а какие там необходимы допуски не знаете? я случайно как то в электричке столкнулся с человеком, он сказал что там пару миллиметров это уже многовато, но не знаю насколько хорошо он был погружен в проблематику.
пока особенно хороших идей для автоматизации этой задачи у нас не нашлось, а уж что бы экономика хоть как то сошлась и подавно. вот она главная проблема.
Ну робот весит почти 10 кило, метала там прилично, пробовали основания из пластика печатать, но к сожалению пластик сильно ведёт от нагрузок, что сильно портило механику движения и соответственно качество реза.
А вы как то связаны с этой организацией? Хотелось бы немного по подробнее узнать специфику работы. По поводу навигации - в нашем случае, над роботом расставлены ИК маркеры карта которых известна роботу. роботу нужна заранее подготовленная инфраструктура. ну и по получаемому изображению камера дает роботу точку в пространстве.
Так как потолки натяжные то если вы где то ошибётесь на пару-тройку процентов по какой нибудь стороне, ничего страшного не будет, полотно растянется. Фактически если у вас прямоугольный потолок 4 на 6 метров, то никто не опечалился из за ошибки допустим в 3-5 см. Но робот работает куда точнее у него среднее отклонение несколько миллиметров
Ребята надо сказать уже подружились с роботом, было время когда в силу сырости разработки, с роботом возникали ошибки которые не позволяли использовать его по назначению, ребята сами довольно часто и настойчиво спрашивали когда же мы наконец его починим, так что я определенно уверен в том что рабочие которые научились и привыкли его использовать чувствуют себя очень не комфортно когда не могут его использовать. И что удивительно еще и менеджеры сами нашли для себя удобные кейсы для использования интерфейса робота, мы целенаправленно для них ничего не делали, так само вышло:)
Даже если допустим приходят заказы от новостройки, где у вас много одинаковых квартир, на каждую строится свой чертеж так как ровно и одинаково никто не строит, и минимальные отличия в несколько миллиметров или несколько сантиметров это норма. Так что все уникально.
Есть, но мы в итоге даже руками по пикселям строили карты в высоком разрешении, и в итоге в попытках локализации средствами которые предоставлял нам ROS получили вот такие результаты, хотя пока мы тестировали его в загоне квадратном 2 на 2 метра, у нас получались довольно прямые линии и ошибка на поворотах была до 2 см но в тепличных условиях
с лидаром очень сложно было даже точность посчитать. мы использовали AMCL для локализации, и он у нас мог привязаться к карте сначала с одним смещением, потом с другим смещением, кто то начал ходить рядом со столом он мог сместится на сантиметр в случайную сторону. фактически мы даже не могли получить нормальную ровную линию реза. больше 4-5 см были отклонения
Таких решений никогда не видел. Только о дальномерах знаю ультразвуковых, но с этими данными надёжную систему навигации мне кажется не построить.
а где-то можно что нибудь почитать об этой технологии?
а какие там необходимы допуски не знаете? я случайно как то в электричке столкнулся с человеком, он сказал что там пару миллиметров это уже многовато, но не знаю насколько хорошо он был погружен в проблематику.
пока особенно хороших идей для автоматизации этой задачи у нас не нашлось, а уж что бы экономика хоть как то сошлась и подавно. вот она главная проблема.
Ну робот весит почти 10 кило, метала там прилично, пробовали основания из пластика печатать, но к сожалению пластик сильно ведёт от нагрузок, что сильно портило механику движения и соответственно качество реза.
А не подскажете для вашей задачи какая была необходима точность позиционирования и точность движения робота?
А вы как то связаны с этой организацией? Хотелось бы немного по подробнее узнать специфику работы. По поводу навигации - в нашем случае, над роботом расставлены ИК маркеры карта которых известна роботу. роботу нужна заранее подготовленная инфраструктура. ну и по получаемому изображению камера дает роботу точку в пространстве.
Так как потолки натяжные то если вы где то ошибётесь на пару-тройку процентов по какой нибудь стороне, ничего страшного не будет, полотно растянется. Фактически если у вас прямоугольный потолок 4 на 6 метров, то никто не опечалился из за ошибки допустим в 3-5 см. Но робот работает куда точнее у него среднее отклонение несколько миллиметров
Ребята надо сказать уже подружились с роботом, было время когда в силу сырости разработки, с роботом возникали ошибки которые не позволяли использовать его по назначению, ребята сами довольно часто и настойчиво спрашивали когда же мы наконец его починим, так что я определенно уверен в том что рабочие которые научились и привыкли его использовать чувствуют себя очень не комфортно когда не могут его использовать. И что удивительно еще и менеджеры сами нашли для себя удобные кейсы для использования интерфейса робота, мы целенаправленно для них ничего не делали, так само вышло:)
Даже если допустим приходят заказы от новостройки, где у вас много одинаковых квартир, на каждую строится свой чертеж так как ровно и одинаково никто не строит, и минимальные отличия в несколько миллиметров или несколько сантиметров это норма. Так что все уникально.
Есть, но мы в итоге даже руками по пикселям строили карты в высоком разрешении, и в итоге в попытках локализации средствами которые предоставлял нам ROS получили вот такие результаты, хотя пока мы тестировали его в загоне квадратном 2 на 2 метра, у нас получались довольно прямые линии и ошибка на поворотах была до 2 см но в тепличных условиях
с лидаром очень сложно было даже точность посчитать. мы использовали AMCL для локализации, и он у нас мог привязаться к карте сначала с одним смещением, потом с другим смещением, кто то начал ходить рядом со столом он мог сместится на сантиметр в случайную сторону. фактически мы даже не могли получить нормальную ровную линию реза. больше 4-5 см были отклонения