Хотелось бы увидеть больше пояснений как получили (или откуда взяли) формулы, описывающие сложные физические процессы. Например.
«Сила тяги, производимая каждым из четырех двигателей » у вас очень просто записывается как квадрат угловой скорости w., откуда такая закономерность? Аналогично, момент вращения М — также пропорционален квадратам w — почему?
И второй вопрос: для каких целей вводится такая сложная модель системы? Задача стабилизации углов прекрасно решается ПИД-регулятором во всех открытых и закрытых проектах. Самая интересная часть сейчас — это задачи стабилизации и контроля положения, но там модель не сильно поможет, так как не учитывает внешние воздействия. Правильное сведение GPS + инерциалки — это то, что пока не очень хорошо сделано в открытых проектах. Если вы владеете мат. аппаратом, советую сосредоточить все усилия в этой области.
Робот Вася в самом начале пути :) За идею с пластиком спасибо, в остальном все очень уж банально. Да ещё и ассемблер — нафига он тут, с квантованием в полсекунды? Максимум что вы достигнете с сервами, 100-200Гц цикла (а вообще они на 50 расчитаны), для этого C/C++ вполне подходит. А ещё, без гироскопов нормльно ходить он не сможет, поверьте с ними гораздо интереснее.
Да нет, они сделали очень крутую вещь — автоматический поиск матрицы деконволюции. Если приведенная в статье методика — это просто реализация «в лоб» нескольких математических формул, то решение от адоба — это уже научная работа, притом доведенная до коммерческого применения. А вообще это очень интересная задача, поиск матрицы деконволюции уже втречался мне в одной задаче из области теории управления, но опенсорсных решений так и не нашел, да и просто нормальных теоретических исследований в открытом доступе мало.
Хорошая идея, но насколько я понял прнцип — перевод совершенно неверен, а имеет место быть полная противоположность.
«Дело в том, что геомагнитное поле планеты неоднородно, есть так называемые геомагнитные аномалии, которые могут послужить критерием для геомагнитного позиционирования. И внутри зданий все это работает просто прекрасно. Ни металл, ни электропроводка не помешают ориентировки при помощи геомагнитного позиционирования»
Скорее наоборот — магнитное поле земли вполне однородно, и залежи руды на глубине в 1км не могут дать неоднородности поля на поверхности с разрешением в 2м (по крайней мере простейший манетометр в смартфоне этого не увидит). Но конструкции зданий, в первую очередь железобетон, очень сильно искажают магнитное поле. Вот эти искажения (да да, и металл, и электропроводка) отлично детектируются магнетометром — куча приложений в маркете это подтверждает. А дальше, составить карту распределения магнитных полей и привязать ее к плану здания — вполне решаемая задача.
А вот если нужно подключиться к сервису без внешнего IP (за GPRS-коннектом например) по HTTP, как это сделать? Клиент тоже на GPRS. Понятно что нужен какой-то посредник на третьей машине, и посредник на машине с сервисом (чтобы превратить сервер в клиент) но вот какой софт можно заюзать для максимальной прозрачности?
Мне это напомнило прнцип голографии — осветив опорным лучом объект и пластинку, получим интерференционную картинку. В ней тоже заложена очень высокая точность (порядка длины волны) измерения пути каждого луча. Если сделать один кадр и применить некие хитрые алгоритмы, разве мы не получим то же самое без камеры за стомильонов баксов?
Но ведь она по сути своей является таким средством! Скрытая, и запись ведет тайно (никого не предупреждая «Идет запись»). Как определить, если я в офисе установил 10 охранных камер, нарушил я закон или нет?
Хорошая статья, спасибо. Я рассматривал гироскоп в применении к стабилизации квадрокоптера именно как сферического коня в вакууме, теперь же стало понятно, что это норовистый конь :)
Если не секрет, для какого применения нужна такая высокая точность датчиков за 100$?
И в статье основной упор сделан на дрейф нуля, но помимо этого может быть и дрейф чувствительности (100гр/сек становятся 90 гр/сек) и дрейф линейности, да и вообще нелинейность при повышении порядка измеряемой величины (наверняка row data нелинейны и стоит какая-то коррекция в прошивке). Или эти проблемы не стоят так остро?
А у вас уже есть идеи, как заставить эту конструкцию перелетать препятсвия? Пока что толку от воздушной подушки не видно — если поставить шасси типа багги, то мелкие препятсвия будет проходить не хуже и на 90% экономичнее.
В статье речь идет не только о срабатывании контроллера, а о полной потере аккмуляторов (отсюда и абзац про отсутсвие гарнатии), а ТАКОЙ аккумулятор составляет немалую долю стоимости машины.
Те, кто увлекается радиомоделизмом, в курсе, что разряд Li-Po батареи ниже критических 3.2В на банку приводит к полной потере емкости. Умный контроллер не даст разрядить батарею на потрбителя, но от саморазряда он не спасет. И «перезагрузка» его после месяца простоя батарею не вернет.
Качественный эффект макро делается несложными манипуляциями в фотошопе любой продвинутой графической программе. Но если уж вы решили выпустить его в виде отдельной программы, то ОБЯЗАТЕЛЬНО нужна маска, а лучше если она будет строиться автоматически по краям объектов. Тогда можно будет прблизиться к реалистичной картинке (чего на ваших примерах пока не видно)
Наводка ещё и из-за тока в проводах. Магнитное поле экранирется только большим кол-вом метала, в данном случае боремся за каждый грамм и это не выход :)
Если компасс нужен для более точных целей (полетам по GPS например) — его выносят на отдельном луче подальше.
>А компас дает точность, насколько мне известно ± пол градуса. Точность компаса, возможно и достаточна.
Если бы :) После включения моторов с перемеными токами в 40А компас дает шум +- 30 градусов ну и просто дрейфует. Но и этого вполне достаточно чтобы аппарат стабильно держал курс.
Акселерометра тоже достаточно, турбулентности и ветер дают большИе возмущения чем погрешности, связанные с динамикой объекта. Каким бы точным не был измеренный угол, аппарат все равно будет дрейфовать и держать его на месте можно тольок по GPS или камере.
Если дрифт постоянный и всегда в одну сторону — это всего лишь говорит о неправильной калибровке 0. В MultiWii 0 гир калибруется при каждом включении, но неидеально (округляется до целого), если ввести хотя бы десятые становится намного лучше. Но в данном применении гироскопа, даже ощутимый дрейф не страшен, так как есть референсная ориентация (компасс и акселерометр) по которой он исправляется.
Да, все верно, запутался — акселерометр в покое всегла выдает 1G, а не 0. Угловые скорости он не меряет, но по направлению 1G можно определить, где земля, с поправками на линейные ускорения. Т.е. им можно мерять углы по двум осям (крен и тагнаж), но для точного измерения ориентации в любых ситуациях он не подходит.
Как раз несложная задача, регулятор BLDC знает эту частоту. и нет никаких проблем передать ее в полетный контроллер.
«Сила тяги, производимая каждым из четырех двигателей » у вас очень просто записывается как квадрат угловой скорости w., откуда такая закономерность? Аналогично, момент вращения М — также пропорционален квадратам w — почему?
И второй вопрос: для каких целей вводится такая сложная модель системы? Задача стабилизации углов прекрасно решается ПИД-регулятором во всех открытых и закрытых проектах. Самая интересная часть сейчас — это задачи стабилизации и контроля положения, но там модель не сильно поможет, так как не учитывает внешние воздействия. Правильное сведение GPS + инерциалки — это то, что пока не очень хорошо сделано в открытых проектах. Если вы владеете мат. аппаратом, советую сосредоточить все усилия в этой области.
«Дело в том, что геомагнитное поле планеты неоднородно, есть так называемые геомагнитные аномалии, которые могут послужить критерием для геомагнитного позиционирования. И внутри зданий все это работает просто прекрасно. Ни металл, ни электропроводка не помешают ориентировки при помощи геомагнитного позиционирования»
Скорее наоборот — магнитное поле земли вполне однородно, и залежи руды на глубине в 1км не могут дать неоднородности поля на поверхности с разрешением в 2м (по крайней мере простейший манетометр в смартфоне этого не увидит). Но конструкции зданий, в первую очередь железобетон, очень сильно искажают магнитное поле. Вот эти искажения (да да, и металл, и электропроводка) отлично детектируются магнетометром — куча приложений в маркете это подтверждает. А дальше, составить карту распределения магнитных полей и привязать ее к плану здания — вполне решаемая задача.
DigitalRead() — 1900мкс
— тут вы что то перепутали :)
Если не секрет, для какого применения нужна такая высокая точность датчиков за 100$?
И в статье основной упор сделан на дрейф нуля, но помимо этого может быть и дрейф чувствительности (100гр/сек становятся 90 гр/сек) и дрейф линейности, да и вообще нелинейность при повышении порядка измеряемой величины (наверняка row data нелинейны и стоит какая-то коррекция в прошивке). Или эти проблемы не стоят так остро?
Те, кто увлекается радиомоделизмом, в курсе, что разряд Li-Po батареи ниже критических 3.2В на банку приводит к полной потере емкости. Умный контроллер не даст разрядить батарею на потрбителя, но от саморазряда он не спасет. И «перезагрузка» его после месяца простоя батарею не вернет.
фотошопелюбой продвинутой графической программе. Но если уж вы решили выпустить его в виде отдельной программы, то ОБЯЗАТЕЛЬНО нужна маска, а лучше если она будет строиться автоматически по краям объектов. Тогда можно будет прблизиться к реалистичной картинке (чего на ваших примерах пока не видно)Если компасс нужен для более точных целей (полетам по GPS например) — его выносят на отдельном луче подальше.
Если бы :) После включения моторов с перемеными токами в 40А компас дает шум +- 30 градусов ну и просто дрейфует. Но и этого вполне достаточно чтобы аппарат стабильно держал курс.
Акселерометра тоже достаточно, турбулентности и ветер дают большИе возмущения чем погрешности, связанные с динамикой объекта. Каким бы точным не был измеренный угол, аппарат все равно будет дрейфовать и держать его на месте можно тольок по GPS или камере.