Хорошая идея, но насколько я понял прнцип — перевод совершенно неверен, а имеет место быть полная противоположность.
«Дело в том, что геомагнитное поле планеты неоднородно, есть так называемые геомагнитные аномалии, которые могут послужить критерием для геомагнитного позиционирования. И внутри зданий все это работает просто прекрасно. Ни металл, ни электропроводка не помешают ориентировки при помощи геомагнитного позиционирования»
Скорее наоборот — магнитное поле земли вполне однородно, и залежи руды на глубине в 1км не могут дать неоднородности поля на поверхности с разрешением в 2м (по крайней мере простейший манетометр в смартфоне этого не увидит). Но конструкции зданий, в первую очередь железобетон, очень сильно искажают магнитное поле. Вот эти искажения (да да, и металл, и электропроводка) отлично детектируются магнетометром — куча приложений в маркете это подтверждает. А дальше, составить карту распределения магнитных полей и привязать ее к плану здания — вполне решаемая задача.
А вот если нужно подключиться к сервису без внешнего IP (за GPRS-коннектом например) по HTTP, как это сделать? Клиент тоже на GPRS. Понятно что нужен какой-то посредник на третьей машине, и посредник на машине с сервисом (чтобы превратить сервер в клиент) но вот какой софт можно заюзать для максимальной прозрачности?
Мне это напомнило прнцип голографии — осветив опорным лучом объект и пластинку, получим интерференционную картинку. В ней тоже заложена очень высокая точность (порядка длины волны) измерения пути каждого луча. Если сделать один кадр и применить некие хитрые алгоритмы, разве мы не получим то же самое без камеры за стомильонов баксов?
Но ведь она по сути своей является таким средством! Скрытая, и запись ведет тайно (никого не предупреждая «Идет запись»). Как определить, если я в офисе установил 10 охранных камер, нарушил я закон или нет?
Хорошая статья, спасибо. Я рассматривал гироскоп в применении к стабилизации квадрокоптера именно как сферического коня в вакууме, теперь же стало понятно, что это норовистый конь :)
Если не секрет, для какого применения нужна такая высокая точность датчиков за 100$?
И в статье основной упор сделан на дрейф нуля, но помимо этого может быть и дрейф чувствительности (100гр/сек становятся 90 гр/сек) и дрейф линейности, да и вообще нелинейность при повышении порядка измеряемой величины (наверняка row data нелинейны и стоит какая-то коррекция в прошивке). Или эти проблемы не стоят так остро?
А у вас уже есть идеи, как заставить эту конструкцию перелетать препятсвия? Пока что толку от воздушной подушки не видно — если поставить шасси типа багги, то мелкие препятсвия будет проходить не хуже и на 90% экономичнее.
В статье речь идет не только о срабатывании контроллера, а о полной потере аккмуляторов (отсюда и абзац про отсутсвие гарнатии), а ТАКОЙ аккумулятор составляет немалую долю стоимости машины.
Те, кто увлекается радиомоделизмом, в курсе, что разряд Li-Po батареи ниже критических 3.2В на банку приводит к полной потере емкости. Умный контроллер не даст разрядить батарею на потрбителя, но от саморазряда он не спасет. И «перезагрузка» его после месяца простоя батарею не вернет.
Качественный эффект макро делается несложными манипуляциями в фотошопе любой продвинутой графической программе. Но если уж вы решили выпустить его в виде отдельной программы, то ОБЯЗАТЕЛЬНО нужна маска, а лучше если она будет строиться автоматически по краям объектов. Тогда можно будет прблизиться к реалистичной картинке (чего на ваших примерах пока не видно)
Наводка ещё и из-за тока в проводах. Магнитное поле экранирется только большим кол-вом метала, в данном случае боремся за каждый грамм и это не выход :)
Если компасс нужен для более точных целей (полетам по GPS например) — его выносят на отдельном луче подальше.
>А компас дает точность, насколько мне известно ± пол градуса. Точность компаса, возможно и достаточна.
Если бы :) После включения моторов с перемеными токами в 40А компас дает шум +- 30 градусов ну и просто дрейфует. Но и этого вполне достаточно чтобы аппарат стабильно держал курс.
Акселерометра тоже достаточно, турбулентности и ветер дают большИе возмущения чем погрешности, связанные с динамикой объекта. Каким бы точным не был измеренный угол, аппарат все равно будет дрейфовать и держать его на месте можно тольок по GPS или камере.
Если дрифт постоянный и всегда в одну сторону — это всего лишь говорит о неправильной калибровке 0. В MultiWii 0 гир калибруется при каждом включении, но неидеально (округляется до целого), если ввести хотя бы десятые становится намного лучше. Но в данном применении гироскопа, даже ощутимый дрейф не страшен, так как есть референсная ориентация (компасс и акселерометр) по которой он исправляется.
Да, все верно, запутался — акселерометр в покое всегла выдает 1G, а не 0. Угловые скорости он не меряет, но по направлению 1G можно определить, где земля, с поправками на линейные ускорения. Т.е. им можно мерять углы по двум осям (крен и тагнаж), но для точного измерения ориентации в любых ситуациях он не подходит.
Вы не учитываете, что фильтруется две величины, которые имеют разное поведение. Фильтруя показания акселерометра, мы не съедаем всплески, а наоборот пропускаем их абсолютно без изменений. Съедается только дрейф.
Вот удачная аналогия: комплементарный фильтр пропускает одну величину через High-Pass фильтр, вторую через Low-Pass, и степень фильтрации зависит от разности величин. Если они достаточно близки, влияние фильтра стремится к 0.
В смартфонах только недавно стали ставить гироскопы (и то в топовые модели, т.к. это дорогой датчик). Но даже наличия «всего набора» датчиков ИНС недостаточно для определеня положения без помощи GPS. Возможно определение только ориентации. И я даже не представляю какой датчик надо добавить, чтобы смартфон выдавал координаты без GPS (акселерометр это может в теории, но он должен быть сверхточный и малощумящий).
Есть решения (по карйней мере я видел публикации), где ИНС на транспортном или летательном средстве используется в связке с GPS, чтобы подменить его в туннелях, пролетах под мостами — когда кратковременно теряется сигнал GPS.
комплементарный фильтр — это не совсем Low-pass фильтр. Не знаю можно ли его сравнить с Калманом (я его так и не осилил), но он не режет ни фронты, ни фазу. При k = бесконечности, либо если A1 совпадат с A2 — он вообще не меняет сигнал A1 (проверьте это, подставив экстремалные значения в формулу выше). Если рассогласование A1 и A2 большое, то да — результат уже не идеален, но полезную работу фильтр все равно делает.
с КК не сталкивался, но вроде говорят что да — сложно в управлении. Как первый контроллер не посоветовал бы, даже несмотря на дешевизну. Стоимость крашей будет выше съэкономленной суммы.
Вообще я не сильный знаток AVR (ещё и ста строк кода не написал), я просто смотрю код проекта и пишу по аналогии. Ну и с датчиками так же — ищу в инете как их люди подключают… IR сенсоры вроде широко применяются в DIY-робототехнике, так что все реально. Посмотрите на ArduCopter — там больше всего датчиков уже навешано, и исходники открыты.
Да, ускореня по всем осям будут 0 — это ж акселерометр, он не меряет углы. По моему, вы путаете его с гироскопом — это совсем другой прибор, в вашем примере именно он начнет выдавать ненулевые показания.
«Дело в том, что геомагнитное поле планеты неоднородно, есть так называемые геомагнитные аномалии, которые могут послужить критерием для геомагнитного позиционирования. И внутри зданий все это работает просто прекрасно. Ни металл, ни электропроводка не помешают ориентировки при помощи геомагнитного позиционирования»
Скорее наоборот — магнитное поле земли вполне однородно, и залежи руды на глубине в 1км не могут дать неоднородности поля на поверхности с разрешением в 2м (по крайней мере простейший манетометр в смартфоне этого не увидит). Но конструкции зданий, в первую очередь железобетон, очень сильно искажают магнитное поле. Вот эти искажения (да да, и металл, и электропроводка) отлично детектируются магнетометром — куча приложений в маркете это подтверждает. А дальше, составить карту распределения магнитных полей и привязать ее к плану здания — вполне решаемая задача.
DigitalRead() — 1900мкс
— тут вы что то перепутали :)
Если не секрет, для какого применения нужна такая высокая точность датчиков за 100$?
И в статье основной упор сделан на дрейф нуля, но помимо этого может быть и дрейф чувствительности (100гр/сек становятся 90 гр/сек) и дрейф линейности, да и вообще нелинейность при повышении порядка измеряемой величины (наверняка row data нелинейны и стоит какая-то коррекция в прошивке). Или эти проблемы не стоят так остро?
Те, кто увлекается радиомоделизмом, в курсе, что разряд Li-Po батареи ниже критических 3.2В на банку приводит к полной потере емкости. Умный контроллер не даст разрядить батарею на потрбителя, но от саморазряда он не спасет. И «перезагрузка» его после месяца простоя батарею не вернет.
фотошопелюбой продвинутой графической программе. Но если уж вы решили выпустить его в виде отдельной программы, то ОБЯЗАТЕЛЬНО нужна маска, а лучше если она будет строиться автоматически по краям объектов. Тогда можно будет прблизиться к реалистичной картинке (чего на ваших примерах пока не видно)Если компасс нужен для более точных целей (полетам по GPS например) — его выносят на отдельном луче подальше.
Если бы :) После включения моторов с перемеными токами в 40А компас дает шум +- 30 градусов ну и просто дрейфует. Но и этого вполне достаточно чтобы аппарат стабильно держал курс.
Акселерометра тоже достаточно, турбулентности и ветер дают большИе возмущения чем погрешности, связанные с динамикой объекта. Каким бы точным не был измеренный угол, аппарат все равно будет дрейфовать и держать его на месте можно тольок по GPS или камере.
Вот удачная аналогия: комплементарный фильтр пропускает одну величину через High-Pass фильтр, вторую через Low-Pass, и степень фильтрации зависит от разности величин. Если они достаточно близки, влияние фильтра стремится к 0.
Есть решения (по карйней мере я видел публикации), где ИНС на транспортном или летательном средстве используется в связке с GPS, чтобы подменить его в туннелях, пролетах под мостами — когда кратковременно теряется сигнал GPS.