Снова с вами блог компаниии Tod, и сегодня мы продолжим знакомство с навигационным стеком операционной системы для роботов ROS. Напомним, что в предыдущей статье было дано общее описание навигационного стека, обозначены необходимые требования для его использованию на роботе, рассмотрены задачи управления перемещением робота, получения сенсорных данных одометрии и сонаров. В этой статье мы расскажет о самых «вкусных» возможностях навигационно стека: построение карты и планирование траектории движения с учетом встречающихся на пути робота препятствий. Под катом помимо всего прочего вы найдете видео с навигацией робота Tod в квартире.

Недавно kuznetsovin опубликовал пост об использовании Питона для анализа временных рядов в экономике. В качестве модели была выбрана «рабочая лошадка» эконометрики — ARIMA, пожалуй, одна из наиболее распространенных моделей для временных данных. В то же время, главный недостаток АRIMA-подобных моделей в том, что они не приспособлены для работы с нестационарными рядами. Например, если в данных присутствует тренд или сезонность, то математическое ожидание будет иметь разное значение в разных участках серии — , что не есть хорошо. Для избежания этого, АRIMA предполагает работать не с исходными данными, а с их разностью (так называемое дифференцирование — от «taking a difference»). Все бы хорошо, но тут возникают две проблемы — (а) мы возможно теряем значимую информацию беря разницу ряда, и (б) упускается возможность разложить ряд данных на составляющие компоненты — тренд, цикл, и т.п. Поэтому, в данной статье я хотел бы привести альтернативный метод анализа — State Space Modeling (SSM), в русском переводе — Модель Пространства Состояний.

Любите ли вы сериалы? Точнее, любите ли вы хорошие сериалы? Конечно, понятие «хорошо/плохо» в искусстве полностью субъективно, поэтому ещё больше уточню свой вопрос: любите ли вы хорошие фантастические сериалы? Полагаю, что подавляющее большинство хабражителей ответят утвердительно. Сегодня я хотел бы рассказать вам о нескольких сериалах, которые стоит посмотреть каждому любителю фантастики.

Светлячок

Если вы ещё не смотрели классику приключенческих фантастических сериалов, «Светлячок», то самое время это сделать. На протяжении 14 (формально — 15) серий мы наслаждались приключениями команды космических наёмников-авантюристов во главе с обаятельным капитаном Рейнольдсом, роль которого исполнил Натан Филлион.

Статья написана для тех, кто ищет наилучший способ организации хранения и управления своими файлами и хочет при этом пользоваться всеми преимуществами наиболее распространенных на сегодняшний день облачных хранилищ.

Найти

1. Единую структуру папок для хранения и «обозрения» всех файлов.
2. Способ реализации такой единой структуры с использованием преимуществ всех облачных хранилищ.

Привет %username%! У нас отличные новости: вышла официальная версия NinjaMock — онлайн-сервиса для создания прототипов. Теперь ты можешь рисовать отличные прототипы веб- и мобильных приложений совершенно бесплатно!

Предыдущий перевод (Landing page, которая работает), посвященный дизайну качественных посадочных страниц набрал больше 150 000 просмотров. С тех пор прошло уже много времени и подход к дизайну изменился – все больше становится минималистичных страниц, о которых и пойдет речь в статье.

Для тех, кому одного курса на праздники мало и кто хочет больше, продолжаем нашу серию курсов от Школы анализа данных Яндекса. Сегодня подошла очередь курса «Дискретный анализ и теория вероятностей» – даже более фундаментального, чем предыдущий. Но без него нельзя представить ещё большую часть современной обработки данных.

В рамках курса рассматриваются основные понятия и методы комбинаторного, дискретного и асимптотического анализа, теории вероятностей, статистики и на примере решения классических задач демонстрируется их применение.



Читает курс Андрей Райгородский. Доктор физико-математических наук. Профессор кафедры математической статистики и случайных процессов механико-математического факультета МГУ им. М. В. Ломоносова. Заведующий кафедрой Дискретной математики ФИВТ МФТИ. Профессор и научный руководитель бакалавриата кафедры «Анализ данных» факультета инноваций и высоких технологий МФТИ. Руководитель отдела теоретических и прикладных исследований компании «Яндекс». (Ещё больше можно узнать в статье о нём на Википедии).

На хабре уже есть несколько статей и про то, что такое каскад Хаара (раз, два, три). Есть даже одна, где затронут процесс обучения, но в отношении описанной задачи. На тему обучения есть пара неплохих статей на английском (первая, вторая, третья), но, на мой взгляд, они путанные: либо рассказывают очень мало, либо слишком много и обо всём — выделить нужную мысль сложно.

В этой статье я попробую показать, как обучить каскад с нуля за несколько часов, натренировав на поиск простого предмета в видеопотоке (примером будет очаровательная сова с фотографии). Все обучающие выборки и программы будут приложены.
Зачем всё это нужно? Каскад Хаара это один из простейших способов распознавания классов объектов с большой скоростью работы. К ним относятся лица и руки людей, номера автомобилей, пешеходы. Детектором Хаара просто находить животных в кадре (кстати, удивительно, что я не видел ещё ни одной автоматической кормушки для синиц на raspberry pi). К тому же, готовые реализации OpenCV есть под большинство существующих систем (даже для blackfin'a встречал). Всё это делает Хаара одним из самых удобных методов, позволяющих решать задачи видеообработки даже людям, которые никогда не работали с обработкой видео.

Многие мои друзья и знакомые крутят пальцем у виска или задаются вопросом: не жмёт ли мне череп, когда узнают, что я пишу драйвера под Linux. Слово “драйвер” окутано каким-то почти мистическим смыслом, и постичь Дао его написания способны лишь избранные гуру.
К счастью это не так. Не знаю, как обстоят дела с написанием драйверов под другие операционные системы, в т.ч. и наиболее популярные, но под linux, вне зависимости от аппаратной архитектуры драйвера пишутся очень просто. Для написания драйвера необходимы базовые знания языка си, представление о работе ОС линукс (базовые), понимание того, что мы хотим получить, желание чтения документации и исходных кодов, ну и усидчивость. Всё.
Вы хотите посмотреть как написать драйвер для своего устройства? Тогда ныряйте под кат!

Доброе время суток!

В предновогоднюю ночь у меня возникла идея соорудить некое подобие видеонаблюдения. Все необходимое у меня имелось на руках:

• Одноплатный компьютер Raspberry Pi Model B
• Web-камера LOGITECH HD Webcam C270

Прочитав статью я решил немного развить идею автора.

Основное отличие моей идеи от идеи автора заключается в том, что у меня присутствует возможность просмотра событий в режиме реального времени без потери основной функции — видеозаписи.

Новогодние каникулы – хорошее время не только для отдыха, но и для самообразования. Можно отвлечься от повседневных задач и посвятить несколько дней тому, чтобы научиться чему-нибудь новому, что будет помогать вам весь год (а может и не один). Поэтому мы решили в эти выходные опубликовать серию постов с лекциями курсов первого семестра Школы анализа данных.

Сегодня — о самом важном. Современный анализ данных без него представить невозможно. В рамках курса рассматриваются основные задачи обучения по прецедентам: классификация, кластеризация, регрессия, понижение размерности. Изучаются методы их решения, как классические, так и новые, созданные за последние 10–15 лет. Упор делается на глубокое понимание математических основ, взаимосвязей, достоинств и ограничений рассматриваемых методов. Отдельные теоремы приводятся с доказательствами.



Читает курс лекций Константин Вячеславович Воронцов, старший научный сотрудник Вычислительного центра РАН. Заместитель директора по науке ЗАО «Форексис». Заместитель заведующего кафедрой «Интеллектуальные системы» ФУПМ МФТИ. Доцент кафедры «Математические методы прогнозирования» ВМиК МГУ. Эксперт компании «Яндекс». Доктор физико-математических наук.

Вы правильно поняли из названия, что это не совсем обычное описание алгоритма JPEG (формат файла я подробно описывал в статье «Декодирование JPEG для чайников»). В первую очередь, выбранный способ подачи материала предполагает, что мы ничего не знаем не только о JPEG, но и о преобразовании Фурье, и кодировании Хаффмана. И вообще, мало что помним из лекций. Просто взяли картинку и стали думать как же ее можно сжать. Поэтому я попытался доступно выразить только суть, но при которой у читателя будет выработано достаточно глубокое и, главное, интуитивное понимание алгоритма. Формулы и математические выкладки — по самому минимуму, только те, которые важны для понимания происходящего.

Знание алгоритма JPEG очень полезно не только для сжатия изображений. В нем используется теория из цифровой обработки сигналов, математического анализа, линейной алгебры, теории информации, в частности, преобразование Фурье, кодирование без потерь и др. Поэтому полученные знания могут пригодиться где угодно.

Если есть желание, то предлагаю пройти те же этапы самостоятельно параллельно со статьей. Проверить, насколько приведенные рассуждения подходят для разных изображений, попытаться внести свои модификации в алгоритм. Это очень интересно. В качестве инструмента могу порекомендовать замечательную связку Python + NumPy + Matplotlib + PIL(Pillow). Почти вся моя работа (в т. ч. графики и анимация), была произведена с помощью них.

Внимание, трафик! Много иллюстраций, графиков и анимаций (~ 10Мб). По иронии судьбы, в статье про JPEG всего 2 изображения с этим форматом из полусотни.

Иногда возникают такие ситуации, когда нужно прочитать QR код, а смартфона под рукой нет. Что же делать? В голову приходит лишь попробовать прочитать вручную. Если кто-нибудь сталкивался с такими ситуациями или кому просто интересно как же читается QR код машинами, то данная статья поможет вам разобраться в этой проблеме.

В статье рассмотрены базовые особенности QR кодов и методика дешифрирования информации без использования вычислительных машин.

Иллюстраций: 14, символов: 8 510.

С наступающим!
Проникшись идеями постов: «Поздравление по гиковски, без написания дров» и «Создание собственных драйверов под Linux» решил поделится ещё одним способом управления экраном на базе контроллера HD44780 с помошью Raspberry Pi.

В статье я расскажу реальные истории изменений интернет магазинов и о том, какой эффект они дали. Все истории 2012-2013 годов.

На протяжении многих лет я специализируюсь на анализе текущего положения дел интернет магазина и последующем увеличении его конверсии. За это время у меня набрались некоторые хинты, внедрение которых всегда позволяло на значительную величину увеличить продажи. (Значительное – это конечно, не 500%, а 1%-5%). Другими словами — отсутствие этих вещей, снижает эффективность магазина. Накопилось их значительно больше 6, но я постарался написать о тех, внедрение которых не требует много времени или ресурсов.

Возвращение к истокам

Delphi XE5 я взял в руки по случаю конкурса «Осенняя Мобилизация». Идея (и возможность) писать под Андроид не на си-шарпе или яве, а на знакомом вдоль и поперёк паскале мне определённо понравилась. Расскажу тут о своих впечатления, проблемах, которые встретились, а также развенчаю некоторые «городские легенды».

Не так давно я писал статью про проектирование больших сайтов на примере социальной сети со схожим названием: «Серьезное проектирование серьезных сайтов». Сегодня я хочу поговорить про одну из основных сфер нашей деятельности – электронную коммерции, а именно про проектирование интернет-магазинов.

Это цикл статей больше специалистов, значительно более углубленно, чем все мои прошлые статье в этой области. В статье я расскажу про крупнейшие интернет-магазины США, Китая, России и Украины, расскажу как маркетинг влияет на проектирование, покажу подробный Mind Map гипермаркета, опишу 57 основных модулей интернет-магазинов для внешней (покупательской) части и более 50 модулей для внутренней части (административной), покажу интерфейсы магазинов и еще много полезного.

Интернет-магазинами и технологиями продаж в Интернете лично я занимаюсь с далекого 2005 года. За годы работы мое мнение по этому вопросу сильно эволюционировало. Когда-то я думал, что интернет-магазин – это довольно простой сайт с точки зрения разработчика или маркетолога, мне казалось, что все магазины похожи друг на друга и достаточно один раз получить пул знаний, который потом можно будет использовать многие годы без особых изменений, ведь интернете-магазин – это только тип сайта для продажи товаров и на первый взгляд нет ничего сложного в том, чтобы разработать очередной магазин со схожим функционалом, но с другими товарами. На самом деле все значительно сложнее и чем больше я узнаю про интернет-магазины, тем больше понимаю, что в этом вопросе невозможно знать все, даже одна мелочь в интерфейсе может изменить прибыль магазина на тысячи долларов, а для больших игроков эта «мелочь» может стоить миллионы. Именно эта особенность электронной коммерции делает требования к сайтам и специалистам, которые их делают, безумно высокими. Чуть ниже я покажу много интересных цифр, которые докажут мое утверждение.

Ранее я уже писал статью про технологию проектирования больших сайтов, которая, кстати, имела очень большую популярность в русскоязычном и англоязычном сегменте Интернета: «Серьезное проектирование серьезных сайтов». Проектирование интернет-магазина хоть и имеет сходную последовательность действий, описанную мной в прошлой статье, но сама технология все таки сильно отличается, поэтому давайте рассмотрим это в мельчайших подробностях. По ходу статьи я буду ссылаться на свою прошлую, чтобы не повторяться, а в этой сделаю упор именно на различия.

Не буду вдаваться в пространные рассуждения о плюсах и минусах различных вариантов беспроводной передачи видео для всевозможных применений, про это уже немало писалось. Специальная ветка на RCDesign, которая так и называется — Беспроводная передача видео в full HD. Доложу лишь о результатах.

Испытания как-то экспромтом получились, так что извиняйте за качество фото/видео.


помехи на фото — мой косяк, во втором испытании было исправлено, но другой фотки нет, извиняйте.

Так как передача цифрового видео на более-менее приличные расстояния обычно сопровождается задержками (лагами), самым быстрым остаётся аналоговый метод передачи. Много народу использует для FPV обычные видеопередатчики, к которым подключены аналоговые камеры стандартного разрешения. Задержка видео минимальная, но хочется бОльшего разрешения (не для очков) и меньше помех.

В общем, давно в голове сидела идея попробовать передать аналоговый компонентный видеосигнал (YPbPr) с помощью трёх обычных видеопередатчиков. У многих такая идея в голове сидит, но я не нашёл ни одного описания подобных экспериментов. Может быть плохо искал, а может и правда не проверял никто. В любом случае, интересно самому опробовать.

У меня с одного проектика сохранился ядерный чемоданчик, в котором смонтированы как раз три приёмника на 5.8Ггц, плюс блок видеопередатчиков на 5.8ГГц. Передатчики разной мощности, один на 200мВт, два других на 400мВт. Временно оторвал проводки, припаял тюльпаны и пошёл проверять.

История этой демки такова: однажды один мой друг сделал для своей игры генератор карт планет и захотел, чтобы созданные таким образом карты показывались в виде вращающейся сферы. Однако, при этом он не хотел использовать 3D-графику, а вместо этого сгенерировал множество кадров с этой самой сферой, повёрнутой на разные углы. Количество используемой памяти было… скажем так, избыточным, ну а скорость генерации кадров (как и качество их исполнения) сильно страдала. Чуть подумав, мне удалось помочь ему оптимизировать этот процесс, но в целом меня не покидало справедливое ощущение того, что это задача для OpenGL, а вовсе не для 2D-графики.

И вот, однажды, когда меня мучила бессонница, я решил попробовать совместить эти два подхода: нарисовать вращающуюся сферу (с натянутой на неё картой планеты) через OpenGL, но при этом оставив её плоской.

Жил да был у меня роутер одной хорошей фирмы на букву «Dead». Ну, это с ним, собственно, и случилось.
Посмотрел я на цены новых, на кучу компьютерного хлама в углу, на список подключений на домашнем компе… И понял, что не нужен мне роутер. Соберу свой, с нормальной маршрутизацией, DNS, WINS, i2p, блекджеком и так далее.