Сегодня мы хотим поделиться серией примеров на Питоне для изучающих OpenCV на Raspberry Pi, а именно для двухкамерной платы StereoPi. Готовый код (плюс образ Raspbian) поможет пройти все шаги, начиная c захвата картинки и заканчивая получением карты глубин из захватываемого видео.

Продолжаем эксперименты с Raspberry Pi, оснащенной двумя камерами одновременно. Напомню, что все игрища происходят вокруг Raspberry Pi Compute Module 3 Lite, вставленном в «кроватку» StereoPi.

В прошлых обзорах мы устанавливали камеры параллельно и работали со стереоэффектом. Здесь же подход ровно обратный: камеры смотрят в разные стороны, но оснащены широкоугольными объективами (200 градусов). И мы будем склеивать сферическую панораму 360 градусов!

Если вы используете ROS при создании роботов, то наверняка знаете, что в ней есть поддержка работы со стереокамерами. Можно построить, например, карту глубин видимой части пространства или облако точек. И мне стало интересно, насколько просто будет использовать в ROS стереокамеру StereoPi на базе малины. Раньше я уже убедился, что карта глубин отлично строится силами OpenCV, но вот с ROS никогда дела не имел. И решил попробовать. Я хочу рассказать о моих приключениях в поиске решения.

КДПВ

Во многих компьютерных игрушках есть вид от 3-го лица. Камера находится сзади-сверху и вы видите либо героя целиком, либо его верхнюю часть. В играх мы быстро привыкаем к такому режиму и спокойно творим свои игровые делишки. Мозг отлично понимает что это просто картинка на экране, и зазря дергать вестибулярный аппарат не считает нужным.

И решили мы мозг наш слегка потроллить:

• картинку отдать в 3D, пусть будет немножко погружения
• убрать мышки, джойстики и все такое — просто рулим своим телом
• камера закреплена сзади-сверху на спине и перемещается вместе с человеком

О результатах этого веселого эксперимента я и решил сегодня рассказать.

Всем привет!

Сегодня я бы хотел рассказать вам о нашей новой железке на базе Raspberry Pi Compute Module, предназначенной для изучения компьютерного зрения и установки на роботов и дронов. По сути это «умная» стереокамера — она поддерживает работу с двумя камерами одновременно, имеет в качестве «сердца» настоящую малину и, самое важное – работает со стоковой версией Raspbian.
Вот как выглядит собранное решение, с установленными двумя камерами и Pi Compute модулем.

Нынче все технологии «дроностроительства» активно дешевеют. Кроме одной: получение карты окружающего пространства. Тут есть две крайности: либо дорогие лидары (тысячи долларов) и оптические решения для построения карты глубин (много сотен долларов), либо совсем копеечные решения типа ультразвуковых дальномеров.
Поэтому возникла идея на базе недорогой Raspberry Pi с одной камерой сделать решение, которое окажется в пустующей нише и позволит получать карту глубин «за недорого». Причем сделать это на простом языке программирования типа Python, чтобы это было доступно новичкам для экспериментов. Собственно, о своих результатах я и хотел рассказать. Получившиеся скрипты с примерами фоток можно запускать и на десктопе.

В популярной нынче области трехмерного видео со всеми ее Окулусами и 3D-кинотеатрами наблюдается серьезный дисбаланс. Средств просмотра 3D намного больше, чем средств для его создания.
Если говорить не о компьютерных игрушках, а именно о 3D видео с камеры, то его создание требует достаточно дорогих и сложных решений, которые трудно назвать доступными для технических энтузиастов.
Поэтому и появилась на свет идея простого устройства, которое позволяет с обыкновенной Raspberry Pi и одного модуля камеры получать настоящее 3D видео.

Мы обычно делаем всякие подвижные штуки на нашей виртурилке и ориентированы на гиков, но внезапно решили попробовать сделать продукт для конечного пользователя. Сейчас мы расскажем о нем чуть подробнее.

После первых статей о виртурилке к нам пришло много вопросов вида «а можно ли сделать такую штуку, которую цепляешь на человека/велосипед/мотоцикл/машину или на самолетик/коптер/лодку/машинку и она транслирует видео в интернет?»

Ну вот мы и решили сделать такое устройство, тем более что недавно нам удалось наконец осилить работу с HD-видео. Мы также разработали простенький корпус для устройства (файлы stl для печати на 3D-принтере прилагаются).

Картинка для привлечения внимания

Пути ускорения

Наконец изготовился тираж наших долгожданных вторых этажей. На выходных начинаем рассылать их всем кто пожелал их в качестве подарка, а остаток пустим в продажу. О них подробности в конце статьи, а сейчас о главном.
Лишний раз напомнил нам наш тираж о том, что все движется у нас очень медленно. Надо что-то менять. С ручника сниматься, так сказать.
Анализ показал, что все делать своими силами нереально — выход в привлечении дополнительных людей (на этап пока идет процесс перехода команды в проект на полное время). Ну и в рамках этого подхода решили мы провести смелый эксперимент.
Сначала хотел рассказать о первой части нашего эксперимента — дело успешно завершилось буквально вчера.

Преамбула

Памятуя вопросы хабраюзеров к одному их предыдущих постов, в двух словах напомню, о чем речь. Мы команда virt2real, технари-энтузиасты, обожающие создавать всякие штуки с удаленным управлением и видеонаблюдением через интернет. Управляемая веб-камера, гонки через интернет, затем разработка собственного микроконтроллера, сбор предзаказов, сбор заказов и выпуск тиража, тачка Бонда.



Обычно мы публикуем только результаты нашей работы, и немногословны насчет происходящего «за сценой». Поэтому в периоды «тишины в эфире» к нам начинают поступать вопросы — мол, живы ли вы вообще. В этой статье я хотел осветить внутреннюю кухню команды. Здесь не будет умных выводов и ссылок на фундаментальные труды по управлению проектами — статья получилась по сути своей документальная. Описание нашего пути, граблей и своих шишек, которые болят.