Собака, которой нет: как я учил робота Pin бегать рысью, не купив ни одного сервопривода

[b_vova]

И да, это виртуальныя собака, в виртуальном физическом 3D движке, в виртуальном симуляторе Arduino ))))

[Last_Mile]

Возможно, Вы уже рассматривали и другие варианты, но я прочитал: ".. Алгоритм прост и ясен: присесть.." и предложить Вам сместить постановку задачи на "Приземлиться" в котрой, вероятно, отразиться несколько параметров, анализ которых могли бы послужить обратно-отрицательной связью. Что-то типа: "Спортсменов в начале учат падать..". И прошу у Вас извинения за то, что мой комментарий мог быть неуместен.

[b_vova]

Спасибо, внесу правки в статью, это будет понятнее.

[Squoworode]

колено у настоящей собаки гнётся «назад»

То, что у настоящей собаки гнётся назад - это пятка