Я недавно сам заинтересовался темой роботов, так что по доброму завидую вам что можно поиграть настоящей роборукой. Я хоть и не настоящий сварщик, но может вам поможет:
1. У роборуки как и у любого станка ЧПУ есть такая штука как Планировшик. Именно он по сути отвечает за безшовное движение между строкам GCode. При этом он не тупо пускает команду одну за другой, а смотрит что бы движение укладывалось в лимиты по ускорениям, и траектории. То есть если у вас движение 10см вперед, а потом 10 см резко вправо, он и остановит руку на какой-то момент, так-как поментально повернуть под острым углом не может. Если в мозгах руки есть что-то такое, то наверно стоит покопать там.
2. Раз у вас отдельные драйвера на сервы, то скорее всего они смогут обеспечить параллельное движение без особых проблем, может быть надо поменять мозги на что-то более современное. Врядли удастся заюзать grbl, так-как основная ветка рассчитана на 3х осевой станок, хотя есть вроде форки на 4 и больше.
3. Лично я не много охренел от количества матана необходимого для рассчета движения многозвенного робота. Если матрица вращение это еще куда не шло, то расчитать все шесть матриц для обратной задачи робототехники, задача уже не тривиальная.
А если учесть что мало расчитать сообсвенно куда двинуть (насколько повернуть) каждую серву, а ще надо расчитать ускорения и торможения, да с учетом всех моментов (особенно если конечная нагрузка разная...) то на 6 матриц выше, нужно еще столько же но уже со всякими ускорениями и ограничениями.
Короче говоря, имхо написание своей системы управления, задача крайне не простая и возможно проще поискать что-то готовое типа той же ROS что писали вверху.
P.S. По последнему пункту я смотрел довольно устарешвую литературу, может сейчас есть методы попроще и поэффективние.
P.P.S. Штука способная поднять 90кг, способна так же легко запустить любого зеваку на орбиту. Не даром на производстве роботов «садят в клетку».
Вот никак не понимаю, что имеют ввиду разные авторы, говоря что у %distributive_name% есть GUI и он подходит для новичков. Каждый раз как ставил линь (в основном Ubuntu, Raspbian и ещё там по мелочи), прожить в системе не лазя в консоль удавалось ну минут 15. От банального sudo apt-get, до каких-то странных конфигов, в которых вообще не понятно что описано, но гуру на форуме советуют добавить вот "эту" магическую строку что бы получить, к примеру, ещё одно разрешение экрана к списку стандартных. Или что бы ось увидела не только первые 8ГБ в 32ГБ флешке и тп.
Я люблю ковырять железки, мне привычно, хоть и лень местами, как живут новички я хз.
Спасибо, то есть если более по простому. Лазер у на как-бы один, но проэцирующий некое облако точек (если сильно утрировать, это как фонариком через дуршлаг посветить). Так что можно считать что все лучи стартуют одновременно. А диоды типа как камера, но ловят не просто картинку, а время прибытия каждой точки облака.
Действительно элегантное решение.
И все таки не совсем понятно как работает этот массив лазеров. Если одновременно, то как избежать кросс помех, например если луч отразится в соседнюю ячейку. Особенно учитывая расстояние между излучателями на кристалле.
Или все же там используется некая развертка, когда одновременно работает один (или несколько) лазер. Тогда не ясно к чему «тысячи однофотонных диодов» ведь тогда по идее хватит одного (нескольких).
Как-то грустно с конкуренцией на рынке операторского 5G оборудования. По сути Ericsson, Nokia, Huawei, в Японии ещё NEC, про остальных особо не слышно. Так что все эти покупки хорошо для корпораций, но вряд-ли приведут к снижению цен на оборудование.
Спасибо за интересную статью. Я вообщем-то был в курсе как работает ПЛИС на уровне структурных схем. Но всегда было интересно узнать как это это реализовано на уровне кристалла. Похоже в те времена развести такой чип было видимо по сложнее чем процессор.
Не вникал глубоко в историю, но вроде бы марлин это форк GRBL (а может все таки паралльная разработка). По крайней мере в прошивке GRBL есть все те же файлы stepper, planner и тд.
Тут сообвсвенно вся мякотка обоих систем, это было написать управление шаговиком по «трапеции» (ускорение, движене, торможение). Увязать трапецию по осям для каждого двигателя (сколько не курил исходники так и не понял как). А потом поверх всего этого написать планировщик. Респект тем людям которые написали эти 2 замечательные прошивки.
Ну, тот кто в кресле перед монитором. Кстати, тоже смешная история вспомнилась.
Как-то начало начальство требовать (хз зачем) не просто рапортовать некоторые аварии, а тупо делать скрин монитора. Ну типа увидел аварии, сделал скриншот и отправил его на почту.
Один раз товарищь на ночной смене сделал все по инструкции, скрин отослал, только окно с ним забыть свернул. Так до утра скрин и мониторил :)))
Чищу переполнившийся за годы /var/log, обновляю мониторинг — всё работает. Починил!
ЕМНИП у нас по аналогичной причине регулярно вис комп с мониторингом Cisco DWDM, толи сама система логами память забивала, толи касперский. А ведь что одна, что другая софтина была писана профи и стоила много денег.
Я чуть позже дозвонился в саппорт, и мне там подтвердили что такого правила нет. Так-что ваша версия верна. И я не говорю что приложение это плохо, я говорю что если чем-то редко пользуешься (раз в два месяца и реже), то зачем его ставить. Та я банально забуду как им пользоваться.
Вообще странные вещи происходят с этой поголовной мобилизацией. Я уж думал мы пережили эту блажь про "по приложению на каждый чих". Ан нет прихожу недавно в отделение одной из популярных в Украине почтовых служб забрать посылку с али (тут надо добавить что какой службой всякая мелочь приходит к нам зависит от какого-то рендома), а они мне говорят "мы без предложения посылок не выдаем".
Вот нахрена мне их приложение, если я пользуюсь ими 5 раз в год и то по не зависящее от меня причине...
Да, так даже лучше. Меня вообщем-то не покидает впечатление, что в какой-то из довольно старых (там еще с GAL22V10 начиналось) книг по ПЛИС я читал перевод всей этой терминологии на русский, но увы не могу вспомнить в какой. С другой стороны, термин «слэк» для инженеров (да и другие жаргонизмы как клоки или пины) куда более удобен и привычен, чем дискусии об их академичности.
И ключевой аспект временного анализа состоит в измерении слэка (slack). Это слово буквально переводится как «провисание», «запас по времени», но в русскоязычной среде чаще употребляют кальку с английского — «слэк».
Может по аналогии с расчетом затуханий (бюджет линии) в оптической линии связи, использовать термин «временной бюджет» или что-то в этом роде?
:) А на каком интервале оприделено F, U,S?
Просто, если принять что величина веры некое положительное число от 0 до некоторой величины. Где 0 — нет веры, f- 100 процентная вера. И U — тоже некое положительное число от 0 до некоторой величины. Где 0 — знаний нет, u -абсолютное знание. То по вашей формуле выходит чем больше знаний, тем больше вера.
Может F = S/U?
P.S. Я могу конечно ошибатся.
Меди за последние сто лет закопали уж очень много. И если для стран бывшего союза, после его распада, кабельное хазяйство оказалось в плачевном состоянии, а нищета населения позволила сразу перескочить массовый DSL и сразу ложить оптику, то для западных стран в земле закопаны приличные деньги, и вижимать они из них будут до последнего.
Пересаживался в Дохе, все хорошо и класно (хотя 40 минут трансфера интересный квест) за одним маленьким исключением — на второй рейс надо было идти на автобус.
Когда двери терминала открылись и мне в лицо хлынула жара под +40 в пять утра, я понял что «спасибо, все было очень хорошо, но погулять по городу это лучше в другой раз...» :)
P.S. Если серьезно, то я не представляю как там люди выживают в этой пустыне.
Что вообще-то говорит о том, что робоавтомибиль должен иметь все: и камеры и уз-датчики, и лидар, и радар.
Тогда можно делать решающий алгоритм на основе 2 и более систем.
Увы без массового спроса это дорого.
1. У роборуки как и у любого станка ЧПУ есть такая штука как Планировшик. Именно он по сути отвечает за безшовное движение между строкам GCode. При этом он не тупо пускает команду одну за другой, а смотрит что бы движение укладывалось в лимиты по ускорениям, и траектории. То есть если у вас движение 10см вперед, а потом 10 см резко вправо, он и остановит руку на какой-то момент, так-как поментально повернуть под острым углом не может. Если в мозгах руки есть что-то такое, то наверно стоит покопать там.
2. Раз у вас отдельные драйвера на сервы, то скорее всего они смогут обеспечить параллельное движение без особых проблем, может быть надо поменять мозги на что-то более современное. Врядли удастся заюзать grbl, так-как основная ветка рассчитана на 3х осевой станок, хотя есть вроде форки на 4 и больше.
3. Лично я не много охренел от количества матана необходимого для рассчета движения многозвенного робота. Если матрица вращение это еще куда не шло, то расчитать все шесть матриц для обратной задачи робототехники, задача уже не тривиальная.
А если учесть что мало расчитать сообсвенно куда двинуть (насколько повернуть) каждую серву, а ще надо расчитать ускорения и торможения, да с учетом всех моментов (особенно если конечная нагрузка разная...) то на 6 матриц выше, нужно еще столько же но уже со всякими ускорениями и ограничениями.
Короче говоря, имхо написание своей системы управления, задача крайне не простая и возможно проще поискать что-то готовое типа той же ROS что писали вверху.
P.S. По последнему пункту я смотрел довольно устарешвую литературу, может сейчас есть методы попроще и поэффективние.
P.P.S. Штука способная поднять 90кг, способна так же легко запустить любого зеваку на орбиту. Не даром на производстве роботов «садят в клетку».
Вот никак не понимаю, что имеют ввиду разные авторы, говоря что у %distributive_name% есть GUI и он подходит для новичков. Каждый раз как ставил линь (в основном Ubuntu, Raspbian и ещё там по мелочи), прожить в системе не лазя в консоль удавалось ну минут 15. От банального sudo apt-get, до каких-то странных конфигов, в которых вообще не понятно что описано, но гуру на форуме советуют добавить вот "эту" магическую строку что бы получить, к примеру, ещё одно разрешение экрана к списку стандартных. Или что бы ось увидела не только первые 8ГБ в 32ГБ флешке и тп.
Я люблю ковырять железки, мне привычно, хоть и лень местами, как живут новички я хз.
Спасибо, то есть если более по простому. Лазер у на как-бы один, но проэцирующий некое облако точек (если сильно утрировать, это как фонариком через дуршлаг посветить). Так что можно считать что все лучи стартуют одновременно. А диоды типа как камера, но ловят не просто картинку, а время прибытия каждой точки облака.
Действительно элегантное решение.
Или все же там используется некая развертка, когда одновременно работает один (или несколько) лазер. Тогда не ясно к чему «тысячи однофотонных диодов» ведь тогда по идее хватит одного (нескольких).
Как-то грустно с конкуренцией на рынке операторского 5G оборудования. По сути Ericsson, Nokia, Huawei, в Японии ещё NEC, про остальных особо не слышно. Так что все эти покупки хорошо для корпораций, но вряд-ли приведут к снижению цен на оборудование.
Спасибо за интересную статью. Я вообщем-то был в курсе как работает ПЛИС на уровне структурных схем. Но всегда было интересно узнать как это это реализовано на уровне кристалла. Похоже в те времена развести такой чип было видимо по сложнее чем процессор.
Тут сообвсвенно вся мякотка обоих систем, это было написать управление шаговиком по «трапеции» (ускорение, движене, торможение). Увязать трапецию по осям для каждого двигателя (сколько не курил исходники так и не понял как). А потом поверх всего этого написать планировщик. Респект тем людям которые написали эти 2 замечательные прошивки.
Ну, тот кто в кресле перед монитором. Кстати, тоже смешная история вспомнилась.
Как-то начало начальство требовать (хз зачем) не просто рапортовать некоторые аварии, а тупо делать скрин монитора. Ну типа увидел аварии, сделал скриншот и отправил его на почту.
Один раз товарищь на ночной смене сделал все по инструкции, скрин отослал, только окно с ним забыть свернул. Так до утра скрин и мониторил :)))
ЕМНИП у нас по аналогичной причине регулярно вис комп с мониторингом Cisco DWDM, толи сама система логами память забивала, толи касперский. А ведь что одна, что другая софтина была писана профи и стоила много денег.
Я чуть позже дозвонился в саппорт, и мне там подтвердили что такого правила нет. Так-что ваша версия верна. И я не говорю что приложение это плохо, я говорю что если чем-то редко пользуешься (раз в два месяца и реже), то зачем его ставить. Та я банально забуду как им пользоваться.
Вообще странные вещи происходят с этой поголовной мобилизацией. Я уж думал мы пережили эту блажь про "по приложению на каждый чих". Ан нет прихожу недавно в отделение одной из популярных в Украине почтовых служб забрать посылку с али (тут надо добавить что какой службой всякая мелочь приходит к нам зависит от какого-то рендома), а они мне говорят "мы без предложения посылок не выдаем".
Вот нахрена мне их приложение, если я пользуюсь ими 5 раз в год и то по не зависящее от меня причине...
Может по аналогии с расчетом затуханий (бюджет линии) в оптической линии связи, использовать термин «временной бюджет» или что-то в этом роде?
Просто, если принять что величина веры некое положительное число от 0 до некоторой величины. Где 0 — нет веры, f- 100 процентная вера. И U — тоже некое положительное число от 0 до некоторой величины. Где 0 — знаний нет, u -абсолютное знание. То по вашей формуле выходит чем больше знаний, тем больше вера.
Может F = S/U?
P.S. Я могу конечно ошибатся.
Когда двери терминала открылись и мне в лицо хлынула жара под +40 в пять утра, я понял что «спасибо, все было очень хорошо, но погулять по городу это лучше в другой раз...» :)
P.S. Если серьезно, то я не представляю как там люди выживают в этой пустыне.
Что вообще-то говорит о том, что робоавтомибиль должен иметь все: и камеры и уз-датчики, и лидар, и радар.
Тогда можно делать решающий алгоритм на основе 2 и более систем.
Увы без массового спроса это дорого.