Хороший вопрос, не думал в таком ключе. Надо изучить нормативную документацию на этот счет, а также найти крупные перестройки дорог и, например, через панорамные фото яндекса и гугла посмотреть на столбы по трассе до и после изменений. В теории, конечно, все столбы от места начала изменений должны быть изменены, как это на практике - интересный вопрос ;)
Большинство гражданских навигационных модулей, включая те, что используются в автомобильных трекерах среднего ценового сегмента, могут одновременно работать только с 1-ой или максимум с 2-мя навигационными системами.
Соответственно, самый популярный выбор это ГЛОНАСС и/или GPS. И верно подметили, даже если спутников в зените будет много, HDOP будет достаточно высок. Про все это уже было в предыдущих статьях цикла.
Ну это скорее погрешность GPS, а не установленных столбов. Все-таки на километровые столбцы есть нормативы, и геодезисты, хочется верить, соблюдают их.
Метод с пятым колесом используется в геодезии и испытаниях автомобилей, так как позволяет исключить влияние пробуксовки, изменения давления и износа шин, а также погрешности штатного одометра. Это хороший способ разовых проверок, например, отличное дополнение к 1-ой статье из цикла: https://habr.com/ru/articles/863090
Однако в реальном мониторинге транспорта такой метод сложно применим из-за необходимости установки дополнительного оборудования и регулярной калибровки. Технически это возможно, но на практике ни один автопарк этим заниматься не станет.
Да, стандартные ГНСС-модули используют всенаправленную диаграмму и принимают сигналы со всех сторон.
Направленные вверх антенны могут помочь в борьбе с глушилками и многолучевостью, но также могут снизить область видимого неба и отсечь спутники близкие к горизонту.
К сожалению, в борьбе с военными установками РЭБ, они малоэффективны в связи с их мощностью, плюс чаще всего они базируются на возвышенностях.
Вопрос очень грамотный, и наверное стоит попробовать на практике провести собственные эксперименты.
При детальном рассмотрении и использовании алгоритмов найти изменения в динамике можно. Замена резины даст относительно резкое, но незначительное изменение (диаметр колеса увеличится, сцепление с дорогой улучшится) с плавным угасанием этого эффекта (естественный износ).
На счет давления от температуры, оно в среднем меняется на 0,1 бар каждые 8 °C. Стоит не забывать, что холодная резина после стоянки нагревается естественным образом до рабочей температуры во время движения. Если колеса не были спущены, а накачены по нормам, то давление незначительно влияет на геометрию колеса. При критических температурах (жара/мороз) эффект будет более заметен, но все же мал.
Я бы в этом случае рекомендовал установку нештатных датчиков давления шин, или подключение к штатным, если они имеются, через CAN-шину. Это прекрасно интегрируется в современные СМТ.
Даже если мы увидим изменения в скорости роста пробега, то мы не сможем определить точную причину, не зная в действительности, что происходило с транспортом в тот или иной момент. Для этого рекомендуется также вести учет ТО в СМТ.
Таким образом, изменения в скорости роста пробега могут указывать на "точки интереса", но не указывать на их причину. Чтобы понять точную причину, потребуется поднять историю авто, связаться с водителем, логистом, начальником гаража и так далее. Например, как отличить перекачанные шины, аномальную жару и полную загрузку грузового авто? На графике эффект будет схож.
Это да... Когда бываю в городе Ростов-на-Дону, приходится пользоваться указателями на столбах, чтобы хоть как-то ориентироваться. Навигатор там почти не работает.
В этом и суть данного цикла. В заключительной статье постараемся сделать корректные выводы. Одно могу сказать точно, современного пользователя системы мониторинга транспорта в корне не устраивает 5% погрешности в таком ключевом показателе как пробег.
Спасибо за ссылку на статью! Теоретически всё верно, но в гражданском сегменте подобное решение сложно реализуемо на практике. В одной из предыдущих статей я уже затрагивал тему высокоточных часов, таких как атомные или ядерные, и их дороговизны. Большинство коммерческих устройств, включая автомобильные трекеры, не оснащены такими часами, поскольку это экономически неоправданно.
GNSS-приёмники, используемые в большинстве гражданских устройств, компенсируют ошибку синхронизации своих встроенных часов за счёт данных от третьего спутника. Четвёртый спутник необходим для определения высоты относительно эллипсоида (например, WGS84 для GPS).
Для задач, требующих высокой точности, таких как геодезия, действительно используются дополнительные методы уточнения, включая коррекцию высоты с помощью моделей геоида (например, EGM2008). Этот вопрос также обсуждался в одной из моих предыдущих публикаций.
Сейчас остро стоит проблема РЭБ в ЮФО. Все спутниковые системы, включая GPS и ГЛОНАСС, во многих местах глушатся или спуфятся. Транспортная телематика напрямую зависит от качества ГНСС-данных. Конечно, если исключить текущие реалии на юге страны, то с качеством спутниковой связи практически нет проблем.
Для вас очевидно решение "нафиг это учитывать не надо"? Есть мнение, что это не всегда так и чаще "depends on". Например, комментатор выше считает, что это очень даже важно и "сильно влияющие на планирование и оценку пройденных маршрутов".
Можно и так сказать. Самурай с графоманией. Ну не умею я писать кратко, к тому же накопилось достаточно много черновиков, решил все оформить в виде цикла статей. Если такой формат не заходит - извините. К тому же я стараюсь раскрывать тему максимально широкому кругу читателей, а не только профессионалам в области навигации, мониторинга и логистики.
Одно дело - походы (без обид), другое дело - парк на тысячу единиц техники и сумасшедшие расходы на топливо в придачу с путевыми листами и планированием технического обслуживания. В четвертом абзаце первой части были сформулированы цели. Просто, по-вашему, мы, видимо, очень медленно движемся к нашей цели в статьях, хотя я никуда не тороплюсь ;)
Идея в том, чтобы доставать высоту из внешнего источника на этапе записи телеметрии в БД? Может сработать, правда, для нашего южного кластера Waliot это выйдет в запрос ~2500 высот в секунду. Но можно попробовать ;)
А на счет "лишнего" пути в 3-ем измерении и неучтенного расхода будет в одной из следующих частей. Проверим насколько в действительности мы теряем километров без высоты.
Решить эту проблему невозможно, только попытаться снизить потери. На рынке транспортной телематики сейчас есть 2 популярных способа борьбы со спуфингом и глушением ГНСС: 1) использовать координаты базовых станций, т.е. навигация по LBS; 2) считать пробег по одометру вместо спутниковой навигации. Тут отдельно стоят вопросы определения того, что объект попал в зону спуфинга и комбинирования этих методов с нормальной работой ГНСС-навигации. И да, в Валиот такая функциональность реализована.
Хороший вопрос, не думал в таком ключе. Надо изучить нормативную документацию на этот счет, а также найти крупные перестройки дорог и, например, через панорамные фото яндекса и гугла посмотреть на столбы по трассе до и после изменений. В теории, конечно, все столбы от места начала изменений должны быть изменены, как это на практике - интересный вопрос ;)
Большинство гражданских навигационных модулей, включая те, что используются в автомобильных трекерах среднего ценового сегмента, могут одновременно работать только с 1-ой или максимум с 2-мя навигационными системами.
Соответственно, самый популярный выбор это ГЛОНАСС и/или GPS. И верно подметили, даже если спутников в зените будет много, HDOP будет достаточно высок. Про все это уже было в предыдущих статьях цикла.
Ну это скорее погрешность GPS, а не установленных столбов. Все-таки на километровые столбцы есть нормативы, и геодезисты, хочется верить, соблюдают их.
Метод с пятым колесом используется в геодезии и испытаниях автомобилей, так как позволяет исключить влияние пробуксовки, изменения давления и износа шин, а также погрешности штатного одометра. Это хороший способ разовых проверок, например, отличное дополнение к 1-ой статье из цикла: https://habr.com/ru/articles/863090
Однако в реальном мониторинге транспорта такой метод сложно применим из-за необходимости установки дополнительного оборудования и регулярной калибровки. Технически это возможно, но на практике ни один автопарк этим заниматься не станет.
Да, стандартные ГНСС-модули используют всенаправленную диаграмму и принимают сигналы со всех сторон.
Направленные вверх антенны могут помочь в борьбе с глушилками и многолучевостью, но также могут снизить область видимого неба и отсечь спутники близкие к горизонту.
К сожалению, в борьбе с военными установками РЭБ, они малоэффективны в связи с их мощностью, плюс чаще всего они базируются на возвышенностях.
Вопрос очень грамотный, и наверное стоит попробовать на практике провести собственные эксперименты.
При детальном рассмотрении и использовании алгоритмов найти изменения в динамике можно. Замена резины даст относительно резкое, но незначительное изменение (диаметр колеса увеличится, сцепление с дорогой улучшится) с плавным угасанием этого эффекта (естественный износ).
На счет давления от температуры, оно в среднем меняется на 0,1 бар каждые 8 °C. Стоит не забывать, что холодная резина после стоянки нагревается естественным образом до рабочей температуры во время движения. Если колеса не были спущены, а накачены по нормам, то давление незначительно влияет на геометрию колеса. При критических температурах (жара/мороз) эффект будет более заметен, но все же мал.
Я бы в этом случае рекомендовал установку нештатных датчиков давления шин, или подключение к штатным, если они имеются, через CAN-шину. Это прекрасно интегрируется в современные СМТ.
Даже если мы увидим изменения в скорости роста пробега, то мы не сможем определить точную причину, не зная в действительности, что происходило с транспортом в тот или иной момент. Для этого рекомендуется также вести учет ТО в СМТ.
Таким образом, изменения в скорости роста пробега могут указывать на "точки интереса", но не указывать на их причину. Чтобы понять точную причину, потребуется поднять историю авто, связаться с водителем, логистом, начальником гаража и так далее. Например, как отличить перекачанные шины, аномальную жару и полную загрузку грузового авто? На графике эффект будет схож.
Это расстояние между городами, всего 1 километр?
Или это разброс погрешности, тогда какое фактическое расстояние между городами?
Это да... Когда бываю в городе Ростов-на-Дону, приходится пользоваться указателями на столбах, чтобы хоть как-то ориентироваться. Навигатор там почти не работает.
В этом и суть данного цикла. В заключительной статье постараемся сделать корректные выводы. Одно могу сказать точно, современного пользователя системы мониторинга транспорта в корне не устраивает 5% погрешности в таком ключевом показателе как пробег.
Спасибо за ссылку на статью! Теоретически всё верно, но в гражданском сегменте подобное решение сложно реализуемо на практике. В одной из предыдущих статей я уже затрагивал тему высокоточных часов, таких как атомные или ядерные, и их дороговизны. Большинство коммерческих устройств, включая автомобильные трекеры, не оснащены такими часами, поскольку это экономически неоправданно.
GNSS-приёмники, используемые в большинстве гражданских устройств, компенсируют ошибку синхронизации своих встроенных часов за счёт данных от третьего спутника. Четвёртый спутник необходим для определения высоты относительно эллипсоида (например, WGS84 для GPS).
Для задач, требующих высокой точности, таких как геодезия, действительно используются дополнительные методы уточнения, включая коррекцию высоты с помощью моделей геоида (например, EGM2008). Этот вопрос также обсуждался в одной из моих предыдущих публикаций.
Сейчас остро стоит проблема РЭБ в ЮФО. Все спутниковые системы, включая GPS и ГЛОНАСС, во многих местах глушатся или спуфятся. Транспортная телематика напрямую зависит от качества ГНСС-данных. Конечно, если исключить текущие реалии на юге страны, то с качеством спутниковой связи практически нет проблем.
Для вас очевидно решение "нафиг это учитывать не надо"? Есть мнение, что это не всегда так и чаще "depends on". Например, комментатор выше считает, что это очень даже важно и "сильно влияющие на планирование и оценку пройденных маршрутов".
Изучил ваш профиль. Внушительный опыт, мое почтение. Подскажите, где можно достать самые точные данные по высоте в каждой точке Земли? ;)
Можно и так сказать. Самурай с графоманией. Ну не умею я писать кратко, к тому же накопилось достаточно много черновиков, решил все оформить в виде цикла статей. Если такой формат не заходит - извините. К тому же я стараюсь раскрывать тему максимально широкому кругу читателей, а не только профессионалам в области навигации, мониторинга и логистики.
Одно дело - походы (без обид), другое дело - парк на тысячу единиц техники и сумасшедшие расходы на топливо в придачу с путевыми листами и планированием технического обслуживания. В четвертом абзаце первой части были сформулированы цели. Просто, по-вашему, мы, видимо, очень медленно движемся к нашей цели в статьях, хотя я никуда не тороплюсь ;)
Идея в том, чтобы доставать высоту из внешнего источника на этапе записи телеметрии в БД? Может сработать, правда, для нашего южного кластера Waliot это выйдет в запрос ~2500 высот в секунду. Но можно попробовать ;)
А на счет "лишнего" пути в 3-ем измерении и неучтенного расхода будет в одной из следующих частей. Проверим насколько в действительности мы теряем километров без высоты.
Спасибо за ответ. В следующей статье как раз речь будет про альтиметры, там инерциальные модули будут упомянуты ;)
Интересно. А какова точность и стоимость таких систем? У Вас был опыт взаимодействия с такими системами или беспилотниками, которые ее используют?
Продолжение по ссылке: https://habr.com/ru/articles/863294/
Решить эту проблему невозможно, только попытаться снизить потери. На рынке транспортной телематики сейчас есть 2 популярных способа борьбы со спуфингом и глушением ГНСС: 1) использовать координаты базовых станций, т.е. навигация по LBS; 2) считать пробег по одометру вместо спутниковой навигации. Тут отдельно стоят вопросы определения того, что объект попал в зону спуфинга и комбинирования этих методов с нормальной работой ГНСС-навигации. И да, в Валиот такая функциональность реализована.