Ничего не скажешь… точно забавная игрушка. Первые цифровые фотоаппараты, с которыми я сталкивался, были уже на голову выше и с поддержкой «LiveView». Тут же только оптический видоискатель. На PCMCIA, кстати, файловая система? Не удивлюсь, если производитель не стал заморачиваться над полноценной поддержкой FAT-а…
В техническом непосредственно ацетона 95-98%, а в химическом более 99%. Это позволяет использовать его почти во всех применениях, кроме медицинских, где примеси сделают выходной продукт ядовитым. Если не ошибаюсь, с перманганатом калия такая же ситуация, в качестве реактива сомнительной чистоты купить можно в любых объемах, но вот для «чистых» реакций он не годен, а чистый в аптеках с большими ограничениями.
А почему бы не использовать панельку для этих же целей? Возни меньше… А вообще, правильно про ICSP говорят...) Единственное, когда оправдано такое подпаивание — мелкие контроллеры и сильно ужатые в габаритах платы, когда банально нет места вывести доп. разъемы.
Приемник сообщает корректное время как только поймает один единственный пакет от одного единственного спутника. По нему он синхронизирует внутренний RTC и далее выдает корректное время по нему. Таким образом требуется, чтобы хотя бы раз в несколько дней ловился такой пакет.
Но вопрос с возможностью установки таких часов в любой точке любого помещения все-равно остается открытым. Я сам давно вынашиваю идею часов с синхронизацией времени с GPS, однако, останавливает, то что в том месте где хочется их повесить, будет стабильная синхронизация, придумываются разнесенные схемы, но это сразу куча дополнительных усложнений.
Да… одно дело видеть, что взор устремлен куда-то в сторону (в телефон/смартфон) и чувствовать отстраненность… Другое, когда на тебя смотрят сквозь очки, тут хрен поймешь, то ли сам человек заторможенный, то ли взгляд вообще не доходит, а сосредоточился на чем-то ближе, т.е. на информации, подаваемой самими очками… Асоциальность в квадрате, только пока ее проявление никто не видит, потому и говорят… смартфоны плохие, смартфоны зло, а наши новые фенечки круты. Маркетинг, ***.
«если что-то может случиться — обязательно случится»
Это закон Мерфи, брать его за реальность нельзя. Это только видимость: ситуаций которые приведут к катастрофе огромное количество, какая-то часть их реализуется в реальной ситуации, но это только малая часть возможных комбинаций. Причем комбинации бывают столь замороченные, что и возникают подобные мысли, но это чисто психологический фактор.
А по теме, можно добавить и аварию на ЧАЭС, тоже часть вины в неполноте документации.
Да, впечатляет. Вот только в первом примере выбран просто идеальный исходник: 80% кадра — облака. Все огрехи дорисовывания кадров скрываются в их форме, глаз не способен поймать артефакты на них. Тоже самое с дымом в последнем ролике. А вот на деревьях артефакты типа расплывчатости и не стыковки ветвей проскакивают и заметны даже без остановки видео.
И чем же? В Атоме наличествуют SSE2, SSE3, SSSE3 — наборы SIMD-инструкций, перевариваются по 4 вещественных числа, если не ошибаюсь даже двойная точность есть. Ну и отдельный FPU с одинарной-двойной точностью, вот на нем и впрямь сильно не разгонишься. Как-то не вижу возможных проблем с производительностью. Хотя чипы из серии TMS320, к примеру, будут и выгоднее по стоимости и экономичнее по потреблению (а значит более неприхотливые в плане рабочих температур и по охлаждению).
Для начала я хотел сделать по-простому, к примеру подобие того алгоритма, что описал выше. Да, я понимаю что это велосипед, да еще и не самого лучшего качества, но это как этап, скорее осознания, что так все просто сделать не получится и что надо грызть теорию. :)
Последний раз при посещении одной электронно-ориентированной конторы взгляд зацепился за это, платформа на атоме в формате 95х95мм. Есть и еще меньше, по размерам схожий с MiniPCI.
А от стационара прок во время отладки, у меня, к примеру, сейчас железо вообще функцию моста I2C-USB выполняет. Все показания обрабатываются исключительно на компе. В дальнейшем буду переносить в железо.
> Про какие траектории речь?
Все зависит от самих допущений. Вот здесь, если я не прав и все-таки имея, к примеру, 3х осевой гироскоп и 3х осевой акселерометр, можно построить ИНС гарантированно определяющую тангаж и крен (с некой погрешностью естественно, но не накапливаемой со временем), то это очень хорошо. :)
К примеру, есть гироскоп и акселерометр. По гироскопу определяем вращения локальной системы координат. Все хорошо, но со временем накапливается ошибка. Есть акселерометр, который показывает ускорение — сумму из текущего ускорения и ускорения свободного падения. Одна часть постоянна (g), а вот другая (a) меняется. Можно предположить, что тело не будет двигаться постоянно с каким-то определенным a, а будет все же менять направление и т.д. В данном случае, используя глубокий lowpass-фильтр можно фильтровать ускорение с акселерометра и предположить, что это значение примерно соответствует ускорению свободного падения. По нему и корректировать положение. Но вот незадача, если запустить такую ИНС по окружности, то со временем появится ошибка по крену.
Может быть здесь я в чем-то существенно заблуждаюсь, тем более с тематикой ИНС я только разбираюсь.
Может быть он чересчур самоуверен и возлагает очень большие надежды на обработку. Ну для него в какой-то момент судя по обсуждению было откровением что гироскопические датчики дают угловую скорость, а не значения углов. Да и те же вопросы с сигналами сервомашинок были откровенной глупостью.
Я слежу понемногу за развитием темы, вроде бы все получается у него, хотя пока по большому счету на словах. Во всяком случае, у него не было некоторых других ошибок, которые совершил я, начиная разработку своего «велосипеда» (к примеру, я довольно далек от обработки сигналов, до сих пор не могу разобраться с Калманом, имею прочие пробелы в мат.аппарате). В общем с моей «колокольни» мне показалось что начал он правильно, хотя некоторых существенных проблем не видел.
Собственно про оси вопрос глупый был, там же все написано (des/s).
Так, а не 12 часов? 45000/3600 = 12.5.
А за сутки ошибка в любом случае набежит на несколько оборотов, если не будет хоть чего-то более-менее абсолютного для коррекции. Для меня пока час-два уже очень длительный интервал. :)
И еще по графикам вопрос: «after filtering» — это некая обработка показаний со всех 3х гироскопов?
Т.е. они используют несколько датчиков для повышения точности?
Прикрутить к гироскопу магнетометр и акселерометр — задача далеко не тривиальная и по-моему в любом случае реализация будет иметь ряд допущений. Т.е. такую ИНС можно будет «обмануть», двигая по хитрым траекториям, другие дело что в реальной ситуации такая траектория вряд ли будет повторима.
Сейчас потихоньку сам занимаюсь решением такой задачи. По датчикам, мое мнение — можно брать все что угодно, для начала можно и подешевле. Потом, когда будет написана математика в любом случае захочется провести эксперименты на других датчиках, а перенести на другое железо — не проблема.
Вот интересная ссылка по теме: forum.rcdesign.ru/f8/thread216494.html
У человека грамотный подход и в обработке сигналов он судя по всему шарит хорошо, что в этой задаче очень важно. Взял он вообще DSP проц с аппаратной плавающей точкой и просто бешеной производительностью.
Я же пока в основу взял Cortex-M3 (если интересно опишу все составные части), но если на каких-то этапах упрусь в скорость, то буду думать о переходе на более мощные камни.
По оси Х — время в секундах? Температура постоянна?
Надо тоже попробовать такие графики снять, а то я пока в масштабах времени более 10 минут не рассматривал.
И ведь не самый свежий документ. Странно, если у них ошибка набегает 5 градусов в час, то уже скорее всего требуется учитывать вращение Земли. Интересно было бы почитать про аппаратную составляющую такой системы. Но для компаса такой точности в любом случае не достаточно.
А про дрейф: в первую очередь он зависит от температуры. Например, если положить палец на датчик, то ноль уползет «прямо на глазах». Не зря в L3G4200 предусмотрен датчик температуры. Вот только компенсационную таблицу, на сколько я понял требуется строить индивидуально для каждого датчика.
Так же у него есть долговременные колебания, связанные с внутренними процессами, да и от «включения к включению» он тоже может отличаться.
Смещение нуля можно определить просто усреднив первые N-выборок при гарантированном состоянии покоя, а температурно скомпенсировать за счет таблиц (или некого вычисленного полинома), то что делать с долговременным уползанием — лично я не представляю. Хотя, может быть, данным процесс как раз можно пренебречь.
А может быть подскажете что-то внятное про фильтры Калмана? Везде вижу отсылки на них, но пока не нашел доходчивых описаний о том, как использовать и какие в из основе лежат принципы.
Но вопрос с возможностью установки таких часов в любой точке любого помещения все-равно остается открытым. Я сам давно вынашиваю идею часов с синхронизацией времени с GPS, однако, останавливает, то что в том месте где хочется их повесить, будет стабильная синхронизация, придумываются разнесенные схемы, но это сразу куча дополнительных усложнений.
Это закон Мерфи, брать его за реальность нельзя. Это только видимость: ситуаций которые приведут к катастрофе огромное количество, какая-то часть их реализуется в реальной ситуации, но это только малая часть возможных комбинаций. Причем комбинации бывают столь замороченные, что и возникают подобные мысли, но это чисто психологический фактор.
А по теме, можно добавить и аварию на ЧАЭС, тоже часть вины в неполноте документации.
А от стационара прок во время отладки, у меня, к примеру, сейчас железо вообще функцию моста I2C-USB выполняет. Все показания обрабатываются исключительно на компе. В дальнейшем буду переносить в железо.
Все зависит от самих допущений. Вот здесь, если я не прав и все-таки имея, к примеру, 3х осевой гироскоп и 3х осевой акселерометр, можно построить ИНС гарантированно определяющую тангаж и крен (с некой погрешностью естественно, но не накапливаемой со временем), то это очень хорошо. :)
К примеру, есть гироскоп и акселерометр. По гироскопу определяем вращения локальной системы координат. Все хорошо, но со временем накапливается ошибка. Есть акселерометр, который показывает ускорение — сумму из текущего ускорения и ускорения свободного падения. Одна часть постоянна (g), а вот другая (a) меняется. Можно предположить, что тело не будет двигаться постоянно с каким-то определенным a, а будет все же менять направление и т.д. В данном случае, используя глубокий lowpass-фильтр можно фильтровать ускорение с акселерометра и предположить, что это значение примерно соответствует ускорению свободного падения. По нему и корректировать положение. Но вот незадача, если запустить такую ИНС по окружности, то со временем появится ошибка по крену.
Может быть здесь я в чем-то существенно заблуждаюсь, тем более с тематикой ИНС я только разбираюсь.
Может быть он чересчур самоуверен и возлагает очень большие надежды на обработку. Ну для него в какой-то момент судя по обсуждению было откровением что гироскопические датчики дают угловую скорость, а не значения углов. Да и те же вопросы с сигналами сервомашинок были откровенной глупостью.
Я слежу понемногу за развитием темы, вроде бы все получается у него, хотя пока по большому счету на словах. Во всяком случае, у него не было некоторых других ошибок, которые совершил я, начиная разработку своего «велосипеда» (к примеру, я довольно далек от обработки сигналов, до сих пор не могу разобраться с Калманом, имею прочие пробелы в мат.аппарате). В общем с моей «колокольни» мне показалось что начал он правильно, хотя некоторых существенных проблем не видел.
Так, а не 12 часов? 45000/3600 = 12.5.Я про общее время подумал, а вы по цену деления писали…
Так, а не 12 часов? 45000/3600 = 12.5.
А за сутки ошибка в любом случае набежит на несколько оборотов, если не будет хоть чего-то более-менее абсолютного для коррекции. Для меня пока час-два уже очень длительный интервал. :)
И еще по графикам вопрос: «after filtering» — это некая обработка показаний со всех 3х гироскопов?
Т.е. они используют несколько датчиков для повышения точности?
Сейчас потихоньку сам занимаюсь решением такой задачи. По датчикам, мое мнение — можно брать все что угодно, для начала можно и подешевле. Потом, когда будет написана математика в любом случае захочется провести эксперименты на других датчиках, а перенести на другое железо — не проблема.
Вот интересная ссылка по теме: forum.rcdesign.ru/f8/thread216494.html
У человека грамотный подход и в обработке сигналов он судя по всему шарит хорошо, что в этой задаче очень важно. Взял он вообще DSP проц с аппаратной плавающей точкой и просто бешеной производительностью.
Я же пока в основу взял Cortex-M3 (если интересно опишу все составные части), но если на каких-то этапах упрусь в скорость, то буду думать о переходе на более мощные камни.
Надо тоже попробовать такие графики снять, а то я пока в масштабах времени более 10 минут не рассматривал.
Так же у него есть долговременные колебания, связанные с внутренними процессами, да и от «включения к включению» он тоже может отличаться.
Смещение нуля можно определить просто усреднив первые N-выборок при гарантированном состоянии покоя, а температурно скомпенсировать за счет таблиц (или некого вычисленного полинома), то что делать с долговременным уползанием — лично я не представляю. Хотя, может быть, данным процесс как раз можно пренебречь.
habrahabr.ru/blogs/DIY/131502/#comment_4366162