Скорее всего вы правы, редуктор «съест» всю энергию, запасенную пружиной при сгибании ноги. Если был бы прямой привод, с пружинами можно было бы двигаться очень быстро и экономично, преодолевая только сопротивление воздуха и немного трения в шарнирах. Собственно, так и сделали робота-«гепарда» (когда то была статья на хабре), который ставил рекорды скорости. Но прямой привод для хобби-робототехники пока что сильно сложная штука, думаю ещё пару лет надо подождать.
Добавьте слабые пружины, чтобы компенсировать вес. Тогда стоять будет без затрат энергии, а бегать — смотря как запрограммируете. пружины в прнципе там тоже должны помочь, если проводить аналогии с животным миром и функцией связок.
В видео, кстати, на этом не сделан акцент, и в итоге объяснение получилось малопонятное. А причина именно в низкой скорости распространения возмущения по такой пружине. Если резко дернуть конец вверх, то шарик также подлетит не мгновенно…
Ну многие открытия так делались, как побочка какой нибудь бредовой теории — вспомните поиски философского камня, к примеру. Мне кажется, что сейчас физические теории настолько далеки от здравого смысла, что вполне возможно, что нужная теория уже есть, но заметить практическое применения ей сложно. И элемент случайности тут запросто сработает.
Не совсем верная аналогия. Для «устройство каждого энтузиаста» достаточно просто доказать, почему оно работать не будет (или будет, но за счет известных взаимодействий на Земле, отсутствующих в космосе). А тут, если верить статье, внятных объяснений нет с обеих сторон. Так что проверить экспериментом — вполне здравая мысль. И если эксперимент докажет нарушение закона сохранения импульса, то к этому проекту подключатся сотни ученых, что скорит теоретические доказательнства (или опровержение).
Как раз дома проще простого — зритель один, достаточно и четырех динамиков или саундбара и адекватного алгоритма для сведения их в точке прослушивания и коррекций команты. Качественная стереосистема отлично рисует сцену. А вот в кинотеатре «размазать» четкую звуковую картину по всему залу — это надо ОЧЕНЬ постараться. Решение, когда динамиков много, и звук от источника просто направялется в конкретный динамик, и весь зал слышит звук оттуда, независимо от места — вот это и должно сработать в atmos.
Спасибо за развернутый ответ. Есть над чем подумать. Пока что я исхожу из теории, что переходные процессы в моторе достаточно предсказуемы, поведение регулятора тока хорошо детерменировано, и его можно заменить математически (в простейшем случае, повышением P и D-составляющей в регуляторе скорости, которая компенсирует задержку Тя=Lя/Rя, и компенсацией обратной ЭДС по простой формуле прямой зависимости от скорости).
Ну трение покоя вообще плохая штука для ПИД-контроллера, ее всегда нужно стараться минимизировать. В предложенном способе фильтрации появляется задержка, что конечно же плохо для обратной связи, но если контроллер будет настроен с запасом по фазе (phase margin), то он с ней справится, зато точность поддержания низких скоростей повысится благодаря боллее точному их измерению. Правильный способ конечно в повышении разрешения энкодера, но иногда и математические хитрости помогают…
Для идеального задания скорости на медленных оборотах можно поставьть гироскопический датчик, благо они недорогие, но придется придумать скользаящее кольцо (slipring) для механической развязки. Ещё для измерения малых скоростей можно применять адаптивную НЧ-фильтрацию. Основная проблема с цифровыми энкодерами в том, то что для регулятора нужно получить скорость на каждом сэмпле, но события смены рисок энкодера приходят реже. В итоге скорость очень дискретна: 0, то N, N*2, N*3 и т.д. в статье наглядно показано как шум. Решение: накапливайте сэмплы в кольцевом буфере, перебирайте их назад от текущего сэмпла, как только дельта-угол превысит заданный порог, делите на время (оно увеличивается пропорционально глубине «заглядвания назад» в буфер). В итоге получается нечто похожее на НЧ-фильтр, но адаптивное: как только скорость превысит порог, фильтр польностью отключается, и скорость определится по двум последним сэмплам. Когда скорость падает — число сэмплов растет, как и задержка, зато точность определения скорости повышается.
Хорошая статья, особенно ценно то, что приводится не только ткак делать «по учебнику», но и потенциальные подводные камни. В своем проекте я не использую контур регулирования тока для упрощения системы, но зато не пришлось решать связанные с ним проблемы. Почему вы так критично относитесь к отсутсвию контура тока? Ведь в контуре скорости даже с ним остается нелинейность, только уже другого типа. Разве что если бытсродействие контура тока на порядки выше контура скорости — тогда да, можно считать систему задания момента линейной.
Для такси вполне подходит. Держится в воздухе недолго, зато недорого (и производство, и энергия). Кстати, почему бы не уменьшить габариты установкой винтов соосно, снизу и сверху? Коптеры с такой схемой часто делают.
Браслет хорош (был), жена очень довольна, но очень уж ненадежен. То приложение перестало запускаться (пришлось возиться с обновлениями, перестановка помогала но ненадолго, пока не обновили iOs до свежей версии), буквально вчера он отказался заряжаться. День манипуляций ни к чему не привел, индикатор заряда мигает но после пары часов заряд на прежнем уровне. Вот доживает последние проценты заряда и на помойку, больше такой брать не буду, несмотря на дешевизну — время дороже.
Я бы в такой ресторан не ходил — и так устаешь от этих экранов, рекламы и прочего информационного шума. Стекло в таком объеме вызывает дискомфорт, а салфетками уже не накроешь. Если надо скоротать время — достаешь из кармана смартфон. Но несомненно, вау-эффект от такого способа заказа есть, и привлекать посетителей будет какое-то время. Вы же сами сравнили с бумом интерактива в США — и по моему это решение не сильно отличается.
Не хочу вас расстраивать, но 9-ти осевым датчиком проблема тоже не решается, особенно в помещении — компасс крайне недостоверен, да и калибровать его нужно в реальном окружении, а не на заводе. В проф. системах учитываются все кинематические связи между датчиками, ограничения человеческого тела. Этим можно минимизировать дрейф (фактически усердняется десяток дрейфов) но не полностью убрать. Сильно помогает температурная компенсация или стабилизация.
Вот ещё проблемка с видео: изделия прозрачны для света. Подсвеченные снизу, они его рассеивают во все стороны. Да и сам дисплей смартфона сделан таим обраом, чтобы рассеивать свет равномерно на максимальный угол. Если, как на видео, смола просто наливается в емкость, а издели в ней плавает, то очевидно что затвердеет весь объем, а не только тонкий нижний слой.
Да этот проект полный бред, и не удивлюсь если это фейк. Единственное, что понравилось — заманушное видео, в общем то на него и "купили" столько бэкеров. Печать 1см за 46 минут?? Т.е. 10часов работы смартфона на полной яркости чтобы напечатать 10см. Да батарея сдохнет быстрее, или понадобится позвонить, или напоминание выскочит, да мало ли что может случиться за 10 часов с вашим рабочим смартфоном. Т.е… реально к нему нужен отдельный смартфон, и цена уже не такая вкусная. Размеры: очень сильно ограничены. Это по сути принтер на "поиграть и забросить".
Что (надеюсь) в скором будущем сделают разработчики: поставят мощную LED-подсветку, может даже многозоновую чтобы не засвечивать паразитным светом не используемые места, МОНОХРОМНЫЙ экран высокого разрешения и нормальных размеров. Управлять можно с PC или того же смартфона (но без нарушения его нормально работы), чтобы съэкономить на процессоре и алгоритмах. Ну пусть это добавит 30-50$ к цене, зато получим нормальные размеры и нормальную скорость печати.
Ну и явные ляпы в видео: смолу, отверждаемую светом, хранят в прозрачных бутылочках??
Я бы даже купил недорогой "карманный" проектор для таких целей, если можно было бы его настроить на показ диафильмов. А может и можно, если там есть режим показа слайдов из папки по выбору и ручной перемоткой.
Если подогреть, магнитные свойства потеряются, их можно вернуть внешним полем но уже не будет перпендикулярности поверхности. А "перевернуть" направление поля можно приложением внешнего поля больше некоторого порога. При этом перпендикулярность останется, даже если внешнее поле неортогональне (а по краям соленоида так и будет). Кстати, так делают магнитные захваты, не требующие тока на удержание.
Что (надеюсь) в скором будущем сделают разработчики: поставят мощную LED-подсветку, может даже многозоновую чтобы не засвечивать паразитным светом не используемые места, МОНОХРОМНЫЙ экран высокого разрешения и нормальных размеров. Управлять можно с PC или того же смартфона (но без нарушения его нормально работы), чтобы съэкономить на процессоре и алгоритмах. Ну пусть это добавит 30-50$ к цене, зато получим нормальные размеры и нормальную скорость печати.
Ну и явные ляпы в видео: смолу, отверждаемую светом, хранят в прозрачных бутылочках??