
То есть алгоритм вообще не работает для дифферента.
Для крена ошибка меньше. Но как я понимаю, если судно (с килем!) в покое находится с креном в 10 градусов, то качка будет от 4 до 14 градусов. То есть среднее даст 9 градусов вместо 10.
В итоге получается:
Между тем, стоимость электронного кренометра Delta 401 (на картинке выше его блок индикации) со всей необходимой сертификацией составляла (сколько сейчас составляет, я не знаю) около 350 тыс. рублей.
Ну так за те же деньги можно купить спутниковый компас с тремя углами вместо одного крена.
Можно. А курс - школьным компасом. :-) Вот только магнитный компас даёт магнитный курс вместо истинного, а кренометр- угол к вектору силы тяжести вместо вектора к центру Земли.
Если вы возьмёте ваш кренометр, привяжите его на верёвке и будет быстро вращать (чтобы верёвка была горизонтальной), то он даст угол 0 вместо 90 градусов.
Так что зависит от того, КАКОЕ судно. Если это контейнеровоз - то разницы нет. А если это катер, который поворачивает винты вбок (поперёк оси корабля) и делает оборот на 360 градусов за 6 секунд - разница есть.
А дальше - уже вопрос в том, что нужно потребителю. Который, обычно, не человек, а прибор. Локатор или что-то стреляющее. Как правило, ему нужен именно угол к центру Земли.
P.S. Гирокомпасы существуют, просто они дороже спутниковых компасов. А спутниковые - уже дешевле хороших магнитных.
А зачем она нужна? Там 3 антенны, одна из них - базовая, две остальные - роверные. Это же компас, нас интересуют векторы от одной антенну на другую, а не координаты относительно берега.
По трём антеннам мы получаем два относительных вектора, которые характеризуют положение антенной системы в пространстве. Далее по этим векторам - считаем курс, крен, дифферент.
На машине всё вообще прекрасно. Там металлическая крыша, которая улучшает приём, работая как groundplane. На неё - ставятся магнитные антенны, они плоские и аэродинамику почти не ухудшают.
Верхняя- плата спутникового компаса, там 3 GNSS приёмника + процессор STM32H7. Нижняя - отладочная "подошва", там разъёмы и 4х портовая FTDI.
Экран не нужен - это не изделие. Изделия с этой платой были разные. В судовом варианте - там корпус из 5мм стали и пара кубометров забортной воды на корпус - это штатно. Ну или аналогичный кусок льда.
Зачем Type-C на отладочной плате? Какая нам с него выгода? Это ж внутренняя плата, она для наших тестов, разработки и ремонта.
Вот фото судового варианта. Когда-то там была большая плат формата PC104 + плата приёмников. Сейчас - вот такая вот мелкая платка.
Кстати, в судовом корпусе действительно половина - это блок питания. Ну потому что питается как от 24 вольт, так и от 220. И судовая сеть - ну в общем там с качеством напряжения не очень. Так что там большой трансформатор, большой стабилизатор и большие конденсаторы. Но это не наш блок.
Знаете, наверное наша команда что-то делает не так, но у нас цепи питания обычно тупо срисовываются с даташита. А вот на программирование - уходит примерно 99% времени.
Впрочем, у нас микроконтроллер - обычно не совсем микро, порядка 1 мегабайт ОЗУ, 2 мегабайта ПЗУ.... Ну в общем что-то вроде STM32H7. Просто избавившись от linux, удалось использовать микроконтроллер вместо полноценного компа.
фемтосота увидит сигнал операторов других стран и сообщит об этом, фемтосоту отключат в считанные минуты.
Вы хотите сказать, что фемтосоты принципиально нельзя использовать в Ивангороде и Благовещенске? Ну и вообще ближе 25 км от границы РФ?
В приграничье хватает мест, где зарубежные операторы принимаются, а операторы РФ - с огромным трудом. В одном из них лично стоял на ципочках с мобильником на вытянутой руке. Зато финские операторы - принимались на ура, ибо они ближе.
""методы обеспечения доступа к информационным ресурсам и (или) информационно-телекоммуникационным сетям, доступ к которым ограничен на территории Российской Федерации" - это прежде всего методы, обеспечивающие безопасность банковских, военных и политических секретов РФ.
К сожалению, ни один грамотный инженер не будет применять в обеспечении безопасности методы, информация о которых запрещена и изъята из ГОСТ.
Запрет на информацию об этих методах приведет к многочисленным атакам российских и зарубежных хакеров на банковскую, военную и политическую инфраструктуру.
Например, ближайшим последствием такого запрета будет результат Путина в 0.1% на выборах, обеспеченный атакой украинских хакеров в инфраструктуру ДЭГ.
Предлагаю возбудить против авторов законопроекта уголовное дело по статье УК РФ 280.4. "Публичные призывы к осуществлению деятельности, направленной против безопасности государства", а так же внимательно поискать состав по статье УК РФ 275. "Государственная измена""
Вообще-то каждый блог - это незарегистрированное НКО. Вы уверены, что вас не посадят за комментарии на Хабре в блогах граждан Казахстана, Беларуси и Украины? Вы всегда проверяете документы авторов блога, которых вы комментируете?
Так что лучше валите первым. Думаю, что доброжелатели уже внимательно проверяют, блоги авторов из каких стран вы комментировали.
В этой статье столько ошибок, что диву даёшься. СМ-4 была калькой архитектуры, но не конкретной машины. Более всего она была похожа на 11/45, но вместо сопроцессора FP-11 у неё был FIS. RT-11S было пофиг на отличия FIS и FP-11, она вообще была однозадачной. А RSX-11М конфигурировалась не под конкретный процессор, а под опции процессора.
Шантаж принятием законов, например депутат Гей-Еблонов (фамилия изменена) вёл в прессе компанию за проект закона, по которому не рожавшие девушки старше 23 лет должны служить в армии, тем самым понуждая к совершению иных действий сексуального характера (зачатию) несовершеннолетних.
Да в любых. Вы не условный курс доллара берите, а реальный, с кучей потерь и рисков на вывод из РФ. Вывести по условному курсу - можно в Беларусь, Армению, Казахстан. А в ЕС - курс будет 100-120, если не хуже (хуже - это когда при переводе потеряли ВСЁ).
Германии - МРОТ 1 584 евро, прожиточный минимум 862,25 евро, остаток 721.75 евро Англия - МРОТ - 1575,23 евро, прожиточный минимум 1040,68 евро, остаток 534.55 евро РФ - МРОТ - 206,62 евро, прожиточный минимум - 188,23 евро, остаток 18.39 евро
Реальные зарплаты программистов в закрытых институтах и заводах ВПК в РФ - 40-50 труб, то есть 540-680 евро. Это сильно ниже прожиточного минимума в ЕС. И ниже зарплаты уборщицы в ЕС. Поэтому работающие там - уезжают в страны СНГ, где прожиточный минимум ещё меньше, как и МРОТ.
А тем, кто уехал в ЕС - выгоднее уборщицами работать, чем на российский ВПК.
Думаю, что наоборот, имеет ввиду прежде всего РБ, Казахстан, Армения - те страны, где уровень местных зарплат, ниже, чем в РФ. То есть это просто аргумент для переговоров с Лукашенко, не более того.
В недружественных странах намного больше можно заработать на местном рынке.
А не двухчастотный ли у вас приёмник? Просто в новых Хаоми - именно такой уже года 3, наверное (если не 5). А программа может быть показывает лишь принятое на L1. Ну потому что протокол такой.
Тогда это любые финты объясняет.
P.S. Совсем забыл - AU - это могут быть геостационарные, то есть SBAS и несколько BEIDOU. Там реально эфемериды не сильно нужны - он над одной точкой висит. И использование чуть специфическое - для поправок.
Альманах - это не только набор кеплеровых элементов орбиты для расчета положений всех спутников. Это ещё и 6 чисел (комплект кеплеровых элементов орбиты) для расчета одного спутника. Да, такая дурость, когда много альманахов - это тоже альманах.
Значит A-GPS у вас нет, а приём альманахов происходит от спутника. При этом полный приём всех альманахов (суперкадр) на GPS - 12.5 минут, на ГЛОНАСС - 2.5 минуты, на GALILEO E1 - 12 минут. Возможно, что просто не было достаточно длительного приёма. Или на месте каких-то альманахов - был сбойный приём строк. Альманахи все спутники передают почти одинаково и на все спутники в системе, это эфемериды каждый спутник транслирует лишь на себя.
Ещё один вариант - не принимать альманахи, а брать их из эфемерид. Для GPS и GALILEO в эфемеридах все 6 элементов передаются. Для ГЛОНАСС - передаются координата, скорость и ускорение спутника, но пересчет в кеплеровые элементы все равно возможен.
Черт его знает, какая там дурость в мобильнике. Может вообще альманахи пропадают при выключении мобильника, а не хранятся в ПЗУ, как мы привыкли. Или буквой А обозначают "продленные эфемериды". Ну как бы эфемериды GPS годны 2 часа для точного расчета. Но для неточного - несколько суток. Кое-кто их использует.
как видно, спутники с snr меньше 30 используются и для определения положения
Ну в этой ситуации нормальных спутников и нет. Но шум решения будет изрядный. Можете размер пятна замерить?
форсировал сейчас холодный старт, минут за 10 нашлось три спутника, у двух принялись эфемериды, у одного альманах. при этом уровень сигнала от всех трёх был меньше 30 (внутри помещения).
Тут график S/N нужен. Потому что за 10 минут словить 3 шестисекундных интервала с S/N >= 30 вполне возможно. А вот зачем некогерентному приёму больше 3-7 тридцатисекундных кадров - я не очень понимаю.
При когерентном приёме мы принимаем 3 строки (каждая 6 секунд) эфемерид и при сбое CRC в любой из них - отбрасываем весь кадр. При некогерентном приёме - принимаем N раз (3-7) каждую из трёх строк и если в N-1 разах одинаковый бит, значит именно он и передавался.
Кстати, глянул в теорию - вроде как, теоретически можно при S/N 27 принимать биты с вероятностью сбоя 10**-5 на бит. Есть ли автор этой лекции на Хабре - не знаю, но его коллега тут есть, можно позвать. Это не моя часть и я бы послушал авторов приёмников.
Смартфон видит сигналы от 7 спутников GPS, 4 спутников GLONASS и 3 спутников Galileo (столбец C/N0).
При этом только 5 спутников GPS имеют S/N от 30, то есть могут войти в когерентный режим, нужный для приёма эфемерид. В некогерентном режиме принимать эфемериды теоретически можно, но на практике - так не делают, ибо помех слишком много. И в решение спутники с S/N меньше 30 лучше не пускать - точность скорее ухудшится.
Так что мобильник или показывает не относящиеся к одной и той же эпохе уровни S/N и флаги. Или - формально задействует спутники с малым S/N в решении, но весовой матрицей уменьшает его влияние на результат почти до нуля.
Ой!!!! По вашей ссылке просто УЖАС.
Полусумма этих запомненных значений даёт статический угол
Откуда он это взял? Какой-нибудь глиссер замечательно взмывает носом вверх на 30 градусов от среднего дифферента, но кто же видел, чтобы он зарывался носом в воду на 30 градусов вниз?
То есть алгоритм вообще не работает для дифферента.
Для крена ошибка меньше. Но как я понимаю, если судно (с килем!) в покое находится с креном в 10 градусов, то качка будет от 4 до 14 градусов. То есть среднее даст 9 градусов вместо 10.
В итоге получается:
Между тем, стоимость электронного кренометра Delta 401 (на картинке выше его блок индикации) со всей необходимой сертификацией составляла (сколько сейчас составляет, я не знаю) около 350 тыс. рублей.Ну так за те же деньги можно купить спутниковый компас с тремя углами вместо одного крена.
Можно. А курс - школьным компасом. :-) Вот только магнитный компас даёт магнитный курс вместо истинного, а кренометр- угол к вектору силы тяжести вместо вектора к центру Земли.
Если вы возьмёте ваш кренометр, привяжите его на верёвке и будет быстро вращать (чтобы верёвка была горизонтальной), то он даст угол 0 вместо 90 градусов.
Так что зависит от того, КАКОЕ судно. Если это контейнеровоз - то разницы нет. А если это катер, который поворачивает винты вбок (поперёк оси корабля) и делает оборот на 360 градусов за 6 секунд - разница есть.
А дальше - уже вопрос в том, что нужно потребителю. Который, обычно, не человек, а прибор. Локатор или что-то стреляющее. Как правило, ему нужен именно угол к центру Земли.
P.S. Гирокомпасы существуют, просто они дороже спутниковых компасов. А спутниковые - уже дешевле хороших магнитных.
А зачем она нужна? Там 3 антенны, одна из них - базовая, две остальные - роверные. Это же компас, нас интересуют векторы от одной антенну на другую, а не координаты относительно берега.
Даже двух компаний. Ну потому что одна компания делала плату, а другая - прибор.
https://farwater-gnss.ru/solutions_ru/sistemy-prostranstvennoj-orientatsii/
https://farwater-gnss.ru/catalog_ru/hardware_ru/farwater-k3x-mini/
https://radiocomplex.ru/equipment/sudovoe-oborudovanie/sudovoe-ustrojstvo-distancionnoj-peredachi-kursa-rk-2306/
По трём антеннам мы получаем два относительных вектора, которые характеризуют положение антенной системы в пространстве. Далее по этим векторам - считаем курс, крен, дифферент.
На машине всё вообще прекрасно. Там металлическая крыша, которая улучшает приём, работая как groundplane. На неё - ставятся магнитные антенны, они плоские и аэродинамику почти не ухудшают.
Верхняя- плата спутникового компаса, там 3 GNSS приёмника + процессор STM32H7. Нижняя - отладочная "подошва", там разъёмы и 4х портовая FTDI.
Экран не нужен - это не изделие. Изделия с этой платой были разные. В судовом варианте - там корпус из 5мм стали и пара кубометров забортной воды на корпус - это штатно. Ну или аналогичный кусок льда.
Зачем Type-C на отладочной плате? Какая нам с него выгода? Это ж внутренняя плата, она для наших тестов, разработки и ремонта.
Вот фото судового варианта. Когда-то там была большая плат формата PC104 + плата приёмников. Сейчас - вот такая вот мелкая платка.
Кстати, в судовом корпусе действительно половина - это блок питания. Ну потому что питается как от 24 вольт, так и от 220. И судовая сеть - ну в общем там с качеством напряжения не очень. Так что там большой трансформатор, большой стабилизатор и большие конденсаторы. Но это не наш блок.
Знаете, наверное наша команда что-то делает не так, но у нас цепи питания обычно тупо срисовываются с даташита. А вот на программирование - уходит примерно 99% времени.
Впрочем, у нас микроконтроллер - обычно не совсем микро, порядка 1 мегабайт ОЗУ, 2 мегабайта ПЗУ.... Ну в общем что-то вроде STM32H7. Просто избавившись от linux, удалось использовать микроконтроллер вместо полноценного компа.
Вы хотите сказать, что фемтосоты принципиально нельзя использовать в Ивангороде и Благовещенске? Ну и вообще ближе 25 км от границы РФ?
В приграничье хватает мест, где зарубежные операторы принимаются, а операторы РФ - с огромным трудом. В одном из них лично стоял на ципочках с мобильником на вытянутой руке. Зато финские операторы - принимались на ура, ибо они ближе.
ДЕНЬГИ. Много-много денег от штрафов за незаконный секс. Плюс - подпольная индустрия секса. Плюс - мафия вокруг этой индустрии...
Почитай историю, как сухой закон в США создал мафию....
""методы обеспечения доступа к информационным ресурсам и (или) информационно-телекоммуникационным сетям, доступ к которым ограничен на территории Российской Федерации" - это прежде всего методы, обеспечивающие безопасность банковских, военных и политических секретов РФ.
К сожалению, ни один грамотный инженер не будет применять в обеспечении безопасности методы, информация о которых запрещена и изъята из ГОСТ.
Запрет на информацию об этих методах приведет к многочисленным атакам российских и зарубежных хакеров на банковскую, военную и политическую инфраструктуру.
Например, ближайшим последствием такого запрета будет результат Путина в 0.1% на выборах, обеспеченный атакой украинских хакеров в инфраструктуру ДЭГ.
Предлагаю возбудить против авторов законопроекта уголовное дело по статье УК РФ 280.4. "Публичные призывы к осуществлению деятельности, направленной против безопасности государства", а так же внимательно поискать состав по статье УК РФ 275. "Государственная измена""
Вообще-то каждый блог - это незарегистрированное НКО. Вы уверены, что вас не посадят за комментарии на Хабре в блогах граждан Казахстана, Беларуси и Украины? Вы всегда проверяете документы авторов блога, которых вы комментируете?
Так что лучше валите первым. Думаю, что доброжелатели уже внимательно проверяют, блоги авторов из каких стран вы комментировали.
В этой статье столько ошибок, что диву даёшься. СМ-4 была калькой архитектуры, но не конкретной машины. Более всего она была похожа на 11/45, но вместо сопроцессора FP-11 у неё был FIS. RT-11S было пофиг на отличия FIS и FP-11, она вообще была однозадачной. А RSX-11М конфигурировалась не под конкретный процессор, а под опции процессора.
Шантаж принятием законов, например депутат Гей-Еблонов (фамилия изменена) вёл в прессе компанию за проект закона, по которому не рожавшие девушки старше 23 лет должны служить в армии, тем самым понуждая к совершению иных действий сексуального характера (зачатию) несовершеннолетних.
Да в любых. Вы не условный курс доллара берите, а реальный, с кучей потерь и рисков на вывод из РФ. Вывести по условному курсу - можно в Беларусь, Армению, Казахстан. А в ЕС - курс будет 100-120, если не хуже (хуже - это когда при переводе потеряли ВСЁ).
Германии - МРОТ 1 584 евро, прожиточный минимум 862,25 евро, остаток 721.75 евро
Англия - МРОТ - 1575,23 евро, прожиточный минимум 1040,68 евро, остаток 534.55 евро
РФ - МРОТ - 206,62 евро, прожиточный минимум - 188,23 евро, остаток 18.39 евро
Реальные зарплаты программистов в закрытых институтах и заводах ВПК в РФ - 40-50 труб, то есть 540-680 евро. Это сильно ниже прожиточного минимума в ЕС. И ниже зарплаты уборщицы в ЕС. Поэтому работающие там - уезжают в страны СНГ, где прожиточный минимум ещё меньше, как и МРОТ.
А тем, кто уехал в ЕС - выгоднее уборщицами работать, чем на российский ВПК.
Думаю, что наоборот, имеет ввиду прежде всего РБ, Казахстан, Армения - те страны, где уровень местных зарплат, ниже, чем в РФ. То есть это просто аргумент для переговоров с Лукашенко, не более того.
В недружественных странах намного больше можно заработать на местном рынке.
А не двухчастотный ли у вас приёмник? Просто в новых Хаоми - именно такой уже года 3, наверное (если не 5). А программа может быть показывает лишь принятое на L1. Ну потому что протокол такой.
Тогда это любые финты объясняет.
P.S. Совсем забыл - AU - это могут быть геостационарные, то есть SBAS и несколько BEIDOU. Там реально эфемериды не сильно нужны - он над одной точкой висит. И использование чуть специфическое - для поправок.
Альманах - это не только набор кеплеровых элементов орбиты для расчета положений всех спутников. Это ещё и 6 чисел (комплект кеплеровых элементов орбиты) для расчета одного спутника. Да, такая дурость, когда много альманахов - это тоже альманах.
Значит A-GPS у вас нет, а приём альманахов происходит от спутника. При этом полный приём всех альманахов (суперкадр) на GPS - 12.5 минут, на ГЛОНАСС - 2.5 минуты, на GALILEO E1 - 12 минут. Возможно, что просто не было достаточно длительного приёма. Или на месте каких-то альманахов - был сбойный приём строк. Альманахи все спутники передают почти одинаково и на все спутники в системе, это эфемериды каждый спутник транслирует лишь на себя.
Ещё один вариант - не принимать альманахи, а брать их из эфемерид. Для GPS и GALILEO в эфемеридах все 6 элементов передаются. Для ГЛОНАСС - передаются координата, скорость и ускорение спутника, но пересчет в кеплеровые элементы все равно возможен.
Черт его знает, какая там дурость в мобильнике. Может вообще альманахи пропадают при выключении мобильника, а не хранятся в ПЗУ, как мы привыкли. Или буквой А обозначают "продленные эфемериды". Ну как бы эфемериды GPS годны 2 часа для точного расчета. Но для неточного - несколько суток. Кое-кто их использует.
Закачка альманахов через A-GPS + отсутствие приёма эфемерид со спутника из-за малого S/N.
Ну в этой ситуации нормальных спутников и нет. Но шум решения будет изрядный. Можете размер пятна замерить?
Тут график S/N нужен. Потому что за 10 минут словить 3 шестисекундных интервала с S/N >= 30 вполне возможно. А вот зачем некогерентному приёму больше 3-7 тридцатисекундных кадров - я не очень понимаю.
При когерентном приёме мы принимаем 3 строки (каждая 6 секунд) эфемерид и при сбое CRC в любой из них - отбрасываем весь кадр. При некогерентном приёме - принимаем N раз (3-7) каждую из трёх строк и если в N-1 разах одинаковый бит, значит именно он и передавался.
Кстати, глянул в теорию - вроде как, теоретически можно при S/N 27 принимать биты с вероятностью сбоя 10**-5 на бит. Есть ли автор этой лекции на Хабре - не знаю, но его коллега тут есть, можно позвать. Это не моя часть и я бы послушал авторов приёмников.
Вмешаюсь, разу уж меня упомянули
При этом только 5 спутников GPS имеют S/N от 30, то есть могут войти в когерентный режим, нужный для приёма эфемерид. В некогерентном режиме принимать эфемериды теоретически можно, но на практике - так не делают, ибо помех слишком много. И в решение спутники с S/N меньше 30 лучше не пускать - точность скорее ухудшится.
Так что мобильник или показывает не относящиеся к одной и той же эпохе уровни S/N и флаги. Или - формально задействует спутники с малым S/N в решении, но весовой матрицей уменьшает его влияние на результат почти до нуля.