Но всёравно сопротивление транзисторов, через которые проходит ток, зависит от напряжения Сток-Исток (прим. https://www.fairchildsemi.com/datasheets/2N/2N7000.pdf с. 4 первый график, где ток стока не линейно зависит от напряжения).
В любом случае, сила трения, для вращающегося мотора, не должна меняться от напряжения или скорости мотора, и я её включил в расчёты (коэффициент -55), она уменьшает конечное значение скорости.
Получается, что на поведение кривых должна влиять какая-то характеристика связанная с напряжением. И входит она в коэффициент при t в экспоненте.
Единственное что я могу сейчас придумать — индуктивность «L», магнитное поле в моторе «B» длина провода катушки мотора «l», радиус катушки мотора «r», сопротивление «R». Но если первые три характеристики врядли зависят от напряжения, то с R ещё можно что-то придумать (например померять ток, идущий через мотор, при максимальной скорости).
Да, признаю свою ошибку. На предидущем графике действительно 4 независимых фитинга.
Исправляюсь: http://i.imgur.com/RHlyS94.png
Функция:V= (1 — Exp[-t0.021])(42*u — 55)
Как видно, при напряжении 6.02 В, не очень то и хорошо получаеться, но я подозреваю, что это — из-за особенностей драйвера L6201: в технических характеристиках на графике 4 видно, что сопротивление транзисторов при 6В заметно отличается от сопротивления при 12В.
Я имел ввиду, что, при постоянном напряжении, решением уравнения "u(t) — const1 v'(t) — const2 v(t) = 0" будет экспонента, которая лучше ложится на экспериментальные данные. http://i.imgur.com/nLC7KqO.png
Тем более, при наличии силы трения, измеренная конечная скорость должна была бы быть меньше, чем теоретическая. А значит, на графике измерения должны быть ниже, чем теория.
Но, даже, при наличии силы трения(скольжения), в уравнение "u(t) — const1 v'(t) — const2 v(t)+const3 = 0" она входит как константа "const3" и, при постоянном u(t), решение для v(t) будет снова экспонента.
Различие теории и эксперимента может быть обусловленно тем, что вы дискретизировали задачу, а не решали дифференциальное уравнение. Т.е. используя формулу V(t+dt)=V(t)+С кривые будут немного отличаться при различных dt.
Ну почему же? На самом деле и то и то правильно, просто -ln r — для двухмерных пространств(миров), а 1/r — для трёхмерных.
Очень интересная штука получается: двумерный случай позволяет тебе искать наилучшие пути вокруг предметов (в одной плоскости), а трёхмерный — может застрять, если ты будешь искать обход в плоскости (можешь попасть в локальный минимум, как на рис. 6), но в трёхмерном пространстве он будет ещё предлагать обходить сверху/снизу.
В любом случае, сила трения, для вращающегося мотора, не должна меняться от напряжения или скорости мотора, и я её включил в расчёты (коэффициент -55), она уменьшает конечное значение скорости.
Получается, что на поведение кривых должна влиять какая-то характеристика связанная с напряжением. И входит она в коэффициент при t в экспоненте.
Единственное что я могу сейчас придумать — индуктивность «L», магнитное поле в моторе «B» длина провода катушки мотора «l», радиус катушки мотора «r», сопротивление «R». Но если первые три характеристики врядли зависят от напряжения, то с R ещё можно что-то придумать (например померять ток, идущий через мотор, при максимальной скорости).
Я сам не подумал об этом, но когда пытался понять результаты, то пришлось разбираться глубже.
Исправляюсь:
http://i.imgur.com/RHlyS94.png
Функция:V= (1 — Exp[-t0.021])(42*u — 55)
Как видно, при напряжении 6.02 В, не очень то и хорошо получаеться, но я подозреваю, что это — из-за особенностей драйвера L6201: в технических характеристиках на графике 4 видно, что сопротивление транзисторов при 6В заметно отличается от сопротивления при 12В.
http://i.imgur.com/nLC7KqO.png
Тем более, при наличии силы трения, измеренная конечная скорость должна была бы быть меньше, чем теоретическая. А значит, на графике измерения должны быть ниже, чем теория.
Но, даже, при наличии силы трения(скольжения), в уравнение "u(t) — const1 v'(t) — const2 v(t)+const3 = 0" она входит как константа "const3" и, при постоянном u(t), решение для v(t) будет снова экспонента.
Очень интересная штука получается: двумерный случай позволяет тебе искать наилучшие пути вокруг предметов (в одной плоскости), а трёхмерный — может застрять, если ты будешь искать обход в плоскости (можешь попасть в локальный минимум, как на рис. 6), но в трёхмерном пространстве он будет ещё предлагать обходить сверху/снизу.