Ну может когда-нибудь и до этого дойдет дело ;-), но начинать решили с более простого. На самом деле, даже с такой моделью много непонятного и сложностей.
Эт я когда слово ШИМ прочитал, почему-то сначала подумал про серво. А уже когда ответ написал, то понял, что речь о моторах шла. Не доконца проснулся наверно еще :)
Да, я занимаюсь этим потихоньку. Просто времени на всё не хватает. Как бы там ни было, это всё ещё хобби проект.
И поднимите частоту шима килогерц до 20. У вас же где-то десять сейчас, да?
Если я с утра не ошибся в делении :), то 50Гц. В общем вот такой сигнал. У меня не цифровые серво, поэтому я не знаю как они на 20КГц отреагируют. Да и такое повышение частоты повысит, также, нагрузку на проц. Не знаю стоит ли это того, чтобы избавится от лёгкого посвистывания :). В общем я поэкспериментирую. Спасибо за совет.
Я сам с департамента по computer science — мы занимаемся скорее software
Есть у нас и на эту тему что сказать :). Для качественного управления через Интернет, мы реализовали адаптивную передачу видео. Возможно это тоже кого-нибудь заинтересует.
… сделаю в этот раз вид, что не заметил слегка хамоватого тона, чтобы не загрязнять обсуждение преждевременно и отреагирую конструктивно.
да и вашего там только напечатанный корпус
Ну даже если так, хотя, на самом деле электронику такую тоже не каждый за выходные сделает, там ещё и куча софта, причём реально непростого, что тоже не мало, учитывая, что всё бесплатно раздаётся.
Остальное собрано из готовых блоков.
Это была одна из основных целей. Сделать так, чтобы народ мог легко сам найти все детали и спаять всё, что нужно. Из-за этого, кстати, по возможности старались использовать DIP разъёмы чтобы людям не надо было SMD компоненты дома паять.
Дальше, раз разговор более конкретный пошёл, вот ссылка на версию интерфейсной платы которую мы сейчас используем (дочерняя плата к Биглу). Поскольку мы не электронщики, а программисты, нашей целью было сделать эту плату настолько просто, насколько возможно и перенести сложность на софтвеерную сторону. Она и получилась, соответственно, простой и по-максимуму из готовых компонентов. Если Вы разбираетесь в электронике, буду раз послушать предложения по улучшению.
Я не буду проходить по всему списку комментариев, но скажу, что часть из них разумная и я посмотрю что нам можно поменять. Спасибо. Для этого я собственно и написал сюда про проект. Другая часть не разумная (типа сравнение сонара с аналоговым интерфейсом с нашим с I2C и световым сенсором и ещё пару вещей), её я проигнорирую.
Про виртурилку я сейчас первый раз услышал. После очень беглого просмотра соответствующего поста производит интересное впечатление. Её можно сейчас купить и за сколько? Если нет, то её для меня в данный момент не существует. Если да, то я посмотрю подробно. Мы сейчас работаем над следующей версией робота на базе РПи. Возможно это будет интересной альтернативой.
Если у вас есть очень короткая презентация или видео-ролик описывающий все достоинства и недостатки
Вот, как раз сегодня получил ссылку (специально для итальянцев, только я не знаю что там написано) ). Неплохой обзор можно в слайдах на вот этой странице найти. Также, возможно, будет интересно посмотреть видео к примерам реализации типичных алгоритмов (на самом деле, это переделанные домашние задания из вот этого курса). Если нужна будет ещё информация — пишите. У меня её навалом ).
На ARM-е точно не получиться. Но на Бигле есть ещё довольно мощный DSP. Он вселяет определённые надежды. Хотя я сам тоже не уверен. Надо пробовать. Если не будет работать, то вариант с отправкой по сети тоже остаётся.
Я прочитал этот пост. Цитата: «Компания iRobot обещает, что в партиях от тысячи штук стоимость механической руки составит не более $3000»
а) обещает, б) «партиях от тысячи штук». Если Вы готовы купить 1000 этих роботов, я готов серьёзно поговорить о цене! )
Ну видео с обычных камер мы жмём в х264 на OMAP-овском DSP перед тем как через wifi слать. Что делать с D я пока ещё не придумал. Я вообще планировал это для полностью автономного режима использовать. Т.е. видео и глубину на борту обрабатывать.
Интересно… Может я где-то не там покупаю? Вот (слегка устаревший) список комплектующих с ценами. У этой модели цена комплектующих чуть ниже. Может посоветуете где значительно дешевле закупиться можно?
На самом деле, если собирать самому (печатать, паять и т.д.), то цена будет порядка 400, максимум 500 евро, что за такую платформу, на мой взгляд, совсем не много. Так или иначе, столько стоят комплектующие на сегодняшний день. 1500 это себестоимость (500) * 3. Иначе не рентабельно вообще этим заниматься.
Напичкан сенсорами?
Ну в общем да (Вы статью прочитали?): 2 видеокамеры, 4 ультразвуковых дальномера, компас с компенсацией наклонов, ГПС приёмник, энкодеры на колёсах, WiFi/UMTS, ну и BeagleBoard-xM. Плюс куча софта, чтобы этим делом всем управлять (хоть он весь и открытый, но недооценивать этого тоже не стоит).
Да, потянет. Это предыдущая версия. Там даже анаглифная картинка есть. Но с другими камерами, которые мы в последнюю модель вставили какие-то проблемы у V4L драйвера возникают. Он периодически вешает всю УСБ подсистему когда две камеры одновременно включаются. С Логитэковскими камерами всё нормально работало. В качестве альтернативы, можно Asus Xtion приделать чтобы глубину получать.
Я честно-говоря не знаю сколько будет стоить EV3, но у него намного слабее процессор, что ставит под вопрос возможность запуска на нем, например, алгоритмов обработки видео. Кроме этого, если собирать «Ветер» самому (печатать, паять и т.д.), то цена будет порядка 400Евро, что за такую платформу, на мой взгляд, совсем не много.
Да, я занимаюсь этим потихоньку. Просто времени на всё не хватает. Как бы там ни было, это всё ещё хобби проект.
Если я с утра не ошибся в делении :), то 50Гц. В общем вот такой сигнал. У меня не цифровые серво, поэтому я не знаю как они на 20КГц отреагируют. Да и такое повышение частоты повысит, также, нагрузку на проц. Не знаю стоит ли это того, чтобы избавится от лёгкого посвистывания :). В общем я поэкспериментирую. Спасибо за совет.
Есть у нас и на эту тему что сказать :). Для качественного управления через Интернет, мы реализовали адаптивную передачу видео. Возможно это тоже кого-нибудь заинтересует.
Ну даже если так, хотя, на самом деле электронику такую тоже не каждый за выходные сделает, там ещё и куча софта, причём реально непростого, что тоже не мало, учитывая, что всё бесплатно раздаётся.
Это была одна из основных целей. Сделать так, чтобы народ мог легко сам найти все детали и спаять всё, что нужно. Из-за этого, кстати, по возможности старались использовать DIP разъёмы чтобы людям не надо было SMD компоненты дома паять.
Дальше, раз разговор более конкретный пошёл, вот ссылка на версию интерфейсной платы которую мы сейчас используем (дочерняя плата к Биглу). Поскольку мы не электронщики, а программисты, нашей целью было сделать эту плату настолько просто, насколько возможно и перенести сложность на софтвеерную сторону. Она и получилась, соответственно, простой и по-максимуму из готовых компонентов. Если Вы разбираетесь в электронике, буду раз послушать предложения по улучшению.
Я не буду проходить по всему списку комментариев, но скажу, что часть из них разумная и я посмотрю что нам можно поменять. Спасибо. Для этого я собственно и написал сюда про проект. Другая часть не разумная (типа сравнение сонара с аналоговым интерфейсом с нашим с I2C и световым сенсором и ещё пару вещей), её я проигнорирую.
Про виртурилку я сейчас первый раз услышал. После очень беглого просмотра соответствующего поста производит интересное впечатление. Её можно сейчас купить и за сколько? Если нет, то её для меня в данный момент не существует. Если да, то я посмотрю подробно. Мы сейчас работаем над следующей версией робота на базе РПи. Возможно это будет интересной альтернативой.
Спасибо ещё раз огромное!
Вот, как раз сегодня получил ссылку (специально для итальянцев, только я не знаю что там написано) ). Неплохой обзор можно в слайдах на вот этой странице найти. Также, возможно, будет интересно посмотреть видео к примерам реализации типичных алгоритмов (на самом деле, это переделанные домашние задания из вот этого курса). Если нужна будет ещё информация — пишите. У меня её навалом ).
На ARM-е точно не получиться. Но на Бигле есть ещё довольно мощный DSP. Он вселяет определённые надежды. Хотя я сам тоже не уверен. Надо пробовать. Если не будет работать, то вариант с отправкой по сети тоже остаётся.
Я прочитал этот пост. Цитата: «Компания iRobot обещает, что в партиях от тысячи штук стоимость механической руки составит не более $3000»
а) обещает, б) «партиях от тысячи штук». Если Вы готовы купить 1000 этих роботов, я готов серьёзно поговорить о цене! )
Если у вас достаточно студентов для которых это может быть интересно, я готов подъехать, показать и рассказать. Серьёзно. Пишите в личку если что.
Так в ссылке из предыдущего комментария как раз и идет речь об установке OpenNI на BeagleBoard.
Ну видео с обычных камер мы жмём в х264 на OMAP-овском DSP перед тем как через wifi слать. Что делать с D я пока ещё не придумал. Я вообще планировал это для полностью автономного режима использовать. Т.е. видео и глубину на борту обрабатывать.
Спасибо!
На самом деле, если собирать самому (печатать, паять и т.д.), то цена будет порядка 400, максимум 500 евро, что за такую платформу, на мой взгляд, совсем не много. Так или иначе, столько стоят комплектующие на сегодняшний день. 1500 это себестоимость (500) * 3. Иначе не рентабельно вообще этим заниматься.
Ну в общем да (Вы статью прочитали?): 2 видеокамеры, 4 ультразвуковых дальномера, компас с компенсацией наклонов, ГПС приёмник, энкодеры на колёсах, WiFi/UMTS, ну и BeagleBoard-xM. Плюс куча софта, чтобы этим делом всем управлять (хоть он весь и открытый, но недооценивать этого тоже не стоит).
Да, потянет. Это предыдущая версия. Там даже анаглифная картинка есть. Но с другими камерами, которые мы в последнюю модель вставили какие-то проблемы у V4L драйвера возникают. Он периодически вешает всю УСБ подсистему когда две камеры одновременно включаются. С Логитэковскими камерами всё нормально работало. В качестве альтернативы, можно Asus Xtion приделать чтобы глубину получать.
Ну не совсем такое, но шаг в эту сторону — Gertboard