Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Практикум, Хекслет, SkyPro, авторские курсы — собрали всех и попросили скидки. Осталось выбрать!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 34
музыка EPICA или Stream of passion ??
просто не могу вспомнить…
просто не могу вспомнить…
Покатать пингвина на платформе? Умиляет…
Из статьи никто не понял главного: для чего нужна эта конструкция с шестью степенями свободы?
Область применения механизмов с параллельными кинематическими связями очень широка: современные многокоординатные фрезерные и сверлильные станки, симуляторы летательных аппаратов, регулируемые шарнирные фермы, машины для шахт, самописцы т.д. Масштабируемость МПКС позволяет легко строить на их основе крупногабаритные станки. Высокие скорости и большие ускорения МПКС привлекательны для создания различных промышленных роботов или платформ, например, для телескопов, лазеров, телекоммуникационных антенн или реактивных двигателей. UPD в пост.
А подскажи а зачем тебе это дома? 3-степенная — это интересная вещь, а 6 я не понимаю зачем она нужна дома. разве что для саморазвития и развития проекта…
Развитие проекта это раз, потому что обещал в предыдущих статьях, во-вторых отработка математики и софта для симуляции, чтобы в будущем прикрутить к симулятору, а также есть ряд научных изысканий на эту тему.
Через 3 года зайдёте а человек построил свой собственный симулятор :) И его забрали в корпорацию Боинг или Аэрбас.
в близжайшее время покажу пример симулятора
Я летал на настоящем симуляторе от Boeing 737. Но там если память не изменяет приводы были горизонтальные, так же 6. Единственно у них центр тяжести чуть назад перенесён поэтому боковые крепежи ближе к центру. Хотя вот интересно как осуществляется управление пневматическими приводами. А ваша интересная, спасибо :) Я тут хочу замутить привод управления шторками. Но это на будущее. Сейчас другие проблемы :)
Насколько вы собрались эту платформу масштабировать? Если до размеров порядка метра (станок фрезерный, например), то уже можно присматриваться к гидравлическим приводам. Если важнее не скорость, а точность, то шаговые двигатели + винтовые пары (не обязательно шариковые, можно скольжения). А в качестве шарниров — шаровые опоры от автомобильного рулевого управления. Датчики положения — линейные энкодеры (магнитные или оптические). ПИД-регуляторы, конечно, желательны, но совсем не обязательны, тем более, что при неправильной настройке от них больше вреда, чем пользы. На первых порах должно хватить пропорционального управления (как в сервах), в крайнем случае — ПИ.
Я хочу до метра или метр. По гидравлике я с удовольствием бы присмотрелся, но она дорогая очень а миниатюрной не нашел по доступной цене, а там надо цилиндры, гидроаккум, а также датчики положения, т.е. чтобы собрать полноценный акутатор. Также по гидравлике довольно высокая стоимость клапанов.
По энкодерам, мне тогда надо катить их по поверхности или ременной передачей? Вообще по ШВП я думал скольжение сделать, но сильно теряю в скорости, а мне необходима она.
По энкодерам, мне тогда надо катить их по поверхности или ременной передачей? Вообще по ШВП я думал скольжение сделать, но сильно теряю в скорости, а мне необходима она.
Линейные приводы тоже не дешевые.
А энкодеры я имел в виду такие: www.platan.ru/pdf/1268.pdf Это резистивные, а бывают еще оптические (с цифровым выходом) и магнитные (тоже цифровые).
А энкодеры я имел в виду такие: www.platan.ru/pdf/1268.pdf Это резистивные, а бывают еще оптические (с цифровым выходом) и магнитные (тоже цифровые).
да тут на самом деле это не главная проблема, у меня точность нормальная, я вполне могу относительно углов наклона рассчитать линейное перемещение, в вести поправку по хорде, просто хочется именно нормальную линейную составляющую
нет серво приводы отрабатывают где-то 130 градусов стабильно (некоторые 180 могут, но в реальности меньше), для примера у меня используется следующая схемка:
На второй половинке показан диапазон поворота, у меня это с 30 до 160 градусов, а на первой как раз искомый угол надо найти, зная только три длины: плеча, соединительного стержня, и длины до платформы. Вот углы не известны, поэтому приходится делать поправку.
На второй половинке показан диапазон поворота, у меня это с 30 до 160 градусов, а на первой как раз искомый угол надо найти, зная только три длины: плеча, соединительного стержня, и длины до платформы. Вот углы не известны, поэтому приходится делать поправку.
Хороший может получиться стенд для отработки алгоритмов БИНС www.dfrobot.com/index.php?route=product/product&product_id=434.
Только добавить над существующей платформу, которая может повернуться на заданный угол.
Э-э-э-х, почему таких игрушек не было, когда я был студентом. Пожалуй, мне бы хватило задора и на кандидатскую.
Только добавить над существующей платформу, которая может повернуться на заданный угол.
Э-э-э-х, почему таких игрушек не было, когда я был студентом. Пожалуй, мне бы хватило задора и на кандидатскую.
«Способы обратной связи с актуаторов» — с обычных серв легко получит данные о положении оси, видел работающий рецепт. Для этого достаточно завести дополнительным проводом вывод потенциометра на аналоговый вход ардуино. Погуглите для точного рецепта.
С сервами проблем нет, проблема, когда гидралический цилиндр, и можно только открывать и закрытвать клапан, если это полномасштабная гидралика то там есть все что нужно, а если это что-то между, то тут надо искать компромисы. Выше хороший вариант предложили про энкодер.
Как вам такой вариант? Извините, рисовал в паинте.
Принцип работы: конец проволоки (лески, нити etc.) закреплен на одной движущейся части цилиндра (поршень), другая — к шкиву, ось которого связана с переменным резистором.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Шести-степенная жизнь на хвосте питона