Комментарии 34
музыка EPICA или Stream of passion ??
просто не могу вспомнить…
просто не могу вспомнить…
Покатать пингвина на платформе? Умиляет…
Из статьи никто не понял главного: для чего нужна эта конструкция с шестью степенями свободы?
Область применения механизмов с параллельными кинематическими связями очень широка: современные многокоординатные фрезерные и сверлильные станки, симуляторы летательных аппаратов, регулируемые шарнирные фермы, машины для шахт, самописцы т.д. Масштабируемость МПКС позволяет легко строить на их основе крупногабаритные станки. Высокие скорости и большие ускорения МПКС привлекательны для создания различных промышленных роботов или платформ, например, для телескопов, лазеров, телекоммуникационных антенн или реактивных двигателей. UPD в пост.
А подскажи а зачем тебе это дома? 3-степенная — это интересная вещь, а 6 я не понимаю зачем она нужна дома. разве что для саморазвития и развития проекта…
Развитие проекта это раз, потому что обещал в предыдущих статьях, во-вторых отработка математики и софта для симуляции, чтобы в будущем прикрутить к симулятору, а также есть ряд научных изысканий на эту тему.
Через 3 года зайдёте а человек построил свой собственный симулятор :) И его забрали в корпорацию Боинг или Аэрбас.
в близжайшее время покажу пример симулятора
Я летал на настоящем симуляторе от Boeing 737. Но там если память не изменяет приводы были горизонтальные, так же 6. Единственно у них центр тяжести чуть назад перенесён поэтому боковые крепежи ближе к центру. Хотя вот интересно как осуществляется управление пневматическими приводами. А ваша интересная, спасибо :) Я тут хочу замутить привод управления шторками. Но это на будущее. Сейчас другие проблемы :)
Насколько вы собрались эту платформу масштабировать? Если до размеров порядка метра (станок фрезерный, например), то уже можно присматриваться к гидравлическим приводам. Если важнее не скорость, а точность, то шаговые двигатели + винтовые пары (не обязательно шариковые, можно скольжения). А в качестве шарниров — шаровые опоры от автомобильного рулевого управления. Датчики положения — линейные энкодеры (магнитные или оптические). ПИД-регуляторы, конечно, желательны, но совсем не обязательны, тем более, что при неправильной настройке от них больше вреда, чем пользы. На первых порах должно хватить пропорционального управления (как в сервах), в крайнем случае — ПИ.
Я хочу до метра или метр. По гидравлике я с удовольствием бы присмотрелся, но она дорогая очень а миниатюрной не нашел по доступной цене, а там надо цилиндры, гидроаккум, а также датчики положения, т.е. чтобы собрать полноценный акутатор. Также по гидравлике довольно высокая стоимость клапанов.
По энкодерам, мне тогда надо катить их по поверхности или ременной передачей? Вообще по ШВП я думал скольжение сделать, но сильно теряю в скорости, а мне необходима она.
По энкодерам, мне тогда надо катить их по поверхности или ременной передачей? Вообще по ШВП я думал скольжение сделать, но сильно теряю в скорости, а мне необходима она.
Линейные приводы тоже не дешевые.
А энкодеры я имел в виду такие: www.platan.ru/pdf/1268.pdf Это резистивные, а бывают еще оптические (с цифровым выходом) и магнитные (тоже цифровые).
А энкодеры я имел в виду такие: www.platan.ru/pdf/1268.pdf Это резистивные, а бывают еще оптические (с цифровым выходом) и магнитные (тоже цифровые).
да тут на самом деле это не главная проблема, у меня точность нормальная, я вполне могу относительно углов наклона рассчитать линейное перемещение, в вести поправку по хорде, просто хочется именно нормальную линейную составляющую
нет серво приводы отрабатывают где-то 130 градусов стабильно (некоторые 180 могут, но в реальности меньше), для примера у меня используется следующая схемка:
На второй половинке показан диапазон поворота, у меня это с 30 до 160 градусов, а на первой как раз искомый угол надо найти, зная только три длины: плеча, соединительного стержня, и длины до платформы. Вот углы не известны, поэтому приходится делать поправку.
На второй половинке показан диапазон поворота, у меня это с 30 до 160 градусов, а на первой как раз искомый угол надо найти, зная только три длины: плеча, соединительного стержня, и длины до платформы. Вот углы не известны, поэтому приходится делать поправку.
Хороший может получиться стенд для отработки алгоритмов БИНС www.dfrobot.com/index.php?route=product/product&product_id=434.
Только добавить над существующей платформу, которая может повернуться на заданный угол.
Э-э-э-х, почему таких игрушек не было, когда я был студентом. Пожалуй, мне бы хватило задора и на кандидатскую.
Только добавить над существующей платформу, которая может повернуться на заданный угол.
Э-э-э-х, почему таких игрушек не было, когда я был студентом. Пожалуй, мне бы хватило задора и на кандидатскую.
«Способы обратной связи с актуаторов» — с обычных серв легко получит данные о положении оси, видел работающий рецепт. Для этого достаточно завести дополнительным проводом вывод потенциометра на аналоговый вход ардуино. Погуглите для точного рецепта.
С сервами проблем нет, проблема, когда гидралический цилиндр, и можно только открывать и закрытвать клапан, если это полномасштабная гидралика то там есть все что нужно, а если это что-то между, то тут надо искать компромисы. Выше хороший вариант предложили про энкодер.
Как вам такой вариант? Извините, рисовал в паинте.
Принцип работы: конец проволоки (лески, нити etc.) закреплен на одной движущейся части цилиндра (поршень), другая — к шкиву, ось которого связана с переменным резистором.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Шести-степенная жизнь на хвосте питона