Рука без автора — анатомия шестиосного промышленного манипулятора

[Gromilo]

В запястье этой роборуки скрыта передача, которую в 1955 году придумал инженер американской обувной компании.В основании стоит редуктор, запатентованный немецким инженером, который еще до Второй мировой продал лицензию в Японию....

А всё почему?

Потому что инженеры вместе - сила!

[AndreyDmitriev]

Эх, было бы ещё здорово рассмотреть то, как роботы программируются (ну там ABB RAPID, Kuka KRL, Fanuc KAREL, что там ещё?), где собственно крутится управляющая программа, и то, как они потом общаются с внешним миром - с ПЛК или промышленным компом, там OPC UA, полевые шины, АСУ ТП, СКАДА, вот это вот всё. В принципе там прям особых принципиальных отличий между марками нет, но есть нюансы. Самое классное, что видел - на выставке в Ганновере к Куке приделали пару кресел и катали там людей, как на аттракционе, но я не рискнул, зная что там в реалтайме крутилась Windows XP, хоть и с навешенным Wind River VxWorks, хотя это не подводило ни разу на моей памяти. На самом деле они довольно надёжные, как по аппаратной, так и по программной части.

[uranik]

Ничего скоро у них внутри тоже LLM крутиться будет.

[programania]

Всё-таки гидравлика будет проще - не нужна куча двигателей со сложными и точными редукторами. Электродвигатель с редуктором нужно уместить в суставе - это сложно, дорого и нет места для большой мощности - у робота марафонца двигатели торчат из суставов и перегреваются, а гидроцилиндр можно разместить вдоль всего рычага и редуктор не нужен. И поршень может дать большую силу и значит скорость, чем любые зубья редуктора.

И сейчас можно определять положение с двух камер с достаточной точностью - человеку же хватает, поэтому не нужны датчики и точная и дорогая механика и калибровка как в прошлом. И инверсная кинематика в прошлом - сейчас может всё само обучиться.