Мультиагентная система CognitiveOS и нынешняя всем известная ROS,в чём разница?Ваша существует только в квадратиках презентаций?
"Мы также разработали когнитивный дрон CognitiveDrone, который способен даже решать математические уравнения, чтобы определить нужную цель для полета. "-как то уж совсем фраза не о чём.Любой дрон с навигацией способен и решает математические уравнения.
По ссылке CognitiveDrone-"В этой статье представлена когнитивная дрона"-как перевести вашу фразу? Познания дрона?
теоретически компоновка позволяет размещать солнечные панели большой площади и несколько меньшая качка .Для модельных размеров это тоже может быть существенно.
антропоморфный-человекоподобный.Все ваши пункты это в чём то сверхчеловекоподобность.Не вижу ни в одном пункте критический смысл.
На данном этапе компании разрабатывающие антропоморфных роботов научили их не плохо махать руками и ходить по команде с пультов.Но практические применение будет только если они научатся осмысленно делать простые полезные дела.
Точно так.Только нет необходимости в никакой измеренной известной точки в начале.Программа просто размещает изначальную скан карту в центр.По мере объезда квартиры карта просто меняет,увеличивает свою размерность при необходимости. Потом для красоты её можно будет повернуть в редакторе при желании.
В роботе установленна платка гирокомпаса MPU6050,робот отрабатывает команду вектор от компа,при отклонения курса нужное колесо добирает.Плюс, программа компьютера постоянно общитывает текущие координаты робота и один два раза в секунду шлёт поправки ESP32 для корректировки курса и дальности движения.
а вот это изначальная карта комнаты с открытой дверью в коридор,видно что программа остановила закраску свободной зоны из за того что в этом направлении большое расстояние
Спасибо за помощь. Видимо мне придется объяснять все с самого начала.
Построение карты. Что она из себя представляет и как хранится? Я же не могу хранить 30000 сканов на каждый см2 для одной комнаты. Значит, карта должна как-то оптимизироваться. Для себя я тупо измерил помещение рулеткой и задал недвижимые контуры отрезками. В этом случае, идеальный скан в любой точке можно генерировать программно, и с ним уже сравнивать. Но это не универсальный подход, и достаточно трудоемкий. С другой стороны, способ «поездить роботом вдоль стен» мне тоже не очень понятен, т.к. откуда робот знает свои координаты и курс во время движения, чтобы привязать к ним сканы?
Определение координат робота. Мой лидар делает замеры через каждые 0.5…08 градуса. Процентов 10 замеров к тому же получаются плохого качества. Если рисовать контуры в реальном времени, при остановленном роботе, то часть точек постоянно мигает и слегка перемещаются. Контур остается зрительно тот-же, но сканы немного разные, даже в одной точке. В случае сравнения с виртуальным сканом, я беру каждую точку актуального скана, и генерирую для нее точку виртуального скана, отрезая расстояния, превышающие 4 метра, и считая разницу до 3х см совпадением. Результаты можно посмотреть тут: https://drive.google.com/file/d/14SUfVpdDk4MoWXOofgKumdqRwXNbnS4r/view?usp=sharing Красные точки – это реальный скан, а синие сгенерированный круговой скан для этих координат и этого курса. Scan1 – все замечательно. 86% совпадений. Что объясняется не большими расстояниями и практическим отсутствием подвижной мебели, не вошедшей в виртуальную карту. Scan2 уже все значительно хуже – меньше 50%. Напомню, что совпадения проверяются только в местах где есть красные точки, в радиусе 4м. Если же посмотреть на Scan3, реальный скан робота, стоящего посреди комнаты, то видно, что у него не так много опорных точек. Много зависит от положения мебели и открытых-закрытых дверей. В общем, пока не очень получается достигнуть твоего результата, и вопросов больше, чем ответов.
Работу программы создания карты конечно не объяснишь по быстрому.Тут некоторые люди удивлялись почему так много времени потребовалось на создание робота.Не считал, но на создание построения карты у меня точно ушло больше года.Бросал, занимался чем то другим, обдумывал ,обкатывал идеи.
Вначале чтобы научить робота определять своё местоположение по карте помещения встала проблема -а где её взять эту карту?Поэтому так и было,ходил с рулеткой ,рисовал карту вручную и уже потом обкатывал алгоритм определения координат.
на новой карте есть три типа точек:-1не определены (чёрная область) 2-свободное для движения пространство (серая область) 3-препятствие(белые точки)
На первом снимке результат создания карты от первого скана лидара.Дальше робот переместился в следующую точку, во время перемещения сканы лидара требовались только для точного определения местоположения.После остановки и обработки последнего скана,карта приросла новыми точками и так далее.
Приходится вносить ограничения по добавлению новых точек,точность лидара падает с увеличением расстояния,поэтому добавляются только ближайшие замеры а дальние замеры участвуют больше для уточнения определения курса робота.
У меня программа даже стирает некоторые неточные близкие точки которые были созданы ей раньше из относительного далека.
Для определения своего местоположения в создаваемой карте используется подсчёт попаданий замеров скана именнно в белые точки.Для навигации по уже построенной карте,я использую несколько другой метод,ведётся подсчёт совпадений дальностей скана лидара и дальностей которые вычисляются по готовой карте для определённого положения робота и курса. Это более помехозащищённый и быстрый метод.Быстрый-при условии, что дальности готовой карты для большинства точек и для 360 разных курсов,были вычислены заранее и сохранены.
как на рисунке работать не будет,нужно что бы губка была под 45 градусов,тогда она не будет "заедаться" при движении,заодно используется две стороны губки.Тросик -петля всего одна,она участвует в поднятии колена с губкой и отжим.
Если губка швабры сухая то актуатор может даже сломать её. Намоченность швабры определяется в момент опускания её в ведро-сухая и лёгкая она не касается дна и всплывает или скользит по дну, это фиксируется концевиком опускания швабры на пол. Исходя из чего программа периодически продлевает время отмокания.
Степень намоченности также определяется в поднятом положении-тяжёлая намокшая губка более сильнее провисает и надо её поднимать на больший угол. Угол поднятия и степень отжима измеряется датчиком -оптопарой (KTIR). Линейный актуатор достаточно просто дорабатывается для его установки, для этого на ротор двигателя наклеиваются светоотражающие лепестки со стороны задней сьёмной крышки мотора,там же устанавливается KTIR (две штуки для отслеживания направления вращения) которые считают количество оборотов двигателя.
познавательный дрон?)
принцип-Он видит связи между различными сферами жизни и использует это понимание для эффективного решения проблем ?
Мультиагентная система CognitiveOS и нынешняя всем известная ROS,в чём разница?Ваша существует только в квадратиках презентаций?
"Мы также разработали когнитивный дрон CognitiveDrone, который способен даже решать математические уравнения, чтобы определить нужную цель для полета. "-как то уж совсем фраза не о чём.Любой дрон с навигацией способен и решает математические уравнения.
По ссылке CognitiveDrone-"В этой статье представлена когнитивная дрона"-как перевести вашу фразу? Познания дрона?
выход-иметь роботов с разной грузоподъёмностью.В помощь-на каждом грузе обычно проставляется вес,соответственно и вызов робота подходящего под него.
не беря во внимание сомнительные цели этой фичи, но таскать дрону постоянно с собой проволку уже не айс.Ну и 10 миллионов это зашквар.)
теоретически компоновка позволяет размещать солнечные панели большой площади и несколько меньшая качка .Для модельных размеров это тоже может быть существенно.
А в чём у вас патентность заключается?
и почему катамаран?Чем не подошёл катер который вообще собирать не надо?
куда вам автономность в месяц?И зачем круглая голова?))
Осмысленно-в том смысле, что без тренировки к примеру дойти по команде из точки "а" в точку "б" по пути открыв двери и переступив ямы.
антропоморфный-человекоподобный.Все ваши пункты это в чём то сверхчеловекоподобность.Не вижу ни в одном пункте критический смысл.
На данном этапе компании разрабатывающие антропоморфных роботов научили их не плохо махать руками и ходить по команде с пультов.Но практические применение будет только если они научатся осмысленно делать простые полезные дела.
как у какой тележки?)
Поворотные колеса и ролики,это одно и то же?
Точно так.Только нет необходимости в никакой измеренной известной точки в начале.Программа просто размещает изначальную скан карту в центр.По мере объезда квартиры карта просто меняет,увеличивает свою размерность при необходимости. Потом для красоты её можно будет повернуть в редакторе при желании.
В роботе установленна платка гирокомпаса MPU6050,робот отрабатывает команду вектор от компа,при отклонения курса нужное колесо добирает.Плюс, программа компьютера постоянно общитывает текущие координаты робота и один два раза в секунду шлёт поправки ESP32 для корректировки курса и дальности движения.
а вот это изначальная карта комнаты с открытой дверью в коридор,видно что программа остановила закраску свободной зоны из за того что в этом направлении большое расстояние
ScorpioNormal31 мая в 19:16
Спасибо за помощь. Видимо мне придется объяснять все с самого начала.
Построение карты.
Что она из себя представляет и как хранится? Я же не могу хранить 30000 сканов на каждый см2 для одной комнаты. Значит, карта должна как-то оптимизироваться. Для себя я тупо измерил помещение рулеткой и задал недвижимые контуры отрезками. В этом случае, идеальный скан в любой точке можно генерировать программно, и с ним уже сравнивать. Но это не универсальный подход, и достаточно трудоемкий. С другой стороны, способ «поездить роботом вдоль стен» мне тоже не очень понятен, т.к. откуда робот знает свои координаты и курс во время движения, чтобы привязать к ним сканы?
Определение координат робота.
Мой лидар делает замеры через каждые 0.5…08 градуса. Процентов 10 замеров к тому же получаются плохого качества. Если рисовать контуры в реальном времени, при остановленном роботе, то часть точек постоянно мигает и слегка перемещаются. Контур остается зрительно тот-же, но сканы немного разные, даже в одной точке. В случае сравнения с виртуальным сканом, я беру каждую точку актуального скана, и генерирую для нее точку виртуального скана, отрезая расстояния, превышающие 4 метра, и считая разницу до 3х см совпадением. Результаты можно посмотреть тут:
https://drive.google.com/file/d/14SUfVpdDk4MoWXOofgKumdqRwXNbnS4r/view?usp=sharing
Красные точки – это реальный скан, а синие сгенерированный круговой скан для этих координат и этого курса. Scan1 – все замечательно. 86% совпадений. Что объясняется не большими расстояниями и практическим отсутствием подвижной мебели, не вошедшей в виртуальную карту. Scan2 уже все значительно хуже – меньше 50%. Напомню, что совпадения проверяются только в местах где есть красные точки, в радиусе 4м.
Если же посмотреть на Scan3, реальный скан робота, стоящего посреди комнаты, то видно, что у него не так много опорных точек. Много зависит от положения мебели и открытых-закрытых дверей.
В общем, пока не очень получается достигнуть твоего результата, и вопросов больше, чем ответов.
-----------------------------------------------------------
Работу программы создания карты конечно не объяснишь по быстрому.Тут некоторые люди удивлялись почему так много времени потребовалось на создание робота.Не считал, но на создание построения карты у меня точно ушло больше года.Бросал, занимался чем то другим, обдумывал ,обкатывал идеи.
Вначале чтобы научить робота определять своё местоположение по карте помещения встала проблема -а где её взять эту карту?Поэтому так и было,ходил с рулеткой ,рисовал карту вручную и уже потом обкатывал алгоритм определения координат.
на новой карте есть три типа точек:-1не определены (чёрная область) 2-свободное для движения пространство (серая область) 3-препятствие(белые точки)
На первом снимке результат создания карты от первого скана лидара.Дальше робот переместился в следующую точку, во время перемещения сканы лидара требовались только для точного определения местоположения.После остановки и обработки последнего скана,карта приросла новыми точками и так далее.
Приходится вносить ограничения по добавлению новых точек,точность лидара падает с увеличением расстояния,поэтому добавляются только ближайшие замеры а дальние замеры участвуют больше для уточнения определения курса робота.
У меня программа даже стирает некоторые неточные близкие точки которые были созданы ей раньше из относительного далека.
Для определения своего местоположения в создаваемой карте используется подсчёт попаданий замеров скана именнно в белые точки.Для навигации по уже построенной карте,я использую несколько другой метод,ведётся подсчёт совпадений дальностей скана лидара и дальностей которые вычисляются по готовой карте для определённого положения робота и курса. Это более помехозащищённый и быстрый метод.Быстрый-при условии, что дальности готовой карты для большинства точек и для 360 разных курсов,были вычислены заранее и сохранены.
не,даже войти не даёт,только просмотр.Почти месяц,хозяева забросили...
открыл обсуждение проекта на roboforum.ru.Но к сожалению с сайтом что то не так. Комментарии не проходят похоже ни от кого.У кого нибудь он работает?
как на рисунке работать не будет,нужно что бы губка была под 45 градусов,тогда она не будет "заедаться" при движении,заодно используется две стороны губки.Тросик -петля всего одна,она участвует в поднятии колена с губкой и отжим.
Если губка швабры сухая то актуатор может даже сломать её. Намоченность швабры определяется в момент опускания её в ведро-сухая и лёгкая она не касается дна и всплывает или скользит по дну, это фиксируется концевиком опускания швабры на пол. Исходя из чего программа периодически продлевает время отмокания.
Степень намоченности также определяется в поднятом положении-тяжёлая намокшая губка более сильнее провисает и надо её поднимать на больший угол. Угол поднятия и степень отжима измеряется датчиком -оптопарой (KTIR). Линейный актуатор достаточно просто дорабатывается для его установки, для этого на ротор двигателя наклеиваются светоотражающие лепестки со стороны задней сьёмной крышки мотора,там же устанавливается KTIR (две штуки для отслеживания направления вращения) которые считают количество оборотов двигателя.