Определение устойчивости систем автоматического управления промышленными роботами

[nerudo]

Хоть я и успешно прошел данный курс, но в попытке представить как это работает, напоминаю себе Василия Ивановича пытающегося представить квадратный трехчлен :(

[Arastas]

А чем аналитический корневой критерий не угодил? Или задача была написать методичку именно про Михайлова?

[brainhack]

Про Найквиста расскажите. Он сложней для первого восприятия, но потом проще. + про интеграторы в системе. Интересная же тема. Причем многие считают ТАУ злом в университетском курсе, а у Вас хорошо получается.

[Arastas]

А что вы хотите про интеграторы в системе?

[brainhack]

Ну как. Чем больше интеграторов, тем лучше. Чем больше интеграторов, тем хуже. О характеристике, уходящей в — бесконечность. О клювовидной форме годографа Найквиста.

[Arastas]

Чем больше интеграторов, тем более широкий класс возмущений можно компенсировать. Один интегратор — константу. Два интегратора — линейное воздействие, и так далее. Чем больше интеграторов, тем сложнее (для некоторых методов) рассчитать регулятор и обеспечить требуемые запасы.
Но это все очень общие соображения для линейных и почти линейных систем.